西南交通交大二队技术报告

日本文介绍了半年多来西南交通大学交大二队车队队员们在准备Freesc本文介绍了半年多来西南交通大学交大二队车队队员们在准备Freescle智能车大赛过程中的工作努力成果。智能车的硬件平台采用带2器的2环境，软件平台为CodarrirIDE.0开发环境，车模采用大赛组委会统一提供的1：10的仿真车模。文中介绍了智能小车控制系统的软硬件结构和开发流程。第一章引 第一章引 第二章技术方案概要说 第三章机械系统设计说 第四章硬件电路设计说 第五章软件设计说 第六章模型车各项参 第七章 参考文 鸣 附录A模型车控制主程序代 第一引言决定，委托教育部高等学校自动化教学指导分委会主办每年一度的全国大学生第一引言决定，委托教育部高等学校自动化教学指导分委会主办每年一度的全国大学生道路检测方法属于摄像头赛题组，利用检测赛道中心电线产生的磁场来进行赛赛题组的智能车制作们采取的策略是激光传感器加上人工调参，以此来实现本技术报告总共分为七个章节第一章节是引言，主要介绍研究背景、系统方案等第二章技术方案概要说智能车系统分第二章技术方案概要说智能车系统分智能车系统硬件结经过分析整个智能车系统，可知系统完成的功能如图2.1图 系统硬件结构框MC9S12XS128是系统的核心部分。它负责接收赛道信息、小车速度等反馈MC9S12XS128是系统的核心部分。它负责接收赛道信息、小车速度等反馈智能车系统软件结P方法对舵机进行控制，根据检测到的实时车速，结合模糊控制策略2.22.2第三章机械系统设计说3-1第三章机械系统设计说3-1智能车前轮定位参数的智能车前轮定位参数的轮摆振，并导致转向沉重。通常后倾角值应设定在10--30。倾角不大于80高汽车的安全性。一般前轮外倾角为10高汽车的安全性。一般前轮外倾角为10左右。第四章硬件电路设计说第四章硬件电路设计说MC9S12XS128分离开，同时对于耗电量大、电流大的舵机部分采用AMS1085芯片供电，4.1.14.1.2MC9S12系列单片机的时钟电路，通过把一个16MHz的外部晶振接在单片机的外部晶振输入接口EXTAL和XTAL上，然后利用MC9S12XS128内部的压控振荡器和锁相环（PLL）把这个频率（40M2Y14.1.14.1.2MC9S12系列单片机的时钟电路，通过把一个16MHz的外部晶振接在单片机的外部晶振输入接口EXTAL和XTAL上，然后利用MC9S12XS128内部的压控振荡器和锁相环（PLL）把这个频率（40M2Y1C图 4.1.3214.1.14.1.34.1.3BDM、复位部如图4.1.5，本系统采用两片BTS7960并联驱动电机，并采用三态门74HC244把单片机如图4.1.5，本系统采用两片BTS7960并联驱动电机，并采用三态门74HC244把单片机传感器电路设对于激光发射管采取调制 第五章软件设总体控制流程第五章软件设总体控制流程S12PWM模块，ECT模块、I/OAD模块等PID调节的作用下，电机将很快的减速下来，以达到入弯MetroworksCodeWarrior图5.3CodeWarriorCodeWarrior图5.3CodeWarriorCodeWarrior的功能非常强大，可用于绝大部分单片机、嵌入式系统的开CodeWarrior5.0BDM，用户可以进行一系列的PC指针、设置断点等，这样能快速地帮第六模型车第六模型车测速传感器：1总计传感器：11第七结论第七结论参考文[1]童诗白·模拟电子技术基础·参考文[1]童诗白·模拟电子技术基础·[2]阎石·数字电子技术基础·[3]陶永华，尹怡欣，葛芦生·新型PID控制及其应用·北京：机械工业出版社，[4]谭浩强·C程序设计·北京：清华大学出版社，鸣谢鸣谢模型车控制主程#include#include/*common模型车控制主程#include#include/*commondefinesandmacros/*derivative-specificdefinitions#include/*derivativeinformation#pragmaLINK_INFODERIVATIVE#include"check.h"#include"PWM.h"#include"ECT.h"#includevoidmain(void)/*putyourowncodehere*/ for(;;){}}#pragmaCODE_SEGNON_BANKEDvoidinterrupt66}#include<hidef.h>/*commondefines}#include<hidef.h>/*commondefinesandmacros/*derivative-specificdefinitions#include/*derivativeinformation#pragmaLINK_INFODERIVATIVE#include"check.h"#include"PWM.h"#include"ECT.h"#includeunsignedcharRoadState;unsignedunsignedcharPortA1;unsignedcharPortA2;//unsignedchar//unsignedunsignedcharPortA1;unsignedcharPortA2;//unsignedchar//unsignedchar//unsignedcharunsignedcharLaserMul;unsignedcharLaserSingel;unsignedcharLaserScan[2];unsignedcharunsignedunsigned//PWM23Array综unsignedunsignedunsignedint unsigned PWM23=810;}if(PWM23>1210){P}PWMDTY23=}}//2548-(unsignedif((PWM23>1000)&&}elseif((PWM23>990)&&}elseif((PWM23>970)&&{}elseif(PWM23<870PWM23>1150){} }voidcasecase来casecasecase来case}case0X02:case0X04:case0X08:case}if(LaserMul==0){}}casecasecasecase//1056-//990casecasecasecasecase//1056-//990casecasecasecase8:PWM23=PWM23Last- if(PWM23>900){PWM23=PWM23Last-80; }}casecasecasecasecasecase }//PACNT=}#include#include/*commondefinesandmacros/*derivative-specificdefinitions#include#include/*commondefinesandmacros/*derivative-specificdefinitions#include/*derivativeinformation#pragmaLINK_INFODERIVATIVEunsignedintunsignedint//delayvoidDelay(unsigned}#include#include/*commondefinesandmacros/*derivative-specificdefinitions#include/*derivativeinformation#pragmaLINK_INFODERIVATIVEvoidPWM_Init(void){PWMCTL2367PWMSCLB=2;//PWMSCLA=10;钟//SB=B/（2*2）=625KHz，控制//SA=A/(2*1)=1000KHZ,控制PWMSCLB=2;//PWMSCLA=10;钟//SB=B/（2*2）=625KHz，控制//SA=A/(2*1)=1000KHZ,控制MC33886后轮//SB23,B67A01,45//PWM1初始不输出(电机没有转速//PWM67输出周期PWME=}#include<hidef.h>/*commondefinesandmacros/*derivative-specificdefinitions#include/*derivativeinformation#pragmaLINK_INFODERIVATIVE#include#includevoidSYNR=0xc0|0x04;voidSYNR=0xc0|0x04;//disengagePLLto//turnon//BUS//whenpllissteady,thenuse//engagePLLto}PORT_Init(void){=0X00;//A口输入DDRB=0XFF;//B口输出PORTB=0X00; }it();PORT_Init();//voidDelay(unsignedchar #include#include/*commondefinesandmacros/*derivative-specificdefinitions#include/*derivative#include#include/*commondefinesandmacros/*derivative-specificdefinitions#include/*derivativeinformation#pragmaLINK_INFODERIVATIVE#define ETCvoid{//脉冲累加器A// PACTL 40MHzBusClockPITLD0=12500-//8位定时器初值设定(分频系数控制脉冲=20ms//PITMTLD0=32-=//8位定时器初值设定(分频系数3240MHzBusClock//16位定时器初值设定（计数值//16位定时器初值设定（计数值}ClearingthePAMODbitconfiguresthePACNTforeventcounteroperation.AnactiveedgeontheIOC7pinincrementsthepulseaccumulatorcounter.ThePEDGEbitselectsfallingedgesorrisingedgestoincrementthecount.Thepulseaccumulatorcountercanoperateineventcountermodeevenwhenthetimerenablebit,TEN,isclear.voidInit_Event_Count(void){码器连接到IOC7.}PID。就这么简单#include#include/*commondefinesandmacros/*derivative-specificdefinitions#include#include/*commondefinesandmacros/*derivative-specificdefinitions#include/*derivativeinformation#define void{//7//7为输入捕捉，//0//7//7输入捕捉中断允许，//0//0//脉冲累加器A// 40MHzBusClock//PIT//0//8位定时器初值设定(分频系数32//16位定时器初值设定（计数值).控制脉冲=20ms//0=//1//8位定时器初值设定(分频系数3240MHzBusClock //16 //16位定时器初值设定（计数值//0//PIT}ClearingthePAMODbitconfiguresthePACNTforeventcounteroperation.Anactiveedgeon