编制说明-《功能型无人车 第2部分：总体技术要求》

中国汽车工程学会2341《功能型无人车第2中国汽车工程学会2341部分：总体技术要求》编制中国汽车工程学会2341说明

一、工作简况

1.1任务来源

《功能型无人车第2部分：总体技术要求》团体标准是由中国汽车工程学会批

中国汽车工程学会2341准立项。文件号中汽学函【2022】中国汽车工程学会234144号，任务号为2022-30。本标准由中中国汽车工程学会2341国汽车工

程学会/中国智能网联汽车产业创新联盟提出，北京理工大学、北京三快在线科技有

限公司等单位起草。

1.2编制背景与目标

2020年，11部委联合出台《智能汽车创新发展战略》，规划于2025年实现

中国汽车工程学会2341具备高度驾驶自动化水平的智能汽中国汽车工程学会2341车在特定环境下市场化应用。基于现阶中国汽车工程学会2341段汽车产

业特点和行业需求，功能型无人车逐渐成为智能网联汽车应用新领域和产业新形态。

功能型无人车是智能网联汽车的重要组成部分，可自主执行物流、运输、配送、

巡逻、零售、淸扫、接驳、救援、侦察等各类功能型任务，是未来构建智能交通和

智慧城市的核心要素之一，也是新形态地面运载工具演变的重要基础，对汽车产业

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

增量发展具有重要意义。

功能型无人车依托云端平台的集群监管与调度来实现实时功能任务动态分配，

使车辆从传统的运载工具演变成为执行任务的智慧载体。同时，功能型无人车不具

有人类驾驶机构，构型多样灵活且创新多变，是汽车、互联网、机器人等产业交叉

融合的新形态产物。功能型无人车具有明确丰富的应用场景、机动灵活的先试先行

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

的推广模式，将有望成为高级别自动驾驶技术率先实现商业化落地应用的载体。

从自身特点分析，功能型无人车集机械设计、自动控制、人工智能、现代通信、

大数据、云大脑等众多技术于一体，其关键技术与传统智能网联汽车相通，但由于

其自身特征，其在车辆架构、功能任务设计、云端平台调度等核心技术上具有独特

中国汽车工程学会2341技术特点。中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

虽然功能型无人车在我国飞速发展，但还存在法规标准空白、行业顶层设计缺

乏、技术成熟度不高、应用局限度较大、基础设施和产业生态不健全、难以安全运

营等问题，严重制约了其推广应用发展应用。为了推动功能型无人车商业化应用路

径，推进规模化、可持续的运营发展，在中国智能网联汽车产业创新联盟指导下，

中国汽车工程学会2341成立了功能型无人车专项工作组，中国汽车工程学会2341研究功能型无人车车辆功能定义、技术中国汽车工程学会2341要求、测

1

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

试评价、环境支撑，解决其应用推广存在的问题、困难和挑战。同时，基于功能型

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

无人车技术现状及未来趋势，构建了涵盖功能型无人车基础通用、关键技术、测试

验证、示范应用等各个业务领域标准体系。

当前各个公司开发的功能型无人车存在整车性能指标差异较大、安全要求未明

确、结构要求缺失、交互要求不清晰等问题，为在行业内形成统一共识，更好地发

中国汽车工程学会2341挥标准在功能型无人车产业支撑和中国汽车工程学会2341引领作用，基于“基础通用先行、产业中国汽车工程学会2341需求先行、

法律支撑先行”三点标准制定原则，工作组决定制定《功能型无人车系列标准》，

包括功能型无人车术语和定义、总体技术要求及设计运行范围等，此标准为系列标

准第二部分，通过本标准的制定，规定功能型无人车在安全、整车性能、自动驾驶

功能、人机交互和云控平台等方面的通用技术要求，以标准化手段规范功能型无人

中国汽车工程学会2341车的技术要求，为企业产品设计开中国汽车工程学会2341发、产品质量提升、技术路线制定提供中国汽车工程学会2341指导，为

功能型无人车相关政策法规、行业监管、示范运营提供基础支撑，助力功能型无人

车产业有序健康发展。

1.3主要工作过程

2022年2月至3月，牵头单位北京理工大学和北京三快在线科技有限公司进

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

行标准前期研究，完成立项申请书和标准草案。

2022年4月1日，立项申请答辩，专家组审查批准立项；该系列标准项目行业

背景调查充分，具有一定数量的从业企业，牵头单位在功能型无人车领域的研究处

于行业领先地位，参与单位也是具有较强研发能力和产业化应用的企业或科研单位，

具有行业代表性。与会专家对标准预研工作表示了肯定，一致同意标准的立项。

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

立项通过后，北京理工大学面向功能型无人车专项工作组和行业内征集标准参

与单位，并组建了标准起草工作组。

2022年5月到9月，北京理工大学组织参与企业代表召开了2次项目研讨会、

18次专题讨论会，会议针对每个章节重点讨论了标准草案内容细节，组内成员进行

充分的沟通，形成意见100多条，均进行了专家判断和修改。

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

2022年9月23日，形成标准征求意见稿。

二、标准编制原则和主要内容

2.1标准制定原则

在充分总结和比较了国内外功能型无人车相关标准，参考了GB/T40429－2021

中国汽车工程学会2341《汽车驾驶自动化分级》、IS0中国汽车工程学会234122737《Intelligenttransportsystems-中国汽车工程学会2341Low-speed

2

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

automateddriving(LSAD)systemsforpredefinedroutes-Performancerequirements,system

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

requirementsandperformancetestprocedures》等标准中的有关内容，规定了功能型无

人车在整车性能、安全、自动驾驶功能、人机交互、云控平台等方面的要求。

本标准按照以下原则进行编制：

(1)按照GB/T1.1《标准化工作导则第一部分:标准的结构和编写规则》的要求

中国汽车工程学会2341和规定编写。中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

(2)本标准的牵头单位——北京理工大学和北京三快在线科技有限公司，根据

功能型无人车行业发展及应用现状，结合当前行业需求，提出了标准草案的框架。

(3)在保持标准框架及内容基本不变的情况下，补充了参编单位的意见，形成

标准讨论稿。

中国汽车工程学会2341(4)在行业内进行公布，广泛中国汽车工程学会2341征求功能型无人车整车企业、科研机构中国汽车工程学会2341、高校、

测试机构、自动驾驶相关企业，最终形成标准报审稿。

2.2标准主要技术内容

本标准共分为7章，规定了功能型无人车行业的总体技术要求。主要技术内容

包括范围、规范性引用文件、总体要求、自动驾驶要求、人机交互要求、云控平台

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

要求及附录。

（1）总体要求：规定功能型无人车一般要求、整车要求、性能要求、安全要求、

主要部件要求。

（2）自动驾驶要求：规定了功能型无人车在自动驾驶等级和功能方面的要求。

（3）人机交互要求：规定了运维监控、驾驶状态、功能任务等方面的要求。

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

（4）云控平台要求：规定了远程监控系统、远程驾驶系统和规划调度系统的技

术要求。

2.3关键技术问题说明

本标准提出的技术要求适用于功能型无人车，功能型无人车是具备环境感知、

智能决策和自动控制，或与外界信息交互，乃至协同控制功能，无人类驾驶操纵机

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

构，在特定场景完成指定功能任务的新型车辆。首先功能型无人车需要具备传统车

辆的行驶能力，需要对功能型无人车的零部件、外观、尺寸、主要部件、动力性能、

驻车性能、安全等提出要求。然后无人类驾驶操纵机构，则需要高级别的自动驾驶

技术能力，功能型无人车需要完成特定功能任务，需要同参与者进行交互从而提出

中国汽车工程学会2341了交互内容和交互要求。功能型无中国汽车工程学会2341人车依赖于云控平台的协同控制能力，中国汽车工程学会2341本标准对

3

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

云控平台的远程监控、远程驾驶和规划调度三个子系统在功能、性能方面做出了要

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

求说明。

本标准中涉及到的关键技术问题主要包括自动驾驶能力要求、人机交互、云控

平台要求。

1）条款5.1车辆应符合GB/T40429中4级及以上自动驾驶等级要求。

中国汽车工程学会2341说明：本文件的标准化对象是中国汽车工程学会2341功能型无人车，对自动驾驶功能有特定中国汽车工程学会2341的要求，

需要满足符合GB/T40429中4级及以上自动驾驶等级。

2）条款6.1车辆应能够通过操作界面、语音或其他方式与近场安全员或远程驾

驶员进行交互，包括但不限于：a)切换驾驶模式；b)接管；c)设定或变更功能任务；

d)处理车辆异常状态。

中国汽车工程学会2341说明：描述了功能型无人车在中国汽车工程学会2341执行任务时，需要同运维人员交互的应中国汽车工程学会2341用场景以

及交互方式。

3）条款7.1.1远程监控系统应具有对整车数据直接或间接的监测能力。

说明：远程监控系统具备对车辆的监控能力，包括驾驶系统数据、电子电气系

统数据、功能系统数据、事件数据等整车数据，用于监控功能型无人车实际运行状

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

态，具有数据存储、数据运维、大数据分析、云计算、信息安全等基础服务机制，

支持功能型无人车实际应用。

2.4本标准主要内容的论据

本标准定义了功能型无人车一般要求、整车要求、性能要求、安全要求、主要

部件要求、自动驾驶要求、人机交互要求、云控平台要求等内容。

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

在标准制定过程中，一方面参考了GB/T《自动驾驶系统通用技术条件》、GB/T

《道路车路功能安全》、GB/T《道路车路预期功能安全》等自动驾驶领域相关的

技术标准，完成了本标准中关于功能型无人车性能要求、自动驾驶要求及人机交互

要求等；同时基于产品形态，对于传统零部件，如蓄电池、车用玻璃、驱动电机等

同步参考了GB/T18488.1《电动汽车用驱动电机系统第1部分：技术条件》、GB/T

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

31484《电动汽车用动力蓄电池循环寿命要求及试验方法》、GB/T31486《电动汽

车用动力蓄电池电性能要求及试验方法》等成熟度较高的电动汽车领域标准完成了

本标准的一般要求、整车要求及主要部件要求等。

2.5标准工作基础

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

4

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

标准起草工作组主要起草单位北京理工大学、北京三快在线科技有限公司协同

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

工作，依托在功能型无人车领域开展技术研发、标准研制、行业研究、测试评价等

方面工作的丰富经验，形成了完备的对功能型无人车行业的总体技术要求，保证标

准项目有序推进。

标准参与单位将涵盖高校、科研机构、整车企业、零部件供应商和相关检测机

中国汽车工程学会2341构等，保证项目组参与单位的全面中国汽车工程学会2341性。中国汽车工程学会2341

标准项目开展以来，经过线上和线下多轮研讨，针对标准的框架和主要内容进

行了多次的调研和沟通，基本达成一致。本标准提出的功能型无人车总体技术要求，

具有具有一定的先进性、通用性、科学性和兼容性。

三、主要试验（或验证）情况分析

中国汽车工程学会2341本标准为验证标准定义的性能中国汽车工程学会2341要求、安全要求、主要部件要求、自动中国汽车工程学会2341驾驶要求、

人机交互要求等内容，起草工作组主要成员单位北京理工大学联合中国汽研和国汽

智联组建测试验证组，分别对美团、京东、东风悦享、新石器、行深智能等功能型

无人车头部企业进行了三次验证试验，对于性能要求、安全要求、自动驾驶、人机

交互部分要求基于验证结果进行了修正和完善。

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

四、标准中涉及专利的情况

5

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

无。

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

五、预期达到的社会效益、对产业发展的作用的情况

本标准提出了针对功能型无人车的总体技术要求，有利于解决市场上功能型无

人车整体性能指标差异大、结构要求缺失、交互要求不清晰等问题，为企业产品设

计开发、技术路线制定提供指导。同时，本标准的发布为功能型无人车标准体系建

中国汽车工程学会2341设及监管政策落地提供基础支撑，中国汽车工程学会2341促进功能型无人车在智能交通和智慧城中国汽车工程学会2341市示范中

的规模化应用及产业落地。

六、采用国际标准和国外先进标准情况，与国际、国外同类标准水平的对比情况，国内外关键

指标对比分析或与测试的国外样品、样机的相关数据对比情况

目前相关国际标准和国外先进标准均集中于智能网联汽车和自动驾驶系统的研

中国汽车工程学会2341究，如国际标准IS022737《Intelli中国汽车工程学会2341genttransportsystems-Low-speedautom中国汽车工程学会2341ateddriving

(LSAD)systemsforpredefinedroutes-Performancerequirements,systemrequirementsand

performancetestprocedures》，针对LSAD低速自动驾驶系统。包括ODD设计运行范

围的定义指南，对LSAD系统不同方面的性能要求，如动态驾驶任务、紧急操作（如

紧急停止和最低风险操作（minimal-riskmaneuvers））、危险情况识别、静态和动

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

态障碍物检测和规避及各种系统功能的测试流程等。

国内层面，目前已发布和在研中的智能网联汽车相关标准，如GB/T《智能网联

汽车自动驾驶系统通用技术要求》、GB/T40429-2021《汽车驾驶自动化分级》、

GB/T《智能网联汽车自动驾驶功能场地试验方法》等适用范围集中于M类和N类

车辆，并不完全适用于功能型无人车。

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

国内外尚未开展功能型无人车相关标准研制，本标准的提出及编制补充了国家

及行业标准的不足。

七、在标准体系中的位置，与现行相关法律、法规、规章及相关标准，特别是强制性标准的协

调性

本标准符合国家有关法律、法规和相关强制性标准的要求，与现行的国家标准、

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

行业标准相协调。

八、重大分歧意见的处理经过和依据

尚无。

九、标准性质的建议说明

中国汽车工程学会2341本标准为中国汽车工程学会标中国汽车工程学会2341准，属于团体标准,供学会会员和社会中国汽车工程学会2341自愿使用。

6

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

十、贯彻标准的要求和措施建议

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

无。

十一、废止现行相关标准的建议

无。

十二、其他应予说明的事项

中国汽车工程学会2341无。中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

标准起草工作组

2022年10月18日

（注：具体内容可以结合项目本身撰写，如不涉及的可填写无）

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

7

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

中国汽车工程学会2341《功能型无人车第2中国汽车工程学会2341部分：总体技术要求》编制中国汽车工程学会2341说明

一、工作简况

1.1任务来源

《功能型无人车第2部分：总体技术要求》团体标准是由中国汽车工程学会批

中国汽车工程学会2341准立项。文件号中汽学函【2022】中国汽车工程学会234144号，任务号为2022-30。本标准由中中国汽车工程学会2341国汽车工

程学会/中国智能网联汽车产业创新联盟提出，北京理工大学、北京三快在线科技有

限公司等单位起草。

1.2编制背景与目标

2020年，11部委联合出台《智能汽车创新发展战略》，规划于2025年实现

中国汽车工程学会2341具备高度驾驶自动化水平的智能汽中国汽车工程学会2341车在特定环境下市场化应用。基于现阶中国汽车工程学会2341段汽车产

业特点和行业需求，功能型无人车逐渐成为智能网联汽车应用新领域和产业新形态。

功能型无人车是智能网联汽车的重要组成部分，可自主执行物流、运输、配送、

巡逻、零售、淸扫、接驳、救援、侦察等各类功能型任务，是未来构建智能交通和

智慧城市的核心要素之一，也是新形态地面运载工具演变的重要基础，对汽车产业

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

增量发展具有重要意义。

功能型无人车依托云端平台的集群监管与调度来实现实时功能任务动态分配，

使车辆从传统的运载工具演变成为执行任务的智慧载体。同时，功能型无人车不具

有人类驾驶机构，构型多样灵活且创新多变，是汽车、互联网、机器人等产业交叉

融合的新形态产物。功能型无人车具有明确丰富的应用场景、机动灵活的先试先行

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

的推广模式，将有望成为高级别自动驾驶技术率先实现商业化落地应用的载体。

从自身特点分析，功能型无人车集机械设计、自动控制、人工智能、现代通信、

大数据、云大脑等众多技术于一体，其关键技术与传统智能网联汽车相通，但由于

其自身特征，其在车辆架构、功能任务设计、云端平台调度等核心技术上具有独特

中国汽车工程学会2341技术特点。中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

虽然功能型无人车在我国飞速发展，但还存在法规标准空白、行业顶层设计缺

乏、技术成熟度不高、应用局限度较大、基础设施和产业生态不健全、难以安全运

营等问题，严重制约了其推广应用发展应用。为了推动功能型无人车商业化应用路

径，推进规模化、可持续的运营发展，在中国智能网联汽车产业创新联盟指导下，

中国汽车工程学会2341成立了功能型无人车专项工作组，中国汽车工程学会2341研究功能型无人车车辆功能定义、技术中国汽车工程学会2341要求、测

1

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

图2回正力矩随侧偏角变化的曲线

数据处理，计算指标。

图3数据处理后侧向力随侧偏角变化的曲线

6

图4数据处理后回正力矩随侧偏角变化的曲线

图5轮胎侧向力载荷敏感度与侧偏角关系的曲线