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文档简介

《车路在环自动驾驶仿真系统研究》;ViL;ViL是必须被大量使用方法，来•道路特性（牵引力系数、坡度、倾斜度)•道路特性（牵引力系数、坡度、倾斜度)“传感器”和“自动驾驶算法控制器”是自动驾驶系统最关心的两个部分ParallelDomain生成的城市资料来源：网络ParallelDomain生成的城市资料来源：网络成熟技术-静态交通环境建模仿真成熟技术（1）-动态交通环境建模仿真成熟技术（1）-动态交通环境建模仿真成熟技术（2）-动态交通环境建模仿真“车右智能”的动态场景实时提取并还原技术示意成熟技术（2）-动态交通环境建模仿真“车右智能”的动态场景实时提取并还原技术示意来源：MatlabVehicleDynamics来源：MatlabVehicleDynamicsBlocksetSimulink14DOF车辆模型车辆姿态、位置道路数据、风速车辆控制命令…模型基本不能模拟这些系统对车辆的动态特性资料来源：网络封闭测试园区公开道路资料来源于：网络1交通仿真场景1交通仿真场景①① manualcontrollercommandGigabyte,RPCRotation,GNSS+IMUGigabyte,UDP:OperatormonitordataLocation,Gigabyte,UDP:Operatorcontroldata4.PhysicalVehicleOrSimulatedVehicleDynamices:Throttle,manualcontrollercommandGigabyte,RPCRotation,GNSS+IMUGigabyte,UDP:OperatormonitordataLocation,Gigabyte,UDP:Operatorcontroldata4.PhysicalVehicleOrSimulatedVehicleDynamices:Throttle,Brake,SteerLocation,Rotation,GNSS+IMULocation,Rotation,GNSS+IMUCAN,:Throttle,Brake,Steer5.AdminConsole1.2Other1.2OtherAgent(pedestrian,vehicle…)1.1VirtualPawnVehicle1.VirtualSceneSystem2.RTOSCAN3.AVDomainControllerGigabyteEthernet,RPC:VirtualSensorData(Camera,Lidar,Radar)2、将真实车辆和道路引入虚拟测试场景，极大2、将真实车辆和道路引入虚拟测试场景，极大真实的物理封闭测试园区虚

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