KEBA工业机器人应用工程师（L1）理论考试卷及答案 试题B

第第页KEBA工业机器人应用工程师（L1）理论考试卷（B卷）姓名单位身份证号得分一、试题分值：20分二、考核形式：笔试三、考核内容（一）选择题（共5题，每题1分，共5分）下列图形中表示直角坐标机器人的是（C）ABCD当操作模式切换到自动运行模式时，给机器人上电的按键是（A）A.“PWR”键B.“Start”键C.“Stop”键D.“Step”键以下指令不能实现循环功能的是（C）A.指令：WHILE...DO...END_WHILEB.指令：LOOP...DO...END_LOOPC.指令：IF…THEN…END_IF,ELSIF…THEN,ELSED.指令：LABEL…、GOTO…工业机器人常用的外围设备不包括以下哪项？（B）A.机器人行走轴、机器。B.电源、控制器。C.变位机、传感器。D.机器人工具、保护装置输送带。在机器人控制系统中，笛卡尔参考坐标系可通过X、Y、Z、A、B、C六个坐标值进行定位，在KEBA系统中，A、B、C代表欧拉角的转动顺序为（B）A.X-Y-ZB.Z-Y-ZC.Z-X-ZD.Z-X-Y（二）填空题（共5题，每空1分，共10分）对于一个可运动物体来说，一个物体的运动自由度，就是平移和旋转的独立方向的数目。空间中一个自由物体有6个自由度。TCP的路径由机器人程序定义，因此可以理解为，机器人的轨迹运动就是TCP（注：写成ToolCenterPoint/工具中心点均可）的运动。参考坐标系的设定是指参照世界坐标系在机器人周围的某一个位置上创建一个参考坐标系。工具坐标系是一个直角（笛卡尔）坐标系，其原点在工具上，工具坐标系总是随着工具的移动而移动。在KEBA机器人控制器网络架构中，通常以太网接口ETHERNET0为外部接口，可用于连接PC；以太网接口ETHERNET1为内部接口，示教器可直接连接该接口，无需额外的配置；以太网接口ETHERNET2能够配置为EtherCAT接口。对于6关节机器人的本体，J1（肩部）、J2（大臂）、J3（小臂）的运动主要改变机器人的位置，称为basejoints（基本关节）；J4、J5、J6（腕部）的运动主要改变机器人的方向（姿态），称为wristjoints（腕关节）。（三）判断题（共5题，每题1分，共5分）KEBA机器人控制器必须插入相应的CF存储卡后才能运行相应的应用程序。（√）vel，acc，dec，jerk这4个参数分别表示在自动运行模式下轴的速度，加速度，减速度和加加速度。（x）根据工业机器人关节的连接方式不同，工业机器人可以分为串联机器人和并联机器人。（√）KEBA控制系统同时允许多台设备获取控制权。（x）KEBA示教器上的紧急停止按钮，按下后机器人立即停止运行。按键按下后会自锁，需要拧转按钮才能释放。（√）

KEBA工业机器人应用工程师（L1）技能考试卷（B卷）姓名单位身份证号得分一、试题分值：80分二、考核形式：上机操作三、考核要求序号考核项目考核要求分值得分1轨迹规划编程创建项目和程序名称正确1抓取胶枪工具流程，指令使用正确，位置和姿态示教正确（注：抓取工具姿态不正确，扣除2分）4胶枪工具坐标系参数设置正确6轨迹规划（三角形或矩形），指令使用正确，位置示教正确7轨迹规划（半圆形或圆形），指令使用正确，位置示教正确7放置胶枪工具流程，指令使用正确，位置和姿态示教正确（注：放置工具姿态不正确，扣除2分）4项目（project）输出操作和保存正确12简单码垛编程创建项目和程序名称正确1工具坐标系参数设置正确2参考坐标系参数设置正确5码垛向导各步骤设置正确（注：第一个盒子码放位置不按要求扣3分）6抓取真空吸盘工具流程，指令使用正确，位置和姿态示教正确（注：抓取姿态不正确，扣除2分）4从传送带吸取盒子流程，指令使用正确，位置示教正确6把盒子码到托盘的流程功能完成11放置真空吸盘工具流程，指令使用正确，位置和姿态示教正确（注：放置姿态不正确，扣除2分）4项目（project）输出操作和保存正确1实现功能的基础上，程序结构清晰，各功能模块完整，程序指令简洁无冗余53安全操作规范设备使用操作安全、正确，安全用电等安全操作规范5合计80注：若考生严重违反安全操作规范，造成人员伤害或设备损坏，则应及时终止其考试，考生考试成绩记为零分。四、考核内容（一）轨迹规划编程已知Scope模型中的工作台上的灰色框尺寸为，长为300mm，宽为150mm。创建项目“Path”和主程序“main”；使用胶枪工具运行如下图标注的①②=3\*GB3③点顺序连起来的闭合三角形轨迹和①=4\*GB3④点连起来的闭合半圆轨迹：抓取胶枪工具；为胶枪工具设置工具坐标系；让胶枪沿着工作台上标注的轨迹运行，如下图所标示的①②=3\*GB3③点连起来的闭合三角形轨迹和①=4\*GB3④点连起来的闭合半圆形轨迹；轨迹规划完成后，将胶枪工具释放回原位；程序调试运行无误后，把项目输出存放在D盘。（二）简单码垛拆垛编程已知真空吸盘工具的高度为30mm，传送带上的盒子长200mm、宽100mm、高55mm。创建项目“Pallet1”和主程序main（其他子程序名可自定义）；根据已知的真空吸盘工具高度创建工具坐标系“tVacuum”；以托盘上表面上的任意端点为原点创建参考坐标系“Works”，所创建的参考坐标系的XYZ方向与世界坐标系的XYZ方向一致；用新建的工具坐标系“tVacuum”和参考坐标系“Works”为参照，使码垛第一个目