编制说明-《先进驾驶辅助系统视觉传感器离线检测方法》

《先进驾驶辅助系统视觉传感器离线检测方法》

编制说明

一、工作简况

1.1任务来源

《先进驾驶辅助系统视觉传感器离线检测方法》团体标准是由清华大学苏州汽

车研究院结合行业需求和专家调研联合向中国汽车工业协会提出申请。于2019年4

月15日已按《中国汽车工程学会标准（CSAE）制修订管理办法》有关规定正式通

过立项审查，并列入中国汽车工程学会标准研制计划（起草任务书编号为：2019-05）。

本标准由苏州智行众维智能科技有限公司负责起草，清华大学苏州汽车研究院、

上海怿视汽车零部件有限公司、苏州齐思智行汽车系统有限公司、深南(无锡)车联网

有限公司、上海智能网联汽车技术中心有限公司、浙江和夏科技股份有限公司等单

位参与。

1.2编制背景与目标

道路交通安全问题是世界各国所面临的一个普遍问题，每年全球的道路交通事

故多达10亿次，占到全球安全事故总数的90%左右，导致的受伤人数约有2500万

人，同时至少造成50万人死亡，占到全球安全事故伤亡人数的80%以上，道路交通

事故业已成为造成人类非正常死亡首要因素。同时，有统计资料表明，中国一直是

道路交通事故死亡率最高的国家，每年至少有超过10万人因交通事故而死亡。在道

路交通事故致因分析中发现，人为因素是最主要的原因，有统计资料表明80%∼90%

的道路交通事故是由人为因素造成的，而在导致交通事故的人为因素中，疲劳驾驶、

驾驶期间注意力不集中以及未能及时纠正车辆在道路上的行驶状态等异常驾驶状态

又是最为重要和普遍的原因。所以，能否有效地识别出驾驶者及车辆的异常驾驶状

态并及时预警是保障安全驾驶的关键，具有重要的研究价值。尤其在我国基础建设

并不完善、各种交通模式混杂的道路环境下，对驾驶员以及在途车辆的异常状态的

实时监测与风险预警对于最大限度地避免恶性交通事故的发生，有效降低居高不下

的道路交通事故死亡率具有深刻的社会意义与现实意义。

随着新能源技术、自动驾驶技术以及先进辅助驾驶系统（AdvancedDriver

AssistanceSystem，ADAS）的发展，越来越多的研究机构、大中型企业以及创业

公司都对驾驶员异常状态检测以及在途车辆异常状态检测等各类产品进行研发。这

类产品中，前者集中于对驾驶员长时间不正视前方、驾驶期间闭眼、接打电话、抽

1

烟、频繁哈欠等异常状态的检测；后者集中于车辆前方碰撞、车道线偏离等车辆在

途异常状态检测。这类产品80%以上的功能实现都依赖摄像头等视觉传感器。因此，

针对驾驶辅助视觉系统的检测是保证该类产品安全性和必要性的前提。

为了落实《中共中央国务院关于推荐安全生产领域改革发展的意见》的要求，

各大汽车厂商和检测机构也对车辆驾驶员异常状态检测以及在途车辆异常状态检测

的视觉产品（以下统称ADAS视觉产品或ADAS视觉设备）提出了更高要求。但是由

于模拟场景检测方法和设备的缺乏，目前汽车厂商和检测机构针对各供应商提供的

ADAS视觉设备并无统一的功能/性能判断标准和检测方法，使市场上出现了很多良

莠不齐的ADAS视觉产品。本标准提出旨在填补这一空白，通过制定通用标准更好地

规范ADAS视觉产品的检测方法、流程，使相关产品为降低交通事故发挥最大作用。。

因此制定本标准，对于推动我国智能网联汽车行业发展意义重大。

1.3主要工作过程

2018年12月11日，中国汽车工程学会组织在清华大学苏州汽车研究院召开了

ADAS系列产品CSAE标准立项研讨会。本次研讨的标准项目有车载毫米波雷达检

测方法、驾驶员状态监测系统技术规范、驾驶辅助视觉系统检测方法和检测装置、

智能网联测试场设计规范等4项标准。会议邀请了北汽集团新技术研究院副院长荣

辉为组长。专家组包括荣辉、成波、谢伯元等十位行业专家。专家组对立项申请和

标准草稿进行了讨论和评议。该系列标准项目行业背景调查充分，具有一定数量的

从业企业，牵头单位在该产品的研究方面处于行业领先地位，参与单位也是具有较

强研发能力和产业化应用的企业或科研单位，具有行业代表性。与会专家对标准工

作组的工作进行了肯定，一致同意标准的立项。

2019年4月15日，中国汽车工程学会正式发函确定先进驾驶辅助系统视觉传

感器离线检测方法标准通过学会的立项审查并下发任务书号。

2019年7月30日，清华大学苏州汽车研究院组织针对本标准项目启动研讨会

议，会议就讨论了本标准草稿框架、标准内容并明确后续工作计划。工作组将进一

步落实标准的编制工作，完善相关标准草稿，稳步推进标准化工作的有序开展。

2020年9月21日，标准工作组组织主要参编企业召开了线上研讨会，针对标

准的框架进行了细化和明确，并明确了检测的方法，对于检测结果的判定与会者争

议较大，会议确定后续需要进行更广泛的市场调研，根据调研结果再次讨论确定。

2021年4月12日，经过前期的调研和沟通，工作组和参编单位一致决定邀请

2

苏州智行众维智能科技有限公司作为标准的主编单位。苏州智行众维公司专业从事

智能网联汽车虚拟仿真测试，有着丰富的测试经验。随后工作组与苏州智行众维公

司技术专家进行了多次的交流和沟通，对标准草稿进行了重新的梳理和确定。

2021年8月10日，标准工作组组织参编企业代表召开了线上研讨会，本次标

准会议重点讨论了标准草案内容细节进行了充分的沟通，形成以下主要结论：

1）标准格式需要进一步规范，规范性引用文件与术语部分需校正。工艺要求部

分中增加分类要求，使标准内容更加完善；

2）据本次标准工作组会议讨论的结果修改标准草案，再次征求工作组意见；

3）各参与单位需要根据各自擅长领域参与标准的编写工作继续提供相关的支持，

反馈意见需要提供相应的解决方案和原因说明。

2021年10月25日，标准工作组组织清华大学苏州汽车研究院、上海怿视汽

车零部件有限公司、苏州齐思智行汽车系统有限公司、深南(无锡)车联网有限公

司、上海智能网联汽车技术中心有限公司、浙江和夏科技股份有限公司、苏州智加

科技有限公司、苏州挚途科技有限公司企业的代表在苏州智行众维科技有限公司召

开标准研讨会，与会代表针对标准逐条主句的进行了沟通和讨论，并决定根据本次

研讨会修改意见完成征求意见稿。提交给中国汽车工程学会进行公开征求意见。

二、标准编制原则和主要内容

2.1标准编制的原则

(1)按照GB/T1.1《标准化工作导则第一部分：标准的结构和编写规则》的要

求和规定编写。

(2)本标准的第一起草单位——苏州智行众维智能科技有限公司，根据多年企

业研发生产经验，结合当前行业需求，提出了标准草案的框架。

(3)在保持标准框架及内容基本不变的情况下，补充了参编单位的做法及意见，

形成标准讨论稿。

(4)在行业内进行公布，广泛征求行业企业、用户、相关自动驾驶相关企业意

见，最终形成标准报审稿。

2.2标准主要技术内容

本标准共分为4个章节，本文件规定了车载先进驾驶辅助系统的视觉传感器检

测的术语、定义、检测设备要求、视频场景数据库要求、检测步骤和检测结果报告

要求等内容。

3

本文件适用于车载先进驾驶辅助系统的视觉传感器的离线检测。车载先进驾驶

辅助系统的视觉传感器的功能指标包括但不限于：驾驶员监控系统对驾驶状态的判

断功能是否正常；前向碰撞预警系统对车辆前方标的物检测是否正常；车道偏离预

警系统和车道保持系统对车辆前方车道线判定是否正常；交通标志识别系统对车辆

前方各交通标志判断功能是否正常等。

车载先进驾驶辅助系统的视觉传感器设备的性能指标包括但不限于：驾驶员监

控系统对不同驾驶状态判断的精确率、召回率、误报率和漏报率；前向碰撞预警对

车辆前方标的物检测的精度、时间延迟性能；车道偏离预警系统和车道保持系统对

前方车道线判定的精度、时间延迟性能；交通标志识别系统对车辆前方各交通标志

判断的精确率、误报率和漏报率等。

2.3关键技术问题说明

在与自动驾驶汽车测试企业和车企充分交流和探讨前提下，从国标编写的专业

性、严谨性、基础性、适用性的角度出发，本标准对当前先进驾驶辅助系统视觉传

感器离线检测方法提出了以下要求：

1、对检测设备做了详尽要求，明确了先进驾驶辅助系统视觉传感器离线检测设

备有暗箱检测设备和视频注入检测设备两种，并明确两种检测设备具体精度等参数。

2、结合行业现状，明确了先进驾驶辅助系统视觉传感器离线检测所需视频场景

库的要求。

3、明确了先进驾驶辅助系统视觉传感器离线检测的检测步骤和检测报告的要求。

4、制定本标准时充分考虑了行业实际情况，结合目前先进驾驶辅助系统相关的

行业标准，对部分性能指标进行了明确。

2.4标准工作基础

标准工作组主要起草单位苏州智行众维智能科技有限公司总部位于中国苏州，

分别在北京、上海、底特律和萨尔茨堡设有研发及技术中心。公司汇聚中、法、德、

奥、韩等国际上智能驾驶领域顶级科研机构、专家和技术资源，共同打造国内唯一、

国际领先的智能驾驶仿真、测试与验证的完整技术平台。

公司致力于智能驾驶技术产品开发，场景库建设，仿真测试系统软硬件研发、

生产和集成，实验室（场）设计建设，以及智能驾驶仿真测试第三方技术服务。依

托雄厚、扎实的技术实力以及完整、领先的解决方案，智行众维公司服务于中国智

能网联汽车行业，助力智能驾驶技术的加速落地和安全落地

4

标准项目开展来，经过线上和线下多轮研讨，针对标准的名称和框架和检验方

法进行了多次的调研和沟通，基本达成一致。本标准提出的先进驾驶辅助系统视觉

传感器离线检测方法具有一定的先进性、通用性、科学性和可操作性。

清华大学苏州汽车研究院汽车在依托清华大学汽车学院的技术优势，技术层面

上为标准编制提供支持。研究院标准研究中心，在标准组织、编写和推进方面有多

年经验，目前已经完成国家标准编制5项，组织行业标准立项编制10项，完成团体

标准9项，在编7项，在标准组织方面为标准项目推进提供有力保障，保证标准项

目有序推进。

三、主要试验（或验证）情况分析

无

四、明确标准中涉及专利的情况，对于设计专利的标准项目，应提

供全部专利所有权人的专利许可声明和专利披露声明

无

五、预期达到的社会效益、对产业发展的作用的情况

为了落实《中共中央国务院关于推荐安全生产领域改革发展的意见》的要求，

各大汽车厂商和检测机构也对车辆驾驶员异常状态检测以及在途车辆异常状态检测

的视觉产品（以下统称ADAS视觉产品或ADAS视觉设备）提出了更高要求。但是由

于模拟场景检测方法和设备的缺乏，目前汽车厂商和检测机构针对各供应商提供的

ADAS视觉设备并无统一的功能/性能判断标准和检测方法，使市场上出现了很多良

莠不齐的ADAS视觉产品。本标准提出旨在填补这一空白，通过制定通用标准更好地

规范ADAS视觉产品的检测方法、流程，使相关产品为降低交通事故发挥最大作用。。

因此制定本标准，对于推动我国智能网联汽车行业发展意义重大。

六、采用国际标准和国外先进标准情况，与国际、国外同类标准水

平的对比情况，国内外关键指标对比分析或与测试的国外样品、样机的

相关数据对比情况

尚无。

七、在标准体系中的位置，与现行相关法律、法规、规章及相关标

5

准，特别是强制性标准的协调性

本标准符合国家有关法律、法规和相关强制性标准的要求，与现行的国家标准、

行业标准相协调。

八、重大分歧意见的处理经过和依据

尚无。

九、标准性质的建议说明

本标准为中国汽车工程学会标准，属于团体标准,供协会会员和社会自愿使用。

十、贯彻标准的要求和措施建议

严格按照本标准提出的检验方法，对先进驾驶辅助系统视觉传感器离线检测提

出明确的检测方法，推动先进驾驶辅助系统的检测和推广应用。

十一、废止现行相关标准的建议

无。

十二、其他应予说明的事项

无。

标准起草工作组

2021年11月18日

6

《先进驾驶辅助系统视觉传感器离线检测方法》

编制说明

一、工作简况

1.1任务来源

《先进驾驶辅助系统视觉传感器离线检测方法》团体标准是由清华大学苏州汽

车研究院结合行业需求和专家调研联合向中国汽车工业协会提出申请。于2019年4

月15日已按《中国汽车工程学会标准（CSAE）制修订管理办法》有关规定正式通

过立项审查，并列入中国汽车工程学会标准研制计划（起草任务书编号为：2019-05）。

本标准由苏州智行众维智能科技有限公司负责起草，清华大学苏州汽车研究院、

上海怿视汽车零部件有限公司、苏州齐思智行汽车系统有限公司、深南(无锡)车联网

有限公司、上海智能网联汽车技术中心有限公司、浙江和夏科技股份有限公司等单

位参与。

1.2编制背景与目标

道路交通安全问题是世界各国所面临的一个普遍问题，每年全球的道路交通事

故多达10亿次，占到全球安全事故总数的90%左右，导致的受伤人数约有2500万

人，同时至少造成50万人死亡，占到全球安全事故伤亡人数的80%以上，道路交通

事故业已成为造成人类非正常死亡首要因素。同时，有统计资料表明，中国一直是

道路交通事故死亡率最高的国家，每年至少有超过10万人因交通事故而死亡。在道

路交通事故致因分析中发现，人为因素是最主要的原因，有统计资料表明80%∼90%

的道路交通事故是由人为因素造成的，而在导致交通事故的人为因素中，疲劳驾驶、

驾驶期间注意力不集中以及未能及时纠正车辆在道路上的行驶状态等异常驾驶状态

又是最为重要和普遍的原因。所以，能否有效地识别出驾驶者及车辆的异常驾驶状

态并及时预警是保障安全驾驶的关键，具有重要的研究价值。尤其在我国基础建设

并不完善、各种交通模式混杂的道路环境下，对驾驶员以及在途车辆的异常状态的

实时监测与风险预警对于最大限度地避免恶性交通事故的发生，有效降低居高不下

的道路交通事故死亡率具有深刻的社会意义与现实意义。

随着新能源技术、自动驾驶技术以及先进辅助驾驶系统（AdvancedDriver

AssistanceSystem，ADAS）的发展，越来越多的研究机构、大中型企业以及创业

公司都对驾驶员异常状态检测以及在途车辆异常状态检测等各类产品进行研发。这

类产品中，前者集中于对驾驶员长时间不正视前方、驾驶期间闭眼、接打电话、抽

1

DB13/T2983—2019

DD

附录D

（资料性附录）

春尺蠖和美国白蛾防治历

表D.1春尺蠖防治历

虫态时间防治措施

蛹结冻前，一般7月～12月人工挖蛹，集中处理。

2月下旬前完成树干缠塑料胶带、粘虫胶等阻隔法及灯光诱杀设备布设。

成虫

3月上旬～3月下旬及时处理阻隔带下的成虫、卵、幼虫。

4月上旬～4月中旬无公害药剂地面喷雾或飞机防治。

幼虫

4月中旬～5月下旬适时处置突发灾害。

表D.2美国白蛾防治历

代数虫态时间防控措施

越冬代成虫4月下旬～5月下旬性诱剂

卵4月下旬～5月中旬摘卵块

低龄幼虫5月上旬～5月中、下旬人工剪除网幕、药剂防治

第一代老熟幼虫6月上、中旬涂毒环、绑草把、释放白蛾周氏啮小蜂

蛹6月下旬人工挖蛹、解草把并集中销毁

成虫6月上旬～7月下旬性诱剂

卵7月上、中旬摘卵块

低龄幼虫7月中、下旬人工剪除网幕、药剂防治

第二代老熟幼虫8月上、中旬涂毒环、绑草把、释放白蛾周氏啮小蜂

蛹8月中旬～8月下旬人工挖蛹、解草把并集中销毁

成虫8月下旬～9月下旬性诱剂

卵9月上旬摘卵块

低龄幼虫9月上、中旬人工剪除网幕、药剂防治

第三代

老熟幼虫9月下旬～10月中旬涂毒环、绑草把、释放白蛾周氏啮小蜂

蛹10月下旬～翌年4月人工挖蛹、解草把并集中销毁

8

DB13/T2977—2019

BB

附录B

（规范性附录）

醉蝶花的病虫害防治

病虫害名称发病部位及症状防治方法

主要危害叶、花梗、茎。叶片染病初期为1.选用抗病品种。

圆形斑点，边缘呈褐色环，略凸起渐向外2.种植密度合理，使植物有良好的通风条件。

扩展，有时病斑相互融合成片，使叶干枯，3.加强田间卫生管理，控制土壤及空气湿度，清除种植区内

叶斑病

而在茎部发病则形成长条斑，在花梗发病的病叶等侵染源。

则导致花朵黄化萎凋。有时病斑出现黑色4.发病初期50%多菌灵可湿性粉剂800倍液或70%甲基硫菌

霉层。灵500～800倍液全株喷施。

1.选用抗病品种。

2.种植密度合理，使植物有良好的通风条件。

叶片感病初期，叶片变黄，感病严重时，3.加强田间卫生管理，控制土壤及空气湿度，清除种植区内

锈病

叶片甚至茎杆会变得锈迹斑斑的病叶等侵染源。

4.发病期间，可用50%萎锈灵可湿性粉剂3000倍液喷雾

防治。

1.选用优质种子。育苗前种子消毒。在播种前可用

0.1%-0.2%的40%拌种双拌种。

2.用40%的五氯硝基苯粉剂与50%的福美双粉剂，按1:1

立枯病种芽腐烂、根部腐烂或茎叶腐烂，苗枯死。混合后，再用4kg-4.5kg细土拌匀，每平方米8g，其中1

∕3用于苗床，2∕3用于种子上，持效期长达一个月。

３.发病初期，可喷36%甲基硫菌灵悬浮剂500倍液、20%甲