上肢康复机器人鲁棒重复控制方法的研究

上肢康复机器人鲁棒重复控制方法的研究论文标题：上肢康复机器人鲁棒重复控制方法的研究摘要：上肢康复机器人在帮助人们恢复运动功能上具有重要的作用，然而，现有的控制方法对于外部扰动和系统参数变化不够鲁棒。本文提出了一种基于鲁棒重复控制的上肢康复机器人控制方法。该方法通过结合自适应控制和重复控制技术来实现对机器人系统鲁棒性能的提升。实验结果表明，该方法能够有效抑制外部扰动对上肢康复机器人的影响，具有较好的鲁棒性能，在实际应用中具有一定的推广价值。关键词：上肢康复机器人；鲁棒性；重复控制；自适应控制1.引言上肢功能障碍是一种常见的健康问题，对患者的生活和工作功能造成严重影响。上肢康复机器人作为一种新兴的康复设备，具有实施高强度、高重复性康复训练的优势。然而，现有的控制方法存在鲁棒性差、对外界扰动敏感等问题，为了提高机器人康复训练的效果，有必要对机器人的控制方法进行改进和研究。2.相关工作现有的上肢康复机器人的控制方法主要有基于模型的控制方法和基于非线性控制方法。基于模型的控制方法由于对系统建模精确性要求高，容易受到外界扰动和系统参数变化的影响而使控制性能下降。而基于非线性控制方法虽然可以提高对系统非线性特性的适应性，但在鲁棒性方面仍然存在一定的问题。3.鲁棒重复控制方法在上肢康复机器人的控制方法中，重复控制技术是一种重要的方法。重复控制技术通过对系统周期性扰动的补偿来提高系统的控制性能。然而，现有的重复控制方法对于外部扰动和系统参数变化的鲁棒性不足。为此，本文提出结合自适应控制和重复控制技术的鲁棒重复控制方法。4.鲁棒重复控制方法的设计鲁棒重复控制方法的设计包括两个关键部分，即自适应控制器和重复控制器。自适应控制器用来对系统参数的变化进行补偿，提高系统的鲁棒性；重复控制器则通过周期性补偿来抵消外部扰动对系统的影响。两个控制器可以通过反馈律或前馈律进行联合控制，使得系统能够更好地适应外界环境变化。5.实验结果与分析通过实验验证，本文提出的鲁棒重复控制方法对于上肢康复机器人具有良好的控制效果。实验结果显示，该方法在抑制外部扰动和系统参数变化方面表现出较好的鲁棒性能，并且能够有效提高机器人的运动控制精度和稳定性。6.结论本文基于鲁棒重复控制方法设计了一种上肢康复机器人的控制方法，并通过实验验证了该方法的有效性。实验结果表明，该方法能够提高机器人系统的鲁棒性能，并具有一定的适应性和稳定性。该研究结果对于提高上肢康复机器人的控制效果具有重要的理论和实际意义，并具有一定的推广价值。参考文献：[1]A.Smith,B.Johnson,andC.Thompson.Robustrepeatedcontrolforupperlimbrehabilitationroboticssystems[C].ProceedingsoftheInternationalConferenceonRehabilitationRobotics.IEEE,2015.[2]W.Liu,X.Zhang,andY.Chen.Robustcontrolandrepetitivecontrolofupperlimbrehabilitationrobotforstableandaccuratetracking[J].IEEETransactionsonControlSystemsTechnology,2018,26(3):1034-1041.[3]H.Li,J.Liu,andZ.Wang.Robustiterativelearningrepetitivecontrolforupperlimbrehabilitationrobot[C].P