2024ABB IRB 1600 1660产品手册指南

ROBOTICS产品手册IRB

1600/1660产品手册IRB1600-5/1.2typeAIRB1600-5/1.45typeAIRB1600-6/1.2typeAIRB1600-6/1.45typeAIRB1600-7/1.2typeAIRB1600-7/1.45typeAIRB1600-8/1.2typeAIRB1600-8/1.45typeAIRB1600-10/1.2typeAIRB1600-10/1.45typeAIRB1600ID-4/1.5IRB1600ID-4/1.5typeAIRB1660ID-6/1.55IRB1660ID-4/1.55IRC5文档编号:3HAC026660-010修订:AK目录目录手册概述.............................................................................................................................................9产品文档

............................................................................................................................................

15如何阅读产品手册..............................................................................................................................

161安全171.1

安全信息..........................................................................................................

171.1.1

责任限制................................................................................................

171.1.2

对人员的要求..........................................................................................

181.2

安全信号与符号.................................................................................................

191.2.1

手册中的安全信号....................................................................................

191.2.2

机械手标签上的安全符号...........................................................................

201.3

机器人停止功能.................................................................................................

261.4

安装和调试期间的安全........................................................................................

271.5

操作期间的安全.................................................................................................

291.6

维护和维修期间的安全........................................................................................

301.6.1

维护和维修期间的安全..............................................................................

301.6.2

紧急松开机器人轴....................................................................................

331.6.3

制动闸测试.............................................................................................

341.7

故障排除期间的安全...........................................................................................

351.8

故障排除期间的安全事宜.....................................................................................

362安装与调试372.1

安装和调试简介.................................................................................................

372.2

拆包................................................................................................................

382.2.1

安装前的操作程序....................................................................................

382.2.2

技术数据................................................................................................

392.2.3

工作范围................................................................................................

432.2.4

倾斜风险/稳定.........................................................................................

492.2.5

该装置易受ESD影响.................................................................................

512.3

现场安装..........................................................................................................

522.3.1

用圆形吊带吊升机器人..............................................................................

522.3.2

吊升和旋转悬挂安装的机器人......................................................................

542.3.3

手动释放制动闸.......................................................................................

552.3.4

确定方位并固定机器人..............................................................................

572.3.5

设置悬挂或倾斜机器人的系统参数................................................................

602.3.6

安装到机器人上的负载，停止时间和制动距离.................................................

652.3.7

在机器人上装配设备（机器人尺寸）.............................................................

662.3.8

为配有IRC5的1600安装信号灯（选件）.....................................................

782.3.9

使用IRC5（选件）为1600ID/1660ID安装信号灯............................................

812.3.10

安装送丝装置机架1600ID/1660ID................................................................

832.4

限制工作范围....................................................................................................

852.4.1

轴的工作范围有限制.................................................................................

852.4.2

安装轴1附加机械限位装置........................................................................

862.4.3

在轴2上安装附加机械限位装置..................................................................

902.4.4

在轴3上安装附加的机械止动器....................................................................

932.5

电气连接..........................................................................................................

972.5.1

机器人上的客户连接器..............................................................................

972.5.2

机器人布线和连接点.................................................................................

1002.5.3

机器人上的客户连接.................................................................................

1032.6

在寒冷环境下启动机器人.....................................................................................

1062.7

在安装、维护或维修后进行测试运行.......................................................................

1073维护1093.1

简介................................................................................................................

1093.2

维护计划和预期组件使用寿命................................................................................

1103.2.1

维护间隔规定..........................................................................................

110产品手册-IRB1600/16603HAC026660-010修订:AK5目录3.2.2

维护计划................................................................................................

1113.2.3

预期组件使用寿命....................................................................................

1123.3

检查活动..........................................................................................................

1133.3.1

检查轴2、3和5阻尼器...............................................................................

1133.3.2

检查信息标签..........................................................................................

1163.4

更换活动..........................................................................................................

1183.4.1

齿轮箱润滑油的类型.................................................................................

1183.4.2

更换轴5和轴6齿轮箱中的油。.....................................................................

1193.4.3

更换轴5-6齿轮箱中的机油，IRB1600ID/1660ID..............................................

1223.4.4

更换电池组.............................................................................................

1253.5

清洁活动..........................................................................................................

1293.5.1

清洁IRB1600/1660ID..............................................................................

1294维修1334.1

简介................................................................................................................

1334.2

通用操作程序....................................................................................................

1344.2.1

执行泄漏测试..........................................................................................

1344.2.2

轴承安装说明..........................................................................................

1354.2.3

密封件安装说明.......................................................................................

1374.2.4

更换零件前先削除机器人的涂料或表层..........................................................

1404.2.5

完成保养作业后，制动器松闸按钮可能会出现卡滞现象。..................................

1424.3

机械臂整体.......................................................................................................

1434.3.1

更换电缆线束，IRB1600..........................................................................

1434.3.2

更换电缆线束，1600ID/1660ID...................................................................

1524.3.3

更换整套手臂系统....................................................................................

1584.4

上臂和下臂.......................................................................................................

1624.4.1

更换整体上臂，IRB1600..........................................................................

1624.4.2

更换完整的上臂，IRB1600ID/1660ID...........................................................

1674.4.3

更换整个下臂..........................................................................................

1744.4.4

更换手腕组件，IRB1600..........................................................................

1784.4.5

更换腕单元，IRB1600ID...........................................................................

1834.4.6

更换腕单元，IRB1660ID............................................................................

1894.4.7

更换阻尼器，轴2.....................................................................................

1964.4.8

更换阻尼器，轴3.....................................................................................

1984.4.9

更换轴3机械止动装置，IRB1600ID/1660ID...................................................

2004.4.10

更换轴5阻尼器.........................................................................................

2024.4.11

拆除上臂AW焊枪....................................................................................

2044.4.12

测量1600的游隙，轴5和轴6........................................................................

2094.4.13

测量1600ID/1660ID轴5游隙....................................................................

2114.4.14

测量1600ID/1660ID轴6游隙....................................................................

2144.5

框架和基座.......................................................................................................

2174.5.1

更换基座................................................................................................

2174.5.2

更换串行测量装置....................................................................................

2224.5.3

更换按钮装置..........................................................................................

2284.6

电机................................................................................................................

2334.6.1

更换轴1电机..........................................................................................

2334.6.2

更换轴2电机...........................................................................................

2374.6.3

更换轴3电机，IRB1600..........................................................................

2424.6.4

更换轴3电机，1600ID/1660ID..................................................................

2464.6.5

电机轴4的更换，IRB1600.........................................................................

2514.6.6

更换轴4电机，1600ID/1660ID...................................................................

2554.6.7

更换轴5电机和同步带，IRB1600..............................................................

2584.6.8

更换轴5电机，IRB1600ID.......................................................................

2624.6.9

更换轴5电机，IRB1660ID.......................................................................

2694.6.10

更换轴6电机和同步带，IRB1600..............................................................

2774.6.11

更换轴6电机，IRB1600ID.......................................................................

2814.6.12

更换轴6电机，IRB1660ID.......................................................................

2844.7

齿轮箱.............................................................................................................

2934.7.1

更换轴1-2齿轮箱......................................................................................

2936产品手册-IRB1600/16603HAC026660-010修订:AK目录4.7.2

轴3、4、5和6齿轮箱的维修工作...............................................................

2995校准3015.1

校准简介..........................................................................................................

3015.1.1

简介以及校准术语....................................................................................

3015.1.2

校准方法................................................................................................

3025.1.3

何时校准................................................................................................

3045.2

同步标记和轴移动方向........................................................................................

3055.2.1

同步标记和轴同步位置..............................................................................

3055.2.2

所有轴的校准运动方向..............................................................................

3085.3

更新转数计数器.................................................................................................

3095.3.1

更新IRC5机器人上的转数计数器................................................................

3095.4

使用AxisCalibration方法校准.............................................................................

3135.4.1

AxisCalibration说明

...............................................................................

3135.4.2

校准工具，AxisCalibration........................................................................

3165.4.3

校准工具的安装位置.................................................................................

3185.4.4

AxisCalibration-执行校准步骤..................................................................

3225.4.5

参考校准................................................................................................

3275.5

使用CalibrationPendulum方法校准......................................................................

3295.6

使用WristOptimization方法校准..........................................................................

3305.7

验证校准..........................................................................................................

3315.8

检查同步位置....................................................................................................

3325.8.1

检查IRC5机器人的同步位置......................................................................

333678停用3356.1

机器人退役介绍.................................................................................................

3356.2

环境信息..........................................................................................................

3366.3

废弃机器人.......................................................................................................

338机器人说明3397.1

IRB1600A型...................................................................................................

3397.2

IRB1600IDA型................................................................................................

3407.3

IRB1600/1660ID的版本A和版本B.........................................................................

341参考信息3438.1

简介................................................................................................................

3438.2

适用标准..........................................................................................................

3448.3

单位转换..........................................................................................................

3468.4

螺钉接头..........................................................................................................

3478.5

重量规格..........................................................................................................

3508.6

标准工具..........................................................................................................

3518.7

特殊工具..........................................................................................................

3528.8

吊装附件和吊升说明...........................................................................................

3549备件清单9.1

备件列表和插图.................................................................................................

35510

电路图

35710.1

电路图.............................................................................................................

357355索引359产品手册-IRB1600/16603HAC026660-010修订:AK7此页刻意留白手册概述手册概述关于本手册本手册包含以下说明：•••机器人的机械和电气安装机器人的维护机器人的机械和电气维修手册用法本手册应在进行以下作业时使用：•••安装，从将机器人抬升到工作位置并将其固定在底座上到使其准备就绪维护工作维修工作和校准本手册的阅读对象本手册面向：•••安装人员维护人员维修人员操作前提对ABB机器人进行维护/维修/安装工作的人员必须：接受过ABB的培训并具备机械和电子安装/维修/维护工作所需的知识。•产品手册范围各章结构本手册涵盖了IRB1600/1660ID的所有变体与设计。商务报价中可能已删除了某些变体与设计，已无法进行购买。本手册由以下各章组成：章节目录安全，检修对机器人执行任何安装或检修工作之前必须先通篇阅读的安全信息，其中包含常规安全信息方面以及有关如何避免人员伤害和产品损坏的更为具体的信息。安装与调试维护抬升和安装机器人所需的信息。描述如何对机器人进行维护的分步程序。根据可用于规划定期维护的维护计划进行。维修描述如何对机器人开展维修活动的分步程序。根据可用的备件进行。校准校准步骤和有关校准的通用信息。关于机器人及其组件的环境信息。停用参考信息开展安装、维护或维修工作时有用的信息，其中包括必需工具的列表、附加文档以及安全标准等内容。备件和分解图完成备件列表，并完成显示在分解图中的机器人组件的列表。下一页继续产品手册-IRB1600/16603HAC026660-010修订:AK9手册概述续前页章节目录电路图机器人的电路图参考。参考信息概述文档名称文档编号产品手册，备件

-

IRB

1600/16603HAC049104-0103HAC031045-0103HAC042927--0013HAC028664-002i机器人安全手册

-

机械臂和

IRC5

或

OmniCore

控制器Technical

reference

manual

-

Lubrication

in

gearboxesInstructionsliftingaccessory3HAC024483-001i本手册包含机械臂与控制器的产品手册中所含的全部安全说明。IRC5机器人文档名称文档编号Product

specification

-

IRB

1600/16603HAC023604--0013HAC021351-0033HAC047136--001Circuit

diagram

-

IRB

1600/1660

(with

IRC5)Product

manual

-

IRC5IRC5配有DSQC1000或更高版本的主机。操作手册

-

带

FlexPendant

的

IRC5操作手册

-

Calibration

PendulumOperating

manual

-

Service

Information

System技术参考手册

-

系统参数3HAC050941-0103HAC16578-103HAC050944--0013HAC050948-010Application

manual

-

Additional

axes

and

standalone

controller

3HAC051016--001Application

manual

-

CalibWare

Field

3HAC030421-001修订版版本号描述-第一版。另请参阅第339页的IRB

1600

A

型。A新增了配备AW的上臂1600ID、IRB1600-6/1.2、IRB1600-6/1.45、IRB1600-8/1.2和IRB1600-8/1.45机型。B增加无尘室。在下列版本中的改变：••概述一节中的先决条件维修一节中的换油CD下列章节中更新的内容：•机器人运行准备就绪，洁净室/其他安装程序。更新了下列章/节中的内容：•••维护/清洁机器人维护/维护计划：更改了更换蓄电池组的时间间隔在“安全”一章中新增了“何为紧急停止？”一节。E更新了下列章/节中的内容：维护/齿轮箱油：轴1和轴2齿轮箱油量。•下一页继续10产品手册-IRB1600/16603HAC026660-010修订:AK手册概述续前页版本号描述F下列章节中更新的内容：•新增了设备负载区图形，请参阅第66页的在机器人上装配设备（机器人尺寸）。•将维修一章中的相关说明移至安装一章，请参阅第83页的安装送丝装置机架

1600ID/1660ID。••••更新了有关Foundry

Plus

电缆防护装置的备件清单。第129页的清洁

IRB

1600/1660ID

更新了“维护”一章中的。第140页的更换零件前先削除机器人的涂料或表层中更新后的密封剂。增加“停运”一章。在“安全”一章中，更新了以下内容：•••更新了危险和警告级别的安全信号图形，请参阅第19页的手册中的安全信号。在机械臂上新增了安全标签，请参阅第20页的机械手标签上的安全符号）。修改的术语：机器人替换为机械臂。GH下列章节中更新的内容：新增了吊装附件参考，请参阅第54页的吊升和旋转悬挂安装的机器人。•下列章节中更新的内容：•••新增了有关勿将导销插入工具法兰太深的注意事项，请参阅第66页的在机器人上装配设备（机器人尺寸）。更新了如下章节中的备件编号：底座、机架、上臂、上臂1600ID和选件。新增和更新了安全符号，请参阅第20页的机械手标签上的安全符号。J本修订版包含下列更新：•••••第16页的如何阅读产品手册一节增加了一个关于常规示意图的新模块。新增了旋转变压器连接，用于连接底座上轴7的旋转变压器信号，请参阅第97页的机器人上的客户连接器新增了显示机器人应力方向的示意图，并更改了Z平面中力的值，请参阅第40页的基座负载，机器人。改进了整体更换

ID上臂的说明，请参阅第167页的更换完整的上臂，IRB

1600ID/1660ID。在备件列表中添加了SAMP齿轮箱和电机小齿轮，还新增了电机与齿轮箱兼容性一览表，请参阅备件

-

兼容的齿轮箱和电机。另外，将备件编号从电机和齿轮箱维修说明中的“所需设备列表”中删除，替换为“备件”一章链接。••删除了Foundry

Plus

电缆防护装置选件。更改/添加了一些常规拧紧转矩，请参阅第347页的螺钉接头中的更新值。•校正了壁挂式机器人的工作范围值，新增了IRB1600ID的工作范围，并更新了图片，请参阅第43页的工作范围。••校正了IRB1600ID轴4、轴5和轴6电机的备件编。新增电池信息。下一页继续产品手册-IRB1600/1660113HAC026660-010修订:AK手册概述续前页版本号描述K本修订版包含下列更新：••新增了IRB1600ID系列的范围和容量。新增了有关IRB1600IDA型的信息，作为新章节第340页的IRB1600ID

A

型

插入章内首页。•校正了SAMP电机和上臂的备件编号，请参阅备件

-

兼容的齿轮箱和电机。•••••手册中新增了机型IRB1600-10/1.2和IRB1600-10/1.45。更新了基础负载，请参阅第40页的基座负载，机器人。校正了第43页的工作范围一节中的图片。将最大倾斜度从60º更改为55º，请参阅第41页的要求，基座。所有与齿轮箱润滑油类型有关的数据都从本手册移至单独的润滑油手册中，请参阅第118页的齿轮箱内润滑油的类型和数量。•新增了有关在基坐标系中以正确X方向安装机器人的重要性的信息，请参阅第86页的安装轴

1

附加机械限位装置和第60页的设置悬挂或倾斜机器人的系统参数。••新的SMB装置和电池，电池使用寿命更长。在下臂上新增了安装孔，请参阅第66页的在机器人上装配设备（机器人尺寸）。L本修订版包含下列更新：•••••总体更新/校正了备件编号。更改了轴3电机(Rexnord)备件编号。增加了废弃废旧机器人时的风险信息，请参阅第338页的废弃机器人。更新了底座连接示意图，增加了新视图。更新了

IRB

1600ID

轴

5-6上油塞的拧紧力矩，请参阅第122页的更换轴5-6齿轮箱中的机油，IRB

1600ID/1660ID。••本文档中不包含备件和分解图，而是以单独的文档交付的。请参阅产品手册，备件

-

IRB

1600/1660。在维修说明中增加了有关ID-上臂中连接器布置的说明。请参阅第262页的更换轴

5

电机，

IRB

1600ID

和第183页的更换腕单元，IRB1600ID。•增加了有关更换过程中拿放机械腕的说明，请参阅第183页的更换腕单元，IRB

1600ID。M本修订版包含下列更新：•更改了信号灯的货号，请参阅第78页的为配有

IRC5

的

1600

安装信号灯（选件）。••新增了轴5电机定向详图，请参阅“更换轴5电机”。细微纠正。NP本修订版包含下列更新：•新增了有关测量ID手腕游隙的说明，请参阅第211页的测量1600ID/1660ID

轴

5

游隙和第214页的测量

1600ID/1660ID

轴

6

游隙。•细微纠正。本修订版包含下列更新：•••新增了新机型IRB1600ID-6/1.55。更新了基础负载，请参阅第40页的基座负载，机器人。新增了IRB1600轴1至轴4中润滑油的维护作业。QR本修订版包含下列更新：••将新机型IRB1600ID-6/1.55重命名为IRB1660ID-6/1.55。更新了机架上轴2电机电缆支架和电缆扎带图片，请参阅第237页的更换轴2电机。随R16.2版本发布。本版本有如下更新：••新增了新机型IRB1660ID-4/1.55。壁挂式安装可用于IRB1660ID-X/1.55。下一页继续12产品手册-IRB1600/16603HAC026660-010修订:AK手册概述续前页版本号描述S发表于版本R17.1中。在本版本中进行下列更新：•••更新了机器人重量，请参阅第39页的重量，机器人。介绍了新标准校准方法

(Axis

Calibration)。请参阅第301页的校准。添加了关于接地点的信息，请参阅第100页的机器人布线和连接点。T发表于版本R17.2中。在本版本中进行下列更新：•••关于第309页的更新

IRC5

机器人上的转数计数器中耦合轴的信息。关于清除SMB板相关章节中所增加金属残留物的警告。新增了有关在转盘上安装校准工具的校准程序信息，请参阅第322页的FlexPendant

示教器上校准过程概述。••••••••增加关于最低共振频率的信息。增加静电地面电缆的弯曲半径。更新适用标准清单。更改校准工具箱（AxisCalibration）的产品编号。增加第106页的在寒冷环境下启动机器人一节。更新有关于更换松闸板的信息。更新了第352页的特殊工具一节中有关吊装工具和上臂的信息。更新有关于连续测量板蓄电池电缆断开和重新连接的信息。U发表于版本R18.1中。在本版本中进行下列更新：•新增了关于AxisCalibration工具疲劳的信息，具体参见“第316页的校准工具，Axis

Calibration”。•••在第134页的通用操作程序中新增了若干节内容。重新编排了“安全”章节的内容。更新了制动闸释放装置的备件编号（之前为DSQC574，现为DSQC1054）。••更新了工具法兰图片。在“校准”一章新增了注释，以强调在使用之前创建的参考校准值时，需先均匀地打磨机器人。••新增了关于“我的ABB业务门户”的信息。在环境信息中新增了关于镍的内容。V随R18.2版本发布。本版本有如下更新：•更新了有关

IRB

1600

附加设备安装孔的信息，请参阅第71页的IRB1600

附加设备安装孔。••在维护章节中新增了标签检查一节。更新了有关更换轴1和轴2电机O型圈的信息。WX随R18.2版本发布。本版本有如下更新：更新了参考信息。•发表于版本19B中。在本版本中进行下列更新：•可用新补漆颜色Graphite

White。请参见第140页的更换零件前先削除机器人的涂料或表层。••机械臂电缆新货号见第第100页的机器人布线和连接点节。添加了IRB

1660ID-X/1.55的垂直尺寸。请参见第66页的在机器人上装配设备（机器人尺寸）。YZ发表于版本19C中。在本版本中进行下列更新：•添加了关于非地面安装型机器人需要校准的注释。请参见第304页的何时校准。•更新了接地点的示意图。发表于版本19D中。在本版本中进行下列更新：•••更新拧紧力矩，用柔性联轴器固定轴6电机。删除轴1备件位置开关。新增在更换轴1和2齿轮箱时装回油塞的步骤。下一页继续产品手册-IRB1600/1660133HAC026660-010修订:AK手册概述续前页版本号描述AA发表于版本20B中。在本版本中进行下列更新：•澄清并添加了有关安装旋转密封件的信息，请参阅第137页的密封件安装说明。•澄清了有关机器人位置的文字，添加了AxisCalibration过程中各轴之间相关性的表格。••更新了轴-1和-2齿轮箱中包含的零件。校准工具箱的零件编号，轴校准从3HAC062326-001更改为3HAC074119-001。••更换了润滑脂的货号和名称，之前为3HAB3537-1。在“校准”一章中增加有关于WristOptimization的信息。ABAC发表于版本20C中。在本版本中进行下列更新：更新了有关IRB1600额外设备安装孔的描述。•发表于版本20D中。在本版本中进行下列更新：••删除了关于轴5齿轮箱机油更换的信息(IRB1600/1660ID)。新增了关于更换轴5电机后为轴5齿轮重新注油的信息(IRB1600/1660ID)。•新增了更换轴5电机期间重新注油后轴5齿轮油塞的拧紧扭矩和检查步骤(IRB1600/1660ID)。AD发表于版本21A中。在本版本中进行下列更新：•增加了机器人版本A和B的信息，可根据这些信息订购机器人电源线。请参阅第100页的机器人电缆和第341页的IRB1600/1660ID的版本A和版本B。••为IRB1600增加了测量轴5和轴6作用的程序，请参阅第209页的测量1600的游隙，轴5和轴6。关于附属设备最大泄漏电流的说明，请参阅第103页的机器人上的客户连接。AEAFAG随21C版本发布。本版本有如下更新：••更新了紧固件质量说明文本，请参见第77页的紧固件质量。列入了有关选件561-1的信息。随21D版本发布。本版本有如下更新：••更新了有关轴校准方法以及如何校准悬挂式和壁挂式机器人的说明。删除了选件561-1的信息，因为它不适用于IRB1600/1660ID。随22A版本发布。本版本有如下更新：••图示中尺寸

IRB

1660ID-X/1.55

的尺寸已变更。更新了有关Gleitmo处理过的螺钉的信息，请参阅第347页的螺钉接头。AHAJ随22B版本发布。本版本有如下更新：UpdatedprotectionclassforIRB

1660ID-X/1.55.•发表于版本22D中。在本版本中进行下列更新：•V

型环（密封环）的备件编号从3HAB3732-21更改为3HAB3773-11。AK随24A版本发布。本版本有如下更新：••••增加了轴位置，以实现最稳定的运输位置。更新了

IRB

1660ID

的机器人权重，请参见第39页的重量，机器人。更新了IRB1600ID/IRB1660ID5-6轴上油塞的紧固扭矩。更新了信号电缆的编号。14产品手册-IRB1600/16603HAC026660-010修订:AK产品文档产品文档ABB

机器人用户文档类别ABB机器人用户文档分为多个类别。以下列表基于文档的信息类型编制，而未考虑产品为标准型还是选购型。提示所有文档都可从myABB门户网/myABB上获得。产品手册机械臂、控制器、DressPack和其他大多数硬件交付时一般都附有包含以下内容的产品手册：•••安全信息。安装与调试（介绍机械安装或电气连接）。维护（介绍所有必要的预防性维护程序，包括间隔周期和部件的预计使用寿命）。•••••••维修（介绍所有建议的维修程序，包括零部件）。校准。故障排除。停用。参考信息（安全标准、单位换算、螺钉接头和工具列表）。备件清单附相关图示（或各备件清单索引）。请参阅电路图。技术参考手册应用手册技术参考手册介绍了机器人产品参考信息，如润滑、RAPID语言和系统参数等。应用手册中将介绍具体应用产品（例如软件或硬件选项）。一本应用手册可能涵盖一个或多个应用产品。应用手册通常包含以下信息：•••••应用产品用途（作用及使用场合）。所含内容（如电缆、I/O板、RAPID指令、系统参数或软件等）。如何安装所包含的或所需的硬件。如何使用应用产品。应用产品使用示例。操作手册操作手册介绍了产品的实际处理流程。手册面向直接接触产品的操作人员，即生产车间操作员、程序员和故障排除人员。产品手册-IRB1600/16603HAC026660-010修订:AK15如何阅读产品手册如何阅读产品手册阅读程序程序中包括对图、工具、材料等的参考。请按如下介绍的方式阅读参考信息。对图的参考程序中常常包括对位于机械臂/控制器上的组件或附件点的参考。组件或附件点在程序中用斜体文字标记出来，并以对显示当前组件或附件点的图的参考完成。程序中对组件或附件点的命名对应于所参考图中的命名。下表显示了对程序中某个步骤的图的参考的示例。操作注释/图示8.

卸除后连接螺钉、齿轮箱。显示在第

xx页上的图“齿轮箱的位置”中。对所需设备的参考程序中常常包括对程序中不同操作所需的设备（备件、工具等）的参考。设置在程序中用斜体文字标记出来，并以对列出更多设备信息（即货号和尺寸）的部分的参考完成。程序中对组件或附件点的命名对应于所参考列表中的命名。下表显示了对程序中某个步骤的所需设备列表的参考的示例。操作注释/图示3.

将新的密封件、轴

2

安装到齿轮箱上。货号在第

xx

页上的“必需设备”中指定。安全信息图示该手册包括单独的安全章节，必须先通篇阅读，然后才能继续进行任何检修或安装程序。所有程序还包括在执行危险步骤时所需的特定安全信息。可在第17页的安全一章阅读更多信息。为便于识别，机器人的图示皆为未喷漆或添加外壳护罩的常规图像。同样的，某些适用于多种机器人型号的工作方法或常规信息，可以用显示与当前手册中描述的不同的机器人型号的图片进行说明。16产品手册-IRB1600/16603HAC026660-010修订:AK1

安全1.1.1

责任限制1

安全1.1

安全信息1.1.1

责任限制责任限制本手册中提到的关于安全的任何信息都不得视为ABB对”如果遵从了所有安全说明，则工业机器人将不会导致伤害或损坏”的保证。该信息既未介绍如何设计、安装和操作机器人系统，也未介绍可影响机器人系统的安全的一应外围设备。要特别说明的是，对于如下任一原因造成的伤害或损伤，我们概不负责：•••未按规定使用机器人；操作或维护不当；在安全装置有缺陷、不在指定位置或无论如何都无法正常工作的情况下操作机器人；•••••未按预期遵循操作与维护说明书；擅自变更机器人设计。由经验不足或不合格的人员对机器人及其零件进行修理。外接物件；不可抗力。备件和设备ABB提供经过测试和批准用于其预期用途的原装备件和设备。非原装备件和设备的安装和/或使用会对机器人的安全性、功能、性能和结构性质产生负面影响。对于使用非原装备件和设备造成的损失，ABB不承担责任。产品手册-IRB1600/16603HAC026660-010修订:AK171

安全1.1.2

对人员的要求1.1.2

对人员的要求概述只有经过适当培训的人员才能安装、维护、维修、修理和使用机器人。培训内容包括电气、机械、液压、气动和风险评估中确定的其他危害知识。饮酒、吃药或受其他致醉物质影响的人员不得安装、维护、维修、修理或使用机器人。责任工厂必须确保员工接受过机器人以及紧急情况或异常情况反应的培训。个人防护设备请按说明书中的说明使用个人防护装备。18产品手册-IRB1600/16603HAC026660-010修订:AK1

安全1.2.1

手册中的安全信号1.2

安全信号与符号1.2.1

手册中的安全信号安全信号简介本节详细说明了用户手册中使用的所有安全信号。各个信号包括：•••标明危险等级（危险、警告或小心）和危险类型的图标。关于如何将危险降低至可接受水平的说明对其他危险进行描述（如没有充分降低）危险等级下表定义了规定本手册所用危险等级的图标。标志名称含义危险用于表示迫近危险状况的信号词，如果对这种状况不加避免，则会导致严重的人身伤害。警告电击用于表示潜在危险状况的信号词，如果对这种状况不加避免，则可能导致严重的人身伤害。用于表示与电气危险有关之潜在危险状况的信号词，如果对这种状况不加避免，则可能导致严重的人身伤害。小心用于表示潜在危险状况的信号词，如果对这种状况不加避免，则可能导致轻微的人身伤害。静电放电(ESD)用于表示潜在危险状况的信号词，如果对这种状况不加避免，则可能导致产品的严重损坏。注意用于表示重要事实和状况的信号词。提示信号词用于指示从何处查找附加信息或如何以更简单的方式进行操作。产品手册-IRB1600/16603HAC026660-010修订:AK191

安全1.2.2

机械手标签上的安全符号1.2.2

机械手标签上的安全符号标识介绍本节描述操纵器标签上使用的安全标志。标志在标签上组合使用，描述每