《变电站巡检机器人与人工协同巡检规范》行标

ICS

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DL

中华人民共和国电力行业标准

DL/T×××××—××××

变电站巡检机器人与人工协同巡检规范

Specificationonrobot-humancollaborativeinspectionofsubstations

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（征求意见稿）

（本稿完成日期：）

××××-××-××发布××××-××-××实施

国家能源局发布

DL/T×××××—××××

前言

本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起

草。

本文件由中国电力企业联合会提出。

本文件由能源行业电力机器人标准化技术委员会（NEA/TC35）归口。

本文件起草单位：。

本文件主要起草人：。

本文件首次发布。

本文件在执行过程中的意见或建议反馈至中国电力企业联合会标准化管理中心（北京市白广路二条

一号，100761）。

II

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变电站巡检机器人与人工协同巡检规范

1范围

本文件规定了变电站机器人巡检和人工协同巡检的通用要求、协同巡检计划、协同巡检实施、巡检

数据管理。

本文件适用于配备巡检机器人的变电站内人机协同巡检作业。

2规范性引用文件

本文件没有规范性引用文件。

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

3.1

协同巡检collaborativeinspection

机器人和人工协同开展电力巡检作业，以机器人为主，人工为辅助，相互配合完成对变电站设备的

巡检作业。

3.2

机器人巡检robotinspection

应用机器人巡检系统开展电网设备可见光检测、红外检测、噪声检测等相关巡检作业。

4通用要求

4.1安全性要求

4.1.1人机安全防护

机器人应具备防碰撞功能，在自主行驶过程中，遇到人体阻挡应及时停止或绕行，当人移开后应能

自动恢复行驶。若发生碰撞，机器人应能及时停止并发出报警，不应导致机器人损坏或人体损伤。

4.1.2人工控制停止

机器人应支持人工操作手动控制装置使机器人停止。手动控制装置的位置应便于人工操作，且操作

不产生附加风险。装置标记应清晰可见、易识别。

4.1.3巡检区域要求

4.1.3.1人工巡检人员宜避免与机器人同时在同一区域巡检。

1

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4.1.3.2人工巡检与机器人巡检在同一区域巡检时，巡检人员与机器人之间应保持足够安全距离。

4.2巡检作业协同原则

4.2.1机器人为主

配置机器人巡检系统的变电站宜主要应用机器人开展巡检工作，与运维人员巡视互相补充，建立协

同巡检机制，根据变电站具体要求，制定巡检计划。

4.2.2互补协同巡检

机器人巡检与人工巡检应互相补充，对机器人可巡检的设备由机器人代替人工巡检，对机器人无法

巡检的设备和区域，应进行人工巡检，应满足巡检覆盖性和巡检效率要求。

4.2.3重症区域巡检

在经常发生设备缺陷问题的重症区域，应安排机器人特殊巡检任务或人工特殊巡检任务对该重症区

域进行高频度巡检。

4.2.4异常缺陷复核

巡检人员收到疑似设备缺陷信息后，可向机器人下达特殊巡检任务进行复核。

4.2.5人员安全管控

变电站内有人员进行施工作业，可向机器人下达特殊巡检任务，对场内作业人员进行安全管控并识

别作业人员违规作业行为。

4.2.6异物识别

特殊天气过后，可向机器人下达特殊巡检任务，对变电站内进行异物识别。

5协同巡检分类

5.1机器人巡检类型及巡检内容

机器人巡检各类巡检任务包括如下内容：

a)机器人例行巡检：应对站内设备的表计、状态指示、外观及辅助设施外观、变电站运行环境等

方面进行除红外测温外的常规性巡检。

b)机器人全面巡检：应对站内设备表计、状态指示、接头温度、外观及辅助设施外观、变电站运

行环境等方面进行全方位巡检。

c)机器人专项巡检：应根据设备需要开展单项巡检任务，包括全站红外测温、油位油温表抄录、

避雷器表计抄录、SF6压力表抄录、液压表抄录、位置状态识别等。红外测温宜在夜间开展。

d)机器人特殊巡检：应根据设备运行环境、方式变化等开展。

5.2人工巡检类型及巡检内容

人工巡检各类巡检任务包括如下内容：

a)人工例行巡检：对设备及设施外观、异响、渗漏及二次装置告警信息等进行常规巡查。

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b)人工全面巡检：运维人员在例行巡检基础上，对站内设备开启箱门检查，记录设备运行数据、

检查防误闭锁装置、接地引下线是否完好，并对站内厂房设施进行详细巡查。

c)人工熄灯巡检：夜间熄灯后，对设备的电晕、放电和接头发热情况进行巡检和检测。

d)人工专业巡检：由运维、检修和设备状态评价人员联合对变电站开展全面巡检。

e)人工特殊巡检：根据电网方式变化、变电站运行环境等情况适时开展针对性巡检、检测。

5.3机器人巡检周期

机器人巡检为变电站主要巡检手段，工作周期宜按照以下要求开展：

a）例行巡视：机器人新安装后1个月内应同步开展人工巡视，以验证其巡视效果。运行1个月后

可替代人工例行巡视。一类变电站每2天不少于1次；二类变电站每3天不少于1次；三类变

电站每周不少于1次；四类变电站每两周不少于1次。

b）全面巡视：由机器人开展变电站内设备表计、状态指示、设备温度、外观及辅助设施外观、变

电站运行环境巡检及基础数据采集。一类变电站每周不少于1次；二类变电站每15天不少于

1次；三类变电站每月不少于1次；四类变电站每两月不少于1次。

c）熄灯巡视：由机器人开展设备温度巡检及基础数据采集。熄灯巡视每月不少于1次。

d）专业巡视：由机器人配合开展变电站内设备表计、状态指示巡检及基础数据采集。一类变电站

每月不少于1次；二类变电站每季不少于1次；三类变电站每半年不少于1次；四类变电站

每年不少于1次。

e）特殊巡视：在大雾（霾）、毛毛雨、覆冰（雪）等恶劣天气过程中，充分利用机器人开展设备

巡视。

6协同巡检计划

6.1协同巡检计划编制时应本着巡检机器人有效替代人工的原则，使巡检机器人巡检效率最大化。对

于机器人无法覆盖的设备或区域，应按照对应的巡视周期编制人工巡视计划。

6.2若遇恶劣天气，外界环境参数超出巡检机器人的设计标准时，应及时调整巡检计划，提前关闭机

器人定时巡检设置，保障机器人的作业安全。

6.3应根据机器人覆盖范围与人工巡检范围的划分，制订机器人与人工巡检计划。

6.4应根据机器人巡检数据中的未识别设备、巡检出缺陷数据，制订人工复核计划。

6.5应制订机器人巡检数据与人工巡检数据比对计划，定期执行。

6.6运维单位宜编制《变电站协同巡检计划表》，参见附录A。

7协同巡检实施

7.1检修区域划定

机器人巡检系统应支持人工划定检修区域功能。应支持在电子地图上标记检修的区域，在划定检修

区域后，机器人应能在巡检时自动重新规划巡检路线并避开检修区域。

7.2协同巡检实施要求

7.2.1运维人员可根据气象条件、设备运行情况等因素，综合考虑由人工或机器人单独开展特殊巡视。

7.2.2当机器人单独开展特巡任务时，运维人员应及时查看远程监控系统的机器人巡检数据，综合判

断现场设备有无异常，对机器人执行特殊巡视的结果进行评价。

3

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7.2.3人工巡视发现变电站设备或设施异常，可利用机器人进行巡检跟踪。

7.2.4机器人巡检系统巡检过程中出现异常时，运维人员应取消机器人的巡检任务，及时到现场核查

情况，若能消除异常，继续进行机器人巡检；若无法消除异常，记录已执行和未执行的任务，将机器人

送回机器人室。

7.2.5变电（换流）站运维人员应在一个巡检周期内，汇总核实巡检机器人监控后台报告数据，编制

全量例行巡检记录，参见附录B。开展人工例行巡检，补全记录数据，做到设备例行巡检的全覆盖。

7.2.6以下情况应进行人工例行巡检：

a)机器人巡检系统未覆盖的巡检点。

b)机器人巡检系统成像图片不能自动识别的巡检点。

c)机器人巡检系统发出数据越限告警的设备巡检点。

d)户内高低压配电装置、继电保护及安全自动装置、通信机房、直流充电机及蓄电池室等。

e)机器人巡检通道受阻塞或机器人巡检系统故障等原因，机器人巡检系统未执行的巡检点。

f)因设备量大，智能巡检机器人巡检任务设置不满足国网例行巡检周期要求的变电（换流）站，

在未增加智能巡检机器人之前，在一个例行巡视周期内，巡检机器人未完成的巡视工作通过人

工例行巡视完成。

g)因检修施工、安全措施设置等阻碍智能巡检机器人巡检通道或智能巡检机器人巡检系统自身故

障等原因，应部分或全面恢复人工例行巡视。

h)严重雾霾、暴雨、积雪、冰冻等恶劣天气以及外界环境参数超出机器人的设计标准，运维人员

不应启动智能巡检机器人巡视任务，并及时关闭定时巡检设置，开展人工例行巡检工作。

8巡检异常处置

机器人巡检系统将缺陷上报到机器人监控系统，运维人员应在机器人监控系统上进行缺陷标记操作

并标记出缺陷等级。运维人员应对发现缺陷的任务进行缺陷消缺，处置如下：

a)对机器人巡检系统发出的设备告警，应进行如下处理：

1)对机器人检测的设备异常情况应按照严重程度分类进行复核，及时进行处理。

2)达到设备严重、危急缺陷的报警信息，运维人员应及时到站进行复核。

3)达到设备一般缺陷的报警信息，应根据设备缺陷发展情况进行跟踪复测。

4）如确系误发告警，应及时查明原因并整改。

b)在设备缺陷未消除前，可安排特巡，利用机器人或人工对该设备进行持续跟踪巡检，及时掌握

设备缺陷发展趋势。

c)设备缺陷消除后，应开展机器人或人工跟踪复测，可开展相关的带电检测项目，确保设备恢复

正常运行。

9巡检数据管理

9.1巡检数据存储

9.1.1机器人巡检视频、图片数据保存至少三个月，其它数据长期保存。

9.1.2变电站协同巡检作业结束后，应在月末参见附录C编制《变电站协同巡检月度汇总表》，重点

对本月协同巡检作业发现的设备缺陷、发现缺陷的途径、消缺情况、处理措施等进行汇总并保存。

9.1.3巡检数据维护工作应由专人负责，每季度备份一次巡检数据。

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9.2巡检数据分析

9.2.1机器人每次巡检结束后，24小时内运维人员应查看、分析机器人系统的巡检数据。

9.2.2人工巡检工作结束后，24小时内运维人员应对巡检数据结果进行比对分析，并做好巡检数据的

维护工作。

9.2.3协同巡检工作完成后应及时对检测数据进行分析，并结合人工巡检、机器人巡检结果及历史数

据对设备进行综合评价。

9.2.4机器人比对分析存在较大差异的数据，应安排机器人与人工开展同时间、同地点的比较测量，

并参见附录D的要求填写《机器人巡检数据比对异常记录表》若机器人巡检数据有误的，应查明原因并

整改。

9.2.5运维人员应每月对巡检数据中同一设备的历史数据、同类型设备、同一设备不同相别的实时数

据进行比对分析。数据比对分析发现异常时，应与人工巡检数据进行比对确认。核实属设备异常的，应

及时填报设备缺陷。

9.2.6运维人员应每季一次将人工巡检、人工红外测温数据与机器人巡检系统的数据进行比对分析，

校核机器人巡检系统数据的准确性。对于数据比对结果存在明显差异或误报的机器人巡检系统，应填写

《变电站（换流站）机器人巡检系统故障及异常处理记录单》，参见附录E，及时联系维护单位检修维

护。

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AA

附录A

（资料性附录）

变电站协同巡检计划表

变电站协同巡检计划表参见表A.1。

表A.1变电站协同巡检计划表

协同作业类型

日变电电压计划巡视时计划结束时工作内

（机器人巡检/人工巡视/机器负责人备注

期站等级间间容

人+人工巡视）

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附录B

（资料性附录）

全量例行巡检记录示例

全量例行巡检记录示例见表B.1。

表B.1全量例行巡检记录示例

任务名称××变电站例行巡检

任务时间任务开始时间2018-06-0617:47、结束时间2018-06-0622:08

巡检点本次任务共巡视××点位，巡检机器人执行××个，其中正常点位××个，告警点位××个，识别异常点位××个；人工巡检点位××个。

环境信息环境温度、环境湿度、环境风速

正常点位

识别类型点位名称识别结果告警等级识别时间采集信息识别类型

设备外观查看2-1C-电容器放电线圈C相外观设备外观查看正常2018-06-0617:52ca.jpg

告警点位

识别类型点位名称识别结果告警等级识别时间采集信息识别类型

设备外观查看,表计读取2-1C-F-A相泄漏电流0.0mA一般告警2018-06-0617:592a.jpg

未识别点位

识别类型点位名称识别结果告警等级识别时间采集信息识别类型

设备外观查看,表计读取2-1C--平衡CTC相油位/正常2018-06-0617:55d6.jpg

未覆盖的点位

点位名称巡检结果告警等级巡检时间

7

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附录C

（资料性附录）

变电站协同巡检月度汇总表

变电站协同巡检月度汇总表参见表C.1。

表C.1变电站协同巡检月度汇总表

缺陷具体发现缺陷发现缺陷的途径

设备名称设备类别是否消缺处理措施

内容时间（机器人巡检/人工巡视）

XXX设备

X

XX设备

XXX设备

8

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附录D

（资料性附录）

机器人巡检数据比对异常记录表

机器人巡检数据比对异常记录表参见表D.1。

表D.1机器人巡检数据比对异常记录表

机器人巡检人工巡检比对

设备名称设备编号设备类别处理方案

时间数据时间数据人员

9

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附录E

（资料性附录）

变电站（换流站）机器人巡检系统故障及异常处理记录单

变电站（换流站）机器人巡检系统故障及异常处理记录单见表E.1。

表E.1变电站（换流站）机器人巡检系统故障及异常处理记录单

编号：变电站：

机器人名称厂家

型号维护时间年月日

故障及异常情

况

处理情况描述

遗留问题

结论

维护人员：值班负责人：

_________________________________

10

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目次

前言................................................................................II

1范围...............................................................................1

2规范性引用文件.....................................................................1

3术语和定义.........................................................................1

4通用要求...........................................................................1

5协同巡检分类.......................................................................2

6协同巡检计划.......................................................................3

7协同巡检实施.......................................................................3

8巡检异常处置.......................................................................4

9巡检数据管理.......................................................................4

附录A（资料性附录）变电站协同巡检计划表........................................6

附录B（资料性附录）全量例行巡检记录示例........................................7

附录C（资料性附录）变电站协同巡检月度汇总表....................................8

附录D（资料性附录）机器人巡检数据比对异常记录表................................9

附录E（资料性附录）变电站（换流站）机器人巡检系统故障及异常处理记录单..........10

I

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变电站巡检机器人与人工协同巡检规范

1范围

本文件规定了变电站机器人巡检和人工协同巡检的通用要求、协同巡检计划、协同巡检实施、巡检

数据管理。

本文件适用于配备巡检机器人的变电站内人机协同巡检作业。

2规范性引用文件

本文件没有规范性引用文件。

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

3.1

协同巡检collaborativeinspection

机器人和人工协同开展电力巡检作业，以机器人为主，人工为辅助，相互配合完成对变电站设备的

巡检作业。

3.2

机器人巡检robotinspection

应用机器人巡检系统开展电网设备可见光检测、红外检测、噪声检测等相关巡检作业。

4通用要求

4.1安全性要求

4.1.1人机安全防护

机器人应具备防碰撞功能，在自主行驶过程中，遇到人体阻挡应及时停止或绕行，当人移开后应能

自动恢复行驶。若发生碰撞，机器人应能及时停止并发出报警，不应导致机器人损坏或人体损伤。

4.1.2人工控制停止

机器人应支持人工操作手动控制装置使机器人停止。手动控制装置的位置应便于人工操作，且操作

不产生附加风险。装置标记应清晰可见、易识别。

4.1.3巡检区域要求

4.1.3.1人工巡检人员宜避免与机器人同时在同一区域巡检。

1

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4.1.3.2人工巡检与机器人巡检在同一区域巡检时，巡检人员与机器人之间应保持足够安全距离。

4.2巡检作业协同原则

4.2.1机器人为主

配置机器人巡检系统的变电站宜主要应用机器人开展巡检工作，与运维人员巡视互相补充，建立协

同巡检机制，根据变电站具体要求，制定巡检计划。

4.2.2互补协同巡检

机器人巡检与人工巡检应互相补充，对机器人可巡检的设备由机器人代替人工巡检，对机器人无法

巡检的设备和区域，应进行人工巡检，应满足巡检覆盖性和巡检效率要求。

4.2.3重症区域巡检

在经常发生设备缺陷问题的重症区域，应安排机器人特殊巡检任务或人工特殊巡检任务对该重症区

域进行高频度巡检。

4.2.4异常缺陷复核

巡检人员收到疑似设备缺陷信息后，可向机器人下达特殊巡检任务进行复核。

4.2.5人员安全管控

变电站内有人员进行施工作业，可向机器人下达特殊巡检任务，对场内作业人员进行安全管控并识

别作业人员违规作业行为。

4.2.6异物识别

特殊天气过后，可向机器人下达特殊巡检任务，对变电站内进行异物识别。

5协同巡检分类

5.1机器人巡检类型及巡检内容

机器人巡检各类巡检任务包括如下内容：

a)机器人例行巡检：应对站内设备的表计、状态指示、外观及辅助设施外观、变电站运行环境等

方面进行除红外测温外的常规性巡检。

b)机器人全面巡检：应对站内设备表计、状态指示、接头温度、外观及辅助设施外观、变电站运

行环境等方面进行全方位巡检。

c)机器人专项巡检：应根据设备需要开展单项巡检任务，包括全站红外测温、油位油温表抄录、

避雷器表计抄录、SF6压力表抄录、液压表抄录、位置状态识别等。红外测温宜在夜间开展。

d)机器人特殊巡检：应根据设备运行环境、方式变化等开展。

5.2人工巡检类型及巡检内容

人工巡检各类巡检任务包括如下内容：

a)人工例行巡检：对设备及设施外观、异响、渗漏及二次装置告警信息等进行常规巡查。

2

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b)人工全面巡检：运维人员在例行巡检基础上，对站内设备开启箱门检查，记录设备运行数据、

检查防误闭锁装置、接地引下线是否完好，并对站内厂房设施进行详细巡查。

c)人工熄灯巡检：夜间熄灯后，对设备的电晕、放电和接头发热情况进行巡检和检测。

d)人工专业巡检：由运维、检修和设备状态评价人员联合对变电站开展全面巡检。

e)人工特殊巡检：根据电网方式变化、变电站运行环境等情况适时开展针对性巡检、检测。

5.3机器人巡检周期

机器人巡检为变电站主要巡检手段，工作周期宜按照以下要求开展：

a）例行巡视：机器人新安装后1个月内应同步开展人工巡视，以验证其巡视效果。运行1个月后

可替代人工例行巡视。一类变电站每2天不少于1次；二类变电站每3天不少于1次；三类变

电站每周不少于1次；四类变电站每两周不少于1次。

b）全面巡视：由机器人开展变电站内设备表计、状态指示、设备温度、外观及辅助设施外观、变

电站运行环境巡检及基础数据采集。一类变电站每周不少于1次；二类变电站每15天不少于

1次；三类变电站每月不少于1次；四类变电站每两月不少于1次。

c）熄灯巡视：由机器人开展设备温度巡检及基础数据采集。熄灯巡视每月不少于1次。

d）专业巡视：由机器人配合开展变电站内设备表计、状态指示巡检及基础数据采集。一类变电站

每月不少于1次；二类变电站每季不少于1次；三类变电站每半年不少于1次；四类变电站

每年不少于1次。

e）特殊巡视：在大雾（霾）、毛毛雨、覆冰（雪）等恶劣天气过程中，充分利用机器人开展设备

巡视。

6协同巡检计划

6.1协同巡检计划编制时应本着巡检机器人有效替代人工的原则，使巡检机器人巡检效率最大化。对

于机器人无法覆盖的设备或区域，应按照对应的巡视周期编制人工巡视计划。

6.2若遇恶劣天气，外界环境参数超出巡检机器人的设计标准时，应及时调整巡检计划，提前关闭机

器人定时巡检设置，保障机器人的作业安全。

6.3应根据机器人覆盖范围与人工巡检范围的划分，制订机器人与人工巡检计划。

6.4应根据机器人巡检数据中的未识别设备、巡检出缺陷数据，制订人工复核计划。

6.5应制订机器人巡检数据与人工巡检数据比对计划，定期执行。

6.6运维单位宜编制《变电站协同巡检计划表》，参见附录A。

7协同巡检实施

7.1检修区域划定

机器人巡检系统应支持人工划定检修区域功能。应支持在电子地图上标记检修的区域，在划定检修

区域后，机器人应能在巡检时自动重新规划巡检路线并避开检修区域。

7.2协同巡检实施要求

7.2.1运维人员可根据气象条件、设备运行情况等因素，综合考虑由人工或机器人单独开展特殊巡视。

7.2.2当机器人单独开展特巡任务时，运维人员应及时查看远程监控系统的机器人巡检数据，综合判

断现场设备有无异常，对机器人执行特殊巡视的结果进行评价。

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7.2.3人工巡视发现变电站设备或设施异常，可利用机器人进行巡检跟踪。

7.2.4机器人巡检系统巡检过程中出现异常时，运维人员应取消机器人的巡检任务，及时到现场核查

情况，若能消除异常，继续进行机器人巡检；若无法消除异常，记录已执行和未执行的任务，将机器人

送回机器人室。

7.2.5变电（换流）站运维人员应在一个巡检周期内，汇总核实巡检机器人监控后台报告数据，编制

全量例行巡检记录，参见附录B。开展人工例行巡检，补全记录数据，做到设备例行巡检的全覆盖。

7.2.6以下情况应进行人工例行巡检：

a)机器人巡检系统未覆盖的巡检点。

b)机器人巡检系统成像图片不能自动识别的巡检点。

c)机器人巡检系统发出数据越限告警的设备巡检点。

d)户内高低压配电装置、继电保护及安全自动装置、通信机房、直流充电机及蓄电池室等。

e)机器人巡检通道受阻塞或机器人巡检系统故障等原因，机器人巡检系统未执行的巡检点。

f)因设备量大，智能巡检机器人巡检任务设置不满足国网例行巡检周期要求的变电（换流）站，

在未增加智能巡检机器人之前，在一个例行巡视周期内，巡检机器人未完成的巡视工作通过人

工例行巡视完成。

g)因检修施工、安全措施设置等阻碍智能巡检机器人巡检通道或智能巡检机器人巡检系统自身故

障等原因，应部分或全面恢复人工例行巡视。

h)严重雾霾、暴雨、积雪、冰冻等恶劣天气以及外界环境参数超出机器人的设计标准，运维人员

不应启动智能巡检机器人巡视任务，并及时关闭定时巡检设置，开展人工例行巡检工作。

8巡检异常处置

机器人巡检系统将缺陷上报到机器人监控系统，运维人员应在机器人监控系统上进行缺陷标记操作

并标记出缺陷等级。运维人员应对发现缺陷的任务进行缺陷消缺，处置如下：

a)对机器人巡检系统发出的设备告警，应进行如下处理：

1)对机器人检测的设备异常情况应按照严重程度分类进行复核，及时进行处理。

2)达到设备严重、危急缺陷的报警信息，运维人员应及时到站进行复核。

3)达到设备一般缺陷的报警信息，应根据设备缺陷发展情况进行跟踪复测。

4）如确系误发告警，应及时查明原因并整改。

b)在设备缺陷未消除前，可安排特巡，利用机器人或人工对该设备进行持续跟踪巡检，及时掌握

设备缺陷发展趋势。

c)设备缺陷消除后，应开展机器人或人工跟踪复测，可开展相关的带电检测项目，确保设备恢复

正常运行。

9巡检数据管理

9.1巡检数据存储

9.1.1机器人巡检视频、图片数据保存至少三个月，其它数据长期保存。

9.1.2变电站协同巡检作业结束后，应在月末参见附录C编制《变电站协同巡检月度汇总表》，重点

对本月协同巡检作业发现的设备缺陷、发现缺陷的途径、消缺情况、处理措施等进行汇总并保存。

9.1.3巡检数据维护工作应由专人负责，每季度备份一次巡检数据。

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9.2巡检数据分析

9.2.1机器人每次巡检结束后，24