自主代客泊车 场地试验方法及要求

3自主代客泊车场地试验方法及要求本文件规定了自主代客泊车系统的试验场景、试验步骤及下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本3.13.2用于构建试验场景的量产车辆或能够替代上述车辆的3.3位置识别精度identificationprecisionofposition3.4驾驶员driver3.53.65.1环境条件5.2通信条件5.3测试场地条件5.4.测试设备精度45l)车辆接收的远程控制指令。目标物应满足以下要求，在试验项目中如果没有特别说明目标物的速度值，将默认为下面的速度b)传感器等外接设备功能正常，运行稳定；d)本标准各测试项在测试过程中不得改动测试车辆软、硬件等相关系统和设备；5.8场端设备精度要求6验报告中声明，所有试验结果应符合评判标6.1感知识别6.1.1交通标志和标线识别6.1.1.1车道线识别6.1.1.1.1试验场景车道车道序号元素类型参数1车道线线型实线、虚线2车道宽度3车道线颜色白色、黄色4弯道半径注：以上推荐为典型场景元素，如需增加其它的场景元素，可由供需双方协商确定6.1.1.1.2试验步骤a)根据表1的元素类型和参数的组合去构建每种试验场景；6.1.1.1.3评判标准7σ);6.1.1.2道路标志识别6.1.1.2.1试验场景≥100m车道序号道路标志牌类型1位置标识2跨层标识3十字路口处标识4丁字路口标识5闸口/收费口标识6上下车点标识注：标志牌详细信息参见T/CSAE156—2020中7.1.36.1.1.2.2试验步骤a)按表2在车道侧设置不同的道路标志牌；6.1.1.2.3评判标准6.1.2交通静态参与物识别6.1.2.1交通信号灯识别6.1.2.1.1试验场景8≥100m车道交通信号灯6.1.2.1.2试验步骤b)交通信号灯初始状态为绿色，调整为下列两种信号灯状态；.绿灯通行：信号灯保持绿色状态；6.1.2.1.3评判标准6.1.2.2障碍物识别6.1.2.2.1试验场景≥100m车道障碍物车道障碍物9序号类型障碍物名称1路障设施锥筒、停车桩、圆形防撞柱、隔离栏、水马、施工牌、应急警告牌、柱子、墙体、垃圾桶、石墩、高度≥0.3m的台阶、高度≥0.12m路沿、车位锁、闸机、梯机、灭火器2机动车辆大客车、小客车、轿车、SUV、电瓶车、摩托车3非机动车辆自行车、婴儿车、轮椅、购物车6.1.2.2.2试验步骤a)按表3选取每个障碍物搭建试验场景；6.1.2.2.3评判标准（2σ);），6.1.3交通动态参与物识别6.1.3.1前方同向动态目标识别6.1.3.1.1试验场景≥100m车道≥100m车道≥100m目标两轮车车道≥100m目标两轮车车道≥100m车道≥100m车道6.1.3.1.2试验步骤6.1.3.1.3评判标准σ);6.1.3.2前方对向动态目标识别6.1.3.2.1试验场景车道≥100m车道≥100m车道目标两轮车车道6.1.3.2.2试验步骤6.1.3.2.3评判标准σ);6.1.3.3前方十字路口动态目标识别6.1.3.3.1试验场景预碰撞点车道车道预碰撞点目标两轮车车道车道预碰撞点车道车道6.1.3.3.2试验步骤6.1.3.3.3评判标准6.1.3.4前方弯道动态目标识别6.1.3.4.1试验场景车道车道RR车道目标两轮车车道RR车道车道RRa）动态车辆的识别b）动态两轮车的识别c）动态行人的识别6.1.3.4.2试验步骤6.1.3.4.3评判标准6.1.4车位识别6.1.4.1试验场景序号性能指标数值单位1最小识别车位本车长度＜4m时，平行车位的长度本车长度+1m4m≤本车长度≤6m，平行车位的长度本车长度x1.25m本车长度＞6m，平行车位的长度本车长度+1.5m平行车位的宽度本车宽度+0.2m本车宽度≤1.9m，垂直车位的宽度m本车宽度＞1.9m，垂直车位的宽度本车宽度+0.6m本车长度≤5m，垂直车位的深度6m本车长度＞5m，垂直车位的深度本车长度+1m本车宽度≤1.9m，斜列车位的宽度m本车宽度＞1.9m，斜列车位的宽度本车宽度+0.6m斜列车位的深度本车长度m2制区域的宽平行车位m垂直车位7m斜列车位m3车位类型平行、垂直、斜列空车位45°空车位空车位空车位45°空车位空车位S：允许AVPS控制区域的宽度6.1.4.2试验步骤试平行、垂直、斜列式三种停车位。记录车位成功识别的车位类型平行停车位垂直停车位斜列式停车位车位检测的车速车位检测横向间距0.5~1.5m0.5~1.5m0.5~1.5m行驶路径直线直线直线与边界车辆的最大夹角±5°±5°40°~50°6.1.4.3评判标准6.1.5道路环境及设施识别6.1.5.1停车场出口识别6.1.5.1.1试验场景AVPS车辆室内停车场区域6.1.5.1.2试验步骤6.1.5.1.3评判标准6.1.5.2停车场入口识别6.1.5.2.1试验场景AVPS车辆室内停车场区域6.1.5.2.2试验步骤6.1.5.2.3评判标准6.1.5.3闸机识别6.1.5.3.1试验场景车道车道栏杆栏杆6.1.5.3.2试验步骤6.1.5.3.3评判标准6.2车辆定位6.2.1定位初始化测试6.2.1.1初始化定位能力测试-单层静态6.2.1.1.1试验场景试验道路为双向行车的车道和直角弯道的组合道路，包含下车区域、建图路线或规划路线。试验下车点建图路线或规划路线停车位跨层环行弯道R出发点跨层环行弯道R出发点6.2.1.1.2试验步骤初始化定位能力测试-单层静态试验的试验步骤如下：e)在同一个场景至少测试3次，在每一个停放处完成测试后，清除上次定位数6.2.1.1.3评判标准每个场景应能定位初始化成功，定位初始化通过条件b)偏航角误差应≤5°;c)定位初始化平均时间应≤3s。6.2.1.2初始化定位能力测试-跨层和环形弯道静态6.2.1.2.1试验场景试验道路为上下两层的各一条双向行车的车道和环形跨层弯道的组合道路，包含下车区域，建图二层停车场环形车道出口停车位一层停车场环形车道入口下车点建图路线或规划路线车道一层停车场环形车道入口下车点6.2.1.2.2试验步骤初始化定位能力测试-跨层和环形弯道静态试验的试验步骤如下：e)在同一个场景至少测试3次，在每一个停放处完成测试后，清除上次定位数6.2.1.2.3评判标准每个场景应能定位初始化成功，定位初始化通过条件b)偏航角误差应≤5°;c)定位初始化平均时间应≤3s。6.2.1.3初始化定位能力测试-单层动态6.2.1.3.1试验场景试验道路为双向行车的车道和直角弯道的组合道路，包含下车区域，建图路线或规划路线，试验出发点车道下车点建图路线或规划路线停车位6.2.1.3.2试验步骤初始化定位能力测试-单层动态试验的试验步骤如下：6.2.1.3.3评判标准每次测试应能定位初始化成功，定位初始化通过条件跨层环行弯道R出发点跨层环行弯道R出发点6.2.1.4初始化定位能力测试-跨层和环形弯道动态6.2.1.4.1试验场景试验道路为上下两层的各一条双向行车的车道和环形跨层弯道的组合道路，包含下车区域，建图二层停车场环形车道出口停车位一层停车场环形车道入口下车点建图路线或规划路线车道一层停车场环形车道入口下车点6.2.1.4.2试验步骤初始化定位能力测试-跨层和环形弯道动态试验的试验步骤如下：e)至少测试3次，在每次完成测试后，清除上次定位数据，再继续下次测试。6.2.1.4.3评判标准每次测试应能定位初始化成功，定位初始化通过条件c)偏航角误差应≤5°;6.2.2定位精度测试6.2.2.1巡航阶段定位精度测试6.2.2.1.1试验场景跨层环行弯道R出发点跨层环行弯道R出发点出发点车道下车点建图路线或规划路线停车位二层停车场环形车道出口停车位一层停车场环形车道入口下车点建图路线或规划路线车道6.2.2.1.2试验步骤c)在同一个场景至少测试3次。6.2.2.1.3评判标准空车位45°空车位空车位空车位45°空车位空车位AVPS车辆6.2.2.2泊车阶段定位精度测试6.2.2.2.1试验场景S：允许AVPS控制区域的宽度6.2.2.2.2试验步骤6.2.2.2.3评判标准a)全局定位：行驶的绝对定位精度≤30cm（2σ);c)完成泊车后，车辆的轮廓应在车位线内。6.2.3定位系统鲁棒性测试6.2.3.1试验场景跨层环行弯道R出发点跨层环行弯道R出发点出发点车道下车点建图路线或规划路线停车位二层停车场环形车道出口停车位一层停车场环形车道入口下车点建图路线或规划路线线车道6.2.3.2试验步骤d)在同一个场景至少测试3次，并记录每次从遮挡开始到定位精度超阈值的时间。6.2.3.3评判标准a)记忆泊车系统，应在3s内停止泊车；出发点最优路线下车点AVPS车辆车道停车位≥20m出发点最优路线下车点AVPS车辆车道停车位≥20m6.3规划与控制6.3.1全局路径规划能力测试6.3.1.1最优路径规划及控制能力测试6.3.1.1.1试验场景≥20m≥30m6.3.1.1.2试验步骤f)重复步骤a)至e)，每个组合场景至少测试10次。重新规划的路线≥30m≥10m重新规划的路线≥30m≥10m序号元素参数1初始位置a)右侧车道居中停靠b)右侧车道右边线偏置20cm停靠c)右侧车道左边线偏置20cm停靠d）左侧车道居中停靠2车身姿态a）车头与水平方向呈30°夹角b）车头与水平方向呈20°夹角c）车头与水平方向呈0°夹角d）车头与水平方向呈-20°夹角e）车头与水平方向呈-30°夹角6.3.1.1.3评判标准b)直道保持居中行驶时间应≥10s；6.3.1.2直角弯道路径规划及控制能力测试6.3.1.2.1试验场景障碍物下车点出发点车道下车点出发点禁行区域禁行区域≥10m6.3.1.2.2试验步骤重新规划的路线≥100m≥50m重新规划的路线≥100m≥50mf)重复步骤a)至e)，每个组合场景至少测试10次。6.3.1.2.3评判标准b)直道保持居中行驶时间应≥10s；6.3.1.3断头路路径规划及控制能力测试6.3.1.3.1试验场景障碍物出发点下车点车道出发点下车点禁行区域禁行区域≥50m6.3.1.3.2试验步骤≥30m≥30mf)重复步骤a)至e)，每个组合场景至少测试10次。6.3.1.3.3评判标准b)直道保持居中行驶时间应≥10s；6.3.1.4U型掉头场景路径规划及控制能力测试6.3.1.4.1试验场景出发点AVPS车辆车道≥20m≥20m6.3.1.4.2试验步骤下车点行驶路线f)重复步骤a)至e)，每个组合场景至少测试10次。≥30mAVPS车辆车道≥30m≥30mAVPS车辆车道≥30m6.3.1.4.3评判标准b)直道保持居中行驶时间应≥10s；6.3.2局部路径规划能力测试6.3.2.1障碍物绕障路径规划及控制能力测试6.3.2.1.1试验场景出发点下车点出发点障碍物绕道路线6.3.2.1.2试验步骤AB重新规划的路线AVPS车辆车道停车位≥30mAB重新规划的路线AVPS车辆车道停车位≥30mh)重复步骤a)至g)，每个组合场景至少测试10次。6.3.2.1.3评判标准并回到本车道，泊入指定的停车位。在自动驾驶过程中应b)直道保持居中行驶时间应≥10s；6.3.2.2障碍物路径重规划及控制能力测试6.3.2.2.1试验场景≥30m目标故障车≥≥100m障碍物6.3.2.2.2试验步骤f)重复步骤a)至e)，每个组合场景至少测试10次。6.3.2.2.3评判标准后，应重新规划另外一条道路从出发点自动驾驶到下车点，并泊入指定的停车位。在自动驾驶过程中b)直道保持居中行驶时间应≥10s；6.3.2.3车位占用路径重规划及控制能力测试6.3.2.3.1试验场景≥50m≤50m出发点下车点预留点车道空车位6.3.2.3.2试验步骤f)重复步骤a)至e)，每个组合场景至少测试10次。6.3.2.3.3评判标准预留点，并泊入空车位。在自动驾驶过程中应符6.3.3上下坡控制≥20m≥20m6.3.3.1试验场景≥20m≥20m坡道6.3.3.2试验步骤c)上、下坡各做一次试验。6.3.3.3评判标准6.4.1道路障碍6.4.1.1直道巡航-道路静止障碍物6.4.1.1.1试验场景≥100m障碍物6.4.1.1.2试验步骤直道巡航-道路静止障碍物试验的试验步骤如下：6.4.1.1.3评判标准直道巡航-道路静止障碍物试验的试验结果应满足如下要求：6.4.1.2直道巡航-路侧静止障碍物6.4.1.2.1试验场景试验道路为一条单向行车的直道，障碍物放置在道路侧边，留出通道的宽度为AVPS车辆的车宽≥100m车道障碍物车道障碍物6.4.1.2.2试验步骤直道巡航-路侧静止障碍物试验的试验步骤如下：a)根据表3选取每个障碍物搭建一个试验场景；6.4.1.2.3评判标准直道巡航-路侧静止障碍物试验的试验结果应满足如下要求：6.4.1.3十字路口巡航-静态障碍物6.4.1.3.1试验场景≥100m≥100m障碍物6.4.1.3.2试验步骤十字路口巡航-静态障碍物试验的试验步骤如下：6.4.1.3.3评判标准十字路口巡航-静态障碍物试验的试验结果应满足如下要求：6.4.1.4弯道巡航-静止障碍物6.4.1.4.17.4.1.4.1试验场景障碍物环道遮挡物≥100mR车辆车道障碍物环道遮挡物≥100mR车辆车道6.4.1.4.2试验步骤弯道巡航-静止障碍物试验的试验步骤如下：6.4.1.4.3评判标准弯道巡航-静止障碍物试验的试验结果应满足如下要求：6.4.1.5搜索车位-停车位障碍物6.4.1.5.1试验场景试验道路包含一条单向行车的直道和多个平行车位、垂直车位、斜列车位，障碍物分别置于三种空车位空车位车道空车位车道障碍物空车位空车位车道障碍物空车位障碍物空车位a)平行车位b)垂直车位c)斜列车位6.4.1.5.2试验步骤搜索车位-停车位障碍物试验的试验步骤如下：a)从表7中选取每个障碍物搭建试验场景；序号障碍物名称123锥筒4地锁5禁停牌6两轮车7行人8婴儿车9轮椅6.4.1.5.3评判标准搜索车位-停车位障碍物试验的试验结果应满足如下要求：6.4.1.6泊出路径-静止障碍物车道障碍物车辆空车位障碍物障碍物空车位车道障碍物车辆空车位障碍物障碍物空车位6.4.1.6.1试验场景空车位空车位车道车道车道空车位空车位平行车位垂直车位斜列车位6.4.1.6.2试验步骤泊出路径-静止障碍物试验的试验步骤如下：f)每种类型的停车位各测一次。6.4.1.6.3评判标准泊出路径-静止障碍物试验的试验结果应满足如下要求：6.4.1.7直道巡航-出现目标车6.4.1.7.1试验场景≥100m车道≥100m车道6.4.1.7.2试验步骤直道巡航-出现目标车试验的试验步骤如下：6.4.1.7.3评判标准直道巡航-出现目标车试验的试验结果应满足如下要求：6.4.1.8十字路口巡航-路口目标车横穿6.4.1.8.1试验场景≥50m≥50m车道车道≥50m6.4.1.8.2试验步骤十字路口巡航-路口目标车横穿试验的试验步骤如下：6.4.1.8.3评判标准十字路口巡航-路口目标车横穿试验的试验结果应满足如下要求：6.4.1.9弯道巡航-出现目标车6.4.1.9.1试验场景环道遮挡物目标两轮车环道遮挡物环道遮挡物目标两轮车环道遮挡物≥≥100mR车道车辆≥≥100mR车道车辆6.4.1.9.2试验步骤弯道巡航-出现目标车试验的试验步骤如下：6.4.1.9.3评判标准弯道巡航-出现目标车试验的试验结果应满足如下要求：6.4.1.10直道巡航-后方目标车切入6.4.1.10.1试验场景≥50m1.5s目标两轮车6.4.1.10.2试验步骤直道巡航-后方目标车切入试验的试验步骤如下：6.4.1.10.3评判标准车道车辆空车位车道车车辆空车位车车道车辆空车位车道车车辆空车位车直道巡航-后方目标车切入试验的试验结果应满足如下要求：6.4.1.11泊出时出现目标车6.4.1.11.1试验场景空车位空车位a）平行车位泊出遇车辆车道空车位空车位b）垂直车位泊出遇车辆车道空车位空车位c）斜列车位泊出遇车辆空车位空车位d）平行车位泊出遇两轮车6.4.1.11.2试验步骤：车道空车位空车位车e）垂直车位泊出遇两轮车车道空车位空车位f）斜列车位泊出遇两轮车6.4.1.11.3评判标准6.4.2行人安全6.4.2.1直道巡航-行人行走车道中间6.4.2.1.1试验场景≥100m车道≥100m车道6.4.2.1.2试验步骤直道巡航-行人行走车道中间试验的试验步骤如下：6.4.2.1.3评判标准车道车道直道巡航-行人行走车道中间试验的试验结果应满足如下要求：6.4.2.2直道巡航-行人靠近并切入6.4.2.2.1试验场景≥≥100m30°6.4.2.2.2试验步骤直道巡航-行人靠近并切入试验的试验步骤如下：6.4.2.2.3评判标准直道巡航-行人靠近并切入试验的试验结果应满足如下要求：6.4.2.3弯道巡航-行人横穿6.4.2.3.1试验场景车道测试车辆弯道遮挡物6.4.2.3.2试验步骤弯道巡航-行人横穿试验的试验步骤如下：6.4.2.3.3评判标准弯道巡航-行人横穿试验的试验结果应满足如下要求：6.4.2.4弯道巡航-侧向行人靠近车辆6.4.2.4.1试验场景车道测试车辆弯道遮挡物6.4.2.4.2试验步骤弯道巡航-侧向行人靠近车辆试验的试验步骤如下：6.4.2.4.3评判标准弯道巡航-侧向行人靠近车辆试验的试验结果应满足如下要求：6.4.2.5直道上下坡巡航-前方行人6.4.2.5.1试验场景≥100m≥≥100m6.4.2.5.2试验步骤直道上下坡巡航-前方行人试验的试验步骤如下：6.4.2.5.3评判标准直道上下坡巡航-前方行人试验的试验结果应满足如下要求：6.4.2.6螺旋上下坡巡航-前方行人6.4.2.6.1试验场景车道车道RRt6.4.2.6.2试验步骤螺旋上下坡巡航-前方行人试验的试验步骤如下：6.4.2.6.3评判标准螺旋上下坡巡航-前方行人试验的试验结果应满足如下要求：6.4.2.7螺旋上下坡巡航-行人横穿6.4.2.7.1试验场景车道RRt6.4.2.7.2试验步骤螺旋上下坡巡航-行人横穿试验的试验步骤如下：6.4.2.7.3评判标准螺旋上下坡巡航-行人横穿试验的试验结果应满足如下要求：6.4.2.8直道巡航-行人从遮挡物后快速冲出6.4.2.8.1试验场景车道车道≥100m预碰撞点空车位6.4.2.8.2试验步骤直道巡航-行人从遮挡物后快速冲出试验的试验步骤如下：6.4.2.8.3评判标准直道巡航-行人从遮挡物后快速冲出试验的试验结果应满足如下要求：6.4.2.9.1试验场景车道的目标假人车道的目标假人≥100m预碰撞点空车位6.4.2.9.2试验步骤6.4.2.9.3评判标准6.4.2.10直道巡航-行人横躺6.4.2.10.1试验场景≥5m车道≥5m车道≥100m平躺的目标假人车道6.4.2.10.2试验步骤直道巡航-行人横躺试验的试验步骤如下：6.4.2.10.3评判标准直道巡航-行人横躺试验的试验结果应满足如下要求：6.4.2.11泊车-倒车时行人横穿6.4.2.11.1试验场景9车道车道6.4.2.11.2试验步骤泊车-倒车时行人横穿试验的试验步骤如下：6.4.2.11.3评判标准泊车-倒车时行人横穿试验的试验结果应满足如下要求：6.4.2.12泊车-泊出时行人横穿6.4.2.12.1试验场景≥5m6.4.2.12.2试验步骤泊车-泊出时行人横穿试验的试验步骤如下：6.4.2.12.3评判标准泊车-泊出时行人横穿试验的试验结果应满足如下要求：6.4.2.13泊车-静态障碍物在车底6.4.2.13.1试验场景CACBB车道 D停车位目标车辆AVPS车辆A：AVPS车辆的最外缘（模拟婴儿头部一侧）B：模拟婴儿头部的最外缘（远端）C：目标车辆的最外缘（模拟婴儿头部一侧）D：模拟婴儿头部的中线：位于AVPS车辆前后轴的中间位置±50cm6.4.2.13.2试验步骤6.4.2.13.3评判标准6.4.3会车安全6.4.3.1单车道会车6.4.3.1.1试验场景≥100m车道≥100m车道6.4.3.1.2试验步骤6.4.3.1.3评判标准6.4.3.2双车道会车6.4.3.2.1试验场景≥100m车道≥100m车道6.4.3.2.2试验步骤6.4.3.2.3评判标准6.4.3.3路口会车6.4.3.3.1试验场景≥100mAVPS车辆车道预碰撞点AVPS车辆车道6.4.3.3.2试验步骤6.4.3.3.3评判标准6.4.3.4弯道会车6.4.3.4.1试验场景≥50m车道≥50m测试车辆弯道遮挡物测试车辆6.4.3.4.2试验步骤6.4.3.4.3评判标准6.4.3.5前方倒车会车6.4.3.5.1试验场景车辆车辆车道车道预碰撞点标假人6.4.3.5.2试验步骤6.4.3.5.3评判标准6.4.4跟车安全6.4.4.1减速跟车6.4.4.1.1试验场景≥50m车道 ≥50m车道 6.4.4.1.2试验步骤6.4.4.1.3评判标准e)当目标车辆停止行驶时，AVPS车辆应停止行驶，停止后其车头与目标车辆的直线距离应在6.4.4.2目标车切出6.4.4.2.1试验场景干扰车辆车道↑↑↑↑测试车辆干扰车辆车道↑目标两轮车↑目标两轮车测试车辆6.4.4.2.2试验步骤6.4.4.2.3评判标准6.4.4.3加速跟车6.4.4.3.1试验场景≥50m车道≥50m车道≥50m车道≥50m车道6.4.4.3.2试验步骤6.4.4.3.3评判标准6.4.4.4跟车后超车6.4.4.4.1试验场景≥50m车道≥≥50m车道干扰车辆6.4.4.4.2试验步骤6.4.4.4.3评判标准6.5异常处理6.5.1通信异常6.5.1.1网络配置异常6.5.1.1.1试验场景车道6.5.1.1.2试验步骤e)测量网络不可用时至场端系统感知网络异6.5.1.1.3评判标准:6.5.1.2网络硬件异常6.5.1.2.1试验场景试验道路为一条单向行车的直道并且无其他交通参与者干扰,6.5.1.2.2试验步骤e)测量网络不可用时至场端系统感知网络异常时的用时。6.5.1.2.3评判标准6.5.1.3证书异常6.5.1.3.1试验场景6.5.1.3.2试验步骤6.5.1.3.3评判标准注：管理员是指场端系统的管理员。6.5.1.4网络通讯质量异常6.5.1.4.1试验场景过高、时延过高)。6.5.1.4.2试验步骤6.5.1.4.3评判标准6.5.2.1.1试验场景停车场非ODD区域ODD区域车道接车点6.5.2.1.2试验步骤6.5.2.1.3评判标准6.5.2.2场端传感器不在范围内6.5.2.2.1试验场景停车场未设置场端传感器区域已设置传感器区域车道接车点6.5.2.2.2试验步骤6.5.2.2.3评判标准场端传感器不在范围内试验的试验结果应满足如6.5.2.3驶出场端传感器范围6.5.2.3.1试验场景场端传感器1覆盖范围接车点车道场端传感器1AVPS车辆场端传感器26.5.2.3.2试验步骤6.5.2.3.3评判标准驶出场端传感器范围试验的试验结果应满足6.5.2.4.1试验场景车道接车点无注册已注册车道