机器人操作指南

第七章工业机器人应用一机器人示教单元使用示教单元的认识使用示教单元调整机器人姿势2.1在机器人控制器上电后使用钥匙将MODE开关打到“MANUAL”位置，双手拿起，先将示教单元背部的“TBENABLE”按键按下。再用手将“enable”开关扳向一侧，直到听到一声“卡嗒”为止。然后按下面板上的“SERVO”键使机器人伺服电机开启，此时“F3”2.2按下面板上的“JOG”键，进入关节调整界面，此时按动J1--J6关节对应的按键可使机器人以关节为运行。按动“OVRD↑”和“OVRD↓”能分别升高和降低运行机器人速度。各轴对应动作方向好下列图所示。当运行超出各轴活动范围时发出持续的“嘀嘀”报警声。2.3按“F1”、“F2”、“F3”、“F4”键可分别进行“直交调整”、“TOOL调整”、“三轴直交调整”和“直交调整模式TOOL调整模式三轴直交调整模式圆桶调整模式在手动运行模式下按“HAND”进入手爪控制界面。在机器人本体内部设计有四组双作用电磁阀控制电路，由八路输出信号OUT-900――OUT-907进行控制，与之相应的还有八路输入信号IN-900――IN-907，以上各I/O信号可在程序中进行调用。按键“+C”和“－C”对应“OUT-900”和“OUT-901”按键“+B”和“－B”对应“OUT-902”和“OUT-903”按键“+A”和“－A”对应“OUT-904”和“OUT-905”按键“+Z”和“－Z”对应“OUT-906”和“OUT-907”在气源接通后按下“－C”键，对应“OUT-901”输出信号，控制电磁阀动作使手爪夹紧，对应的手爪夹紧磁性传感器点亮，输入信号到“IN-900”；按下“+C”键，对应“OUT-900”输出信号，控制电磁阀动作使手爪张开。对应的手爪张开磁性传感器点亮，输入信号到“使用示教单元设置坐标点3.1先按照实训2的内容将机器人以关节调整模式将各关节调整到如下所列：J1:0.00J5:0.00J2:-90.00J6:0.00J3:170.00J4:0.003.2先按“FUNCTION”功能键，再按“F4”键退出调整界面。然后按下“F1”键进入<MENU>界面中。此时共有个5工程可选，可使用右侧的“↑”、“↓”、“←”和“→”键移动光标到相应的选项，然后按下“EXE”键进入选项。或者按面板上的数字键直接进入相应的选项中。在此按“1.FILE/EDIT3.3在进入<FILE/EDIT>界面后先选择需进行编辑的程序，再按下“F2”键进入〔位置点POS.〕编辑界面，再按下“F2”键对应的“POSI.”进入位置点编辑界面。分别按动“F3”和“F4”键，对应的功能是“Prve”和3.4按下“F2”键进行“TEACH”示教，此时有确定对话框进行YES/NO选择，按“F1使用示教单元修改、编辑程序4.1以样例程序TTT6为例，分别将第37段程序Dly0.9修改为Dly1.2、第46段程序Mvsp1修改为Movp1。4.2按照3.2的操作步骤进入<FILE/EDIT>界面。4.3先选择需进行编辑的程序TTT6，再按下“F1”键进入〔程序PROGRAM〕编辑界面，画面显示出选择的程序。按右侧的“↑”、“↓”4.3按“F1”键进入编辑界面对程序段进行修改，此时光标在“3”字处闪，表示此字符可进行修改。按“←”和“→”键可移动光标，连续按“→”键10次后光标移动到“0”字后面，再按“CLEAR”键可去除光标前面的字符，按动4次后将“0.5”去除，再分别按下数字键“1”、“.”“24.4选择程序段46并进入编辑界面，按“CHARACTER”键切换为字母输入方式〔显示ABC为字母输入方式，显示123为数字输入方式〕，移动光标到“v”处并按“CLEAR”键将其去除，再按数字键“6”，按一次输入为“M”，按二次输入为“N”，屡次按下可在“O”、“m”、“n”、“o”之间切换，在输入“O”后再按“→”键，选择字符“s”，按“CLEAR”键将其去除，再按三次数字键“8”，修改字符为“V”。最后按“EXE”键程序段修改为“使用示教单元设置原位值5.1当机器人本体经过碰撞或者更换过电池后，各伺服电机绝对编码器的数值会发生改变，与之对应的坐标点会偏移或者出现错误，此时可以通过重新输入编码器坐标数值进行校正。5.2每台机器人的编码器数值表在样例程序中以注释的方式列出；也可以翻开机器人后盖，在盖板上找到。5.3按照3.2实训内容进入<MENU>界面中，按“4.ORIGIN/BRK”键进入界面。5.4按数字键“1”进入“1.ORGIGIN”5.5按数字键“1”进入“1.DATA”5.6根据表格中的数据分别进行输入，字母与数字的切换使用“CHARACTER”键，在字母模式下连续按动“1()”键，可在符号“’”、“(”、“)”、“””、“^”、“:”、“;”、“￥”、“?”之间进行切换；连续按动“-@=”键，可在符号“@”、“=”、“+”、“-”、“*”、“/”、“<”、“>”之间进行切换；连续按动“.,%”键，可在符号“,”、“%”、“#”、“$”、“!”、“&”、“_”、“.”之间进行切换。5.7数据全部输入后按“EXE”进行保存，在对话窗口中按“F1”5.8以上方式恢复为出厂数据，假设以其它方式复原，不能保证运行时的各位置点与程序中设置的相同。详尽使用说明请参考《三菱机器人进修教程》二机器人软件使用1.机器人软件的认识1.1安装完“RTToolBox2ChineseSimplified”后可双击桌面图标运行软件。或点击“开始”→“所有程序”→“MELSOFTApplication”→“RTToolBox2ChineseSimplified”。软件翻开后界面如下列图所示：1.2点击菜单“工作区”中的翻开，弹出如下列图所示对话框，点击“参照”选择程序存储的路程，然后选中样例程序“robt”，再点击“OK”键。程序翻开后界面如下所示：2.工程的修改2.1程序修改：翻开样例工程后在程序列表中直接修改。2.2位置点修改：在位置点列表中选中位置点，再点击“变更”，在弹出的画面中可以直接在对应的轴数据框中输入数据，或者点击“当前位置读取”，自动将各轴的当前位置数据填写下来，点击“OK”键后将位置数据进行保存。3在线操作3.1在工作区中右击“RC1”→“工程的编辑”，“工程编辑”3.2在“通信设定”中选择“TCP/IP”方式，再点击“详细设定”，在“IP地址”中输入机器人控制的IP地址〔控制器的IP地址可在控制器上电后按动“CHNGDISP”键，直到显示“NoMessage”时再按“UP”键，此时显示出控制器的IP地址〕。同时设置计算机的IP的地址在同一网段内且地址不冲突。3.3在菜单项选择项中点击“在线”→“在线”，在“工程的选择”画面中选择要连接在线的工程后点击“OK”键进行确定。3.4连接正常后，工具条及软件状态条中上的图标会改变。3.5在工作区中双击工程“RC1”中“在线”中的“RV-3SD”3.6在工具条点击“面板的显示”，监视窗口左侧会显示右下列图所示的侧边栏。按“ZOOM”边的上升、下降图标可对窗口中的机器人图像进行放大、缩小；按动“X轴”、“Y轴”、“Z轴”边上的上升、下降图标可对窗口中的机器人图像沿各轴旋转。4建立工程4.1点击菜单“工作区”→“新建”，在“工作区所在处”点击“参照”选择工程存储的路径，在“工作区名”后输入新建工程的名称，最后点击“OK”完成。4.2在“工程编辑”界面中“工程名”后输入自定义的工程名字4.3在“通信设定”中的“控制器”中选择为“CRnD-700”，在“通信设定”中选择当前使用的方式，假设使用网络连接，请选择为“TCP/IP”并在“详细设定”4.4在“机种名”中点击“选择”键，在菜单中选择“RV-3SD”，最后点击“OK”保存参数。4.5在“工作区”工程“RC1”下的“离线”→“程序”上右键点击，在出现的菜单中点击“新建”，弹出的“新机器人程序”画面中的“机器人程序”后面输入程序名。最后点击“OK”4.6完成程序的建立后，弹出如下列图所示的程序编辑画面，其中上半局部是程序编辑区，下半局部是位置点编辑区。4.7在程序编辑区的光标闪动处可以直接输入程序命令，或在菜单“工具”中选择并点击“指令模板”，在“分类”中选择指令类型，然后在“指令”中选择适宜的指令，从“模板”中可以看到该指令的使用样例。下方的“说明”栏中有此指令的使用简单说明，选中指令后点击“插入模板”或双击指令都能将指令自动输入到程序编辑区。3.8指令输入完成后，在位置点编辑区点击“追加”，增加新位置点，在“位置数据的编辑”界面上和“变量名”后输入与程序中相对应的名字，对“类型”进行选择，默认为“直交型”。如编辑时无法确定具体数值，可点击“OK”键先完成变量的添加，再用示教的方式进行编辑。3.9完成编辑后的程序如下列图所示。此程序运行后将控制机器人在两个位置点之间循环移动。在各指令后以“’”开始输入的文字为注释，有助于对程序的理解和记忆，符号“’”在半角英文标点输入下才有效,否那么程序会报错。3.10点击工具条中的图标“保存”对程序进行保存，再点击图标“模拟”，进入模拟仿真环境。3.11在工作区中增加“在线”局部和一块模拟操作面板。在“在线”→“程序”上右击，点中“程序管理”，在弹出的“程序管理”界面中的“传送源”中选择“工程”并选中工程，在“传送目标”中选择“机器人”，点击下方的“复制”键，将工程内的“text.prg”工程复制到模拟机器人中；点击“移动”那么将传送源中的程序剪切到传送目标中；点击“删除”将传送源或传送目标内选中的程序删除；点击“名字的变更”可以改变选中程序的名字。最后点击“关闭”结束操作。3.12双击在“工作区”的工程“RC1”→“在线”→“程序”下的“TXET”，翻开程序；双击在“工作区”的工程“RC1”→“在线”下的“RV-3SD”，翻开仿真机器人监视画面。在模拟操作面板上点击“JOG操作”按钮，将操作模式选择为“直交”。在位置点编辑区先选中“P0”，再点击“变量”，然后在“位置数据的编辑”中点击“点击各轴右侧的“－”、“+”按钮对位置进行调整，完成后将位置定义为P1点。完成后进行保存。3.13选中在“工作区”的工程“RC1”→“在线”→“程序”下的“TXET”点击右键，选择“调试状态下的翻开”，此时模拟操作面板各如下列图所示。点击“OVRD”右侧的上、下调整按键调节机器人运行速度，并在中间的显示框内显示。点击“单步执行”内的“前进”键，使程序单步执行，点击“继续执行”3.14运行中出现错误时，会在状态右侧的显示框内闪现“警告报警号XXXX”，同时机器人伺服关闭。点击“报警确认”弹出报警信号说明，点击“复位”内的“报警”按键可以去除报警。根据报警信息修改程序相关局部，点击“伺服ON/OFF”按键后重新执行程序。3.15对需要调试的程序段，可以在“跳转”内直接输入程序段号并点击图标直接跳转到指定的程序段内运行。3.16在调试时如要使用非程序内指令段可点击“直接执行”，在“指令”中输入新的指令段后点击“执行”。以此程序为例，先输入MOVP0执行，再输入MVSP1执行，观察机器人运行的动作轨迹。为了比拟“MOV”和“MVS”指令的区别，重新输入MOVP0执行，再输入MOVP1执行，观察机器人运行的动作轨迹与上执行MVSP1指令时不同之处。在“历史”栏中将保存输入过指令，可直接双击其中一条后执行。按“去除”按键将记录的历史指令进行去除。3.17仿真运行完成后点击在线程序界面关闭的按钮并保存工程。然后将修改正的程序通过“工程管理”复制并覆盖到原工程中。3.18点击工具条上的“在线”图标，连接到机器人控制器。之后的操作与模拟操作时相同，先将工程文件复制到机器人控制器中，再调试程序。详尽的使用说明请参考《机器人手册》。三机器人常用控制指令Mov关节插补动作指令以上图为例，抓手先移动到P1点，再移动到P2点50mm上方处，然后移动到P2处，接着移动到P3前方100mm处，再移动到P3处，最后回到P3前方100mm处，假设动作轨迹如上图所示那么使用关节插补动作指令，相应程序如下：MOVP1MOVP2，-50MOVP2MOVP3，-100MOVP3MOVP3，-100ENDMvs直线插补动作指令以上图为例，抓手先移动到P1点，再移动到P2点50mm上方处，然后移动到P2处，接着移动到P3前方100mm处，再移动到P3处，最后回到P3前方100mm处，假设动作轨迹如上图所示那么使用直线插补动作指令，相应程序如下：MVSP1MVSP2，-50MVSP2MVSP3，-100MVSP3MVSP3，-100ENDAccel加、减速控制指令Accel将移动速度时的加、减速度，以对最高速度的比例〔%〕指定例：Accel加减速全部以100%设定。Accel60，80加速度以60%，减速度以80%设定。Ovdr速度控制指令Ovdr将在程序全体的动作速度，以对最高速度的比例〔%〕指定。例：Ovdr50关节插补、直线插补、圆弧插补动作都以最高速度的50%设定。Dly定时器指令Dly执行定时器，以100ms为单元。例：Dly1.0定时1秒。Hopen、Hclose抓手控制指令Hopen翻开抓手。Hclose关闭抓手。例：Hopen1翻开1号抓手。Hclose1关闭1号抓手。Pallet排列运算指令Defplt定义使用PalletPlt用运算求得Pallet上的指定位置。例：Defplt1，P1，P2，P3，P4，4，3，1定义在指定托盘号码1，有起点＝P1、终点A＝P2、终点B=P3、对角点=P4的4点地方，个数A=4层、个数B=3列的合计12个〔4*3〕的作业位置，用托盘模型=1〔Z字型〕进行运算〔2=同方向〕。P0=〔Plt1，5〕运算托盘号码1的第5个位置为P0位置点。在实训设备上的库架为3*3共9个仓位，对应各位置点如下设置：P4P15P5P12P13P14P2P11P3使用Pallet指令可有以下几种组合：Defplt1，P2，P3，P4，P5，3，3，1―――3层、3列Defplt1，P2，P3，P4，P5，3，2，1―――3层、2列Defplt1，P2，P11，P4，P15，3，2，1―――3层、2列Defplt1，P11，P3，P15，P5，3，2，1―――3层、2列Defplt1，P2，P3，P4，P5，2，3，1―――2层、3