第四章GPS系统组成及信号1

第4章

GPS导航电文和信号山东科技大学ShandongUniversityofscienceandtechnology

导航电文方波码速：50bps导航电文是用户用来定位和导航的数据基础。它包含该卫星的星历、工作状况、时钟改正、电离层时延改正、大气折射改正以及由C/A码捕获P码等导航信息，也是由卫星信号中解调出来的数据码D(t)。这些信息以50bit/s的数据流调制在载频上，数据采用不归零制（NRZ）的二进制码。山东科技大学ShandongUniversityofscienceandtechnologyGPS卫星的导航电文（简称卫星电文又叫数据码）：所谓导航电文，就是包含了有关卫星的星历、卫星工作状态、时间系统、卫星钟运行状态、轨道摄动改正、大气折射改正和由C/A码捕获码等导航信息的数据码(或D码)。它分为预报星历、和精密星历。是用户用来定位和导航的数据基础。山东科技大学ShandongUniversityofscienceandtechnology它的基本单位是长1500bit的一个主帧，传输速率是50bit/s,30秒钟传送完毕一个主帧。一个主帧包括5个子帧，第1、2、3子帧每30秒钟重复一次，内容每小时更新一次。第4、5子帧的全部信息则需要750秒钟才能够传送完。即第4、5子帧是12.5分钟播完一次，然后再重复之，其内容仅在卫星注入新的导航数据后才得以更新。山东科技大学ShandongUniversityofscienceandtechnology

遥测字(TLM—TelemetryWord)，位于各子帧的开头，作为捕获导航电文的前导。其中所含的同步信号为各子帧提供了—个同步的起点，使用户便于解释电文数据。

1-8同步码

9-22为遥测电文

23-24为连结码

25-30奇偶校验码山东科技大学ShandongUniversityofscienceandtechnology

交接字（转换码）(HOW—HandOverWord），紧接着各子帧开头的遥测字，主要是向用户提供用于捕获P码的Z计数。所谓Z计数是从每星期六／星期日子夜零时起算的时间计数．它表示下一子帧开始瞬间的GPS时。但为了实用方便，Z计数一般表示为从每星期六／星期日子夜零时开始发播的子帧数。因为每一子帧播送延续的时间为6秒，所以，下一子帧开始的瞬时即为6*Z。通过交接字可以实时地了解观测瞬时在P码周期中所处的准确位置，以便迅速地捕获P码。山东科技大学ShandongUniversityofscienceandtechnology

第一数据块，含有关于卫星钟改正参数及其数据龄期、星期的周数编号以及电离层改正参数和卫星工作状态等信息。现对其中的主要内容介绍于下：

1．时延差改正Tgd（信号在卫星内部的时延）第7字码的第17—24比特表示载波L1、L2的电离层时延差改正Tgd。当使用单频接收机时，用Tgd改正所观测的结果，以减小电离层效应影响提高定位精度；当采用双频接收机时，就不必要采用这个时延差改正。山东科技大学ShandongUniversityofscienceandtechnology2．数据龄期AODC

第3字码的第23、和第24比特,以及第8字码的第1—8比特，均表示卫星时钟的数据龄期AODC。GPS试验卫星的AODC只占8个比特，而GPS工作卫星却扩展到了10个比特。A0DC是时钟改正数的外推时间间隔，它向用户指明对卫星时钟改正数的置信度，且知AODC＝toc-tl

式中:toc为第一数据块的参考时刻，tl是计算时钟参数所作测量的最后观测时间。山东科技大学ShandongUniversityofscienceandtechnology

3.星期序号WN。表示从1980年1月6日协调时零点起算的GPS时星期数。

4.卫星钟改正参数：a0、a1、a2，分别表示该卫星的钟差、钟速及钟速的变化率。当巳知这些参数后，便可按下式计算任意时刻t的钟改正数△t△t＝a0十a1(t—toc)十a2(t—toc)2山东科技大学ShandongUniversityofscienceandtechnology第二数据块包含第2和第3子帧，其内容表示GPS卫星的星历，这些数据为用户提供了有关计算卫星坐标位置的信息。描述卫星的运行及其轨道的参数包括下列三类。山东科技大学ShandongUniversityofscienceandtechnology山东科技大学ShandongUniversityofscienceandtechnology1开普勒六参数

2轨道摄动9参数

3时间二参数

atoe星期日子夜零点星历参考时刻

b星历表的数据零期ADOE

ADOE=toe-t1山东科技大学ShandongUniversityofscienceandtechnology第三数据块包含所有GPS卫星的历书数据，包含第四贞和第五贞第四贞：P36第五贞：4.2.1码的基本概念用于导航定位的GPS信号由三部分组成：载波（L1和L2）导航电文测距码（C/A码和P(Y)码）山东科技大学ShandongUniversityofscienceandtechnologyGPS的信号结构山东科技大学ShandongUniversityofscienceandtechnology

GPS卫星信号的产生与构成是比较复杂的，考虑了以下几方面的要求:适应多用户系统的要求满足实时定位的要求满足高精度定位的需求满足军事保密的要求山东科技大学ShandongUniversityofscienceandtechnology4.2.2载波载波作用：搭载其它信号，也可用于测量（测距）类型目前L1：频率：1575.43MHz，波长：19cmL2：频率：1227.60MHz，波长：24cm现代化后增加L5：1176.45MHz，波长：26cm山东科技大学ShandongUniversityofscienceandtechnology4.2.4测距码方波伪随机噪声码–PRN码两种测距码：C/A码-粗码码速：1.023MHz码元长度：300mP(Y)码-精码码速：10.23MHz码元长度：30m山东科技大学ShandongUniversityofscienceandtechnologyC/A码C/A码是由两个10级反馈移位寄存器相组合而产生的.山东科技大学ShandongUniversityofscienceandtechnology码长Nu=210-1=1023比特码元宽tu=1/f1≈0.977752μs(相应距离为293.1m)周期Tu=Nutu=1ms数码率=1.023Mbit/s

C/A码的码长易于捕获，且通过C/A码提供的信息，又可方便的捕获P码。C/A码的码元宽度较大。假设两个序列的码元对齐误差，为码元宽度的1/100，则相应的测距误差达2.9m，以因此也称粗码。山东科技大学ShandongUniversityofscienceandtechnologyP码

P码产生的基本原理与C/A码相似，但其发生电路，是采用两种各由两个12级反馈移位寄存器构成的，情况更为复杂。线路设计细节均是保密的。

码长Nu≈2.35*1014比特码元宽度tu

≈0.0977752μs(相应距离为29.3m)周期Tu=Nu

tu≈267数码率=10.23Mbit/s山东科技大学ShandongUniversityofscienceandtechnology

P码周期被分为38部分（7天/每一部分周期，码长约为6.19*1012比特），其中1部分闲置，5部分给地面监控站使用，32部分分配给不同的卫星。这样，每颗卫星所使用的P码不同部分，便都具有相同的码长和周期，但结构不同。P码的码长较长，无法采用C/A码逐个进行搜索。一般都是先捕获C/A码，然后根据导航电文中给出的有关信息，捕获P码。

山东科技大学ShandongUniversityofscienceandtechnology由于P码的码元宽度为C/A码的1/10，若取码元的对齐精度仍为码元宽度的1/100，则由此引起的相应距离误差为0.29m，仅为C/A码的1/10。所以P码定位精度高，故也称为精码。

山东科技大学ShandongUniversityofscienceandtechnology测距码的调制（双相调制）山东科技大学ShandongUniversityofscienceandtechnology4.2.5GPS信号的生成山东科技大学ShandongUniversityofscienceandtechnology二进制信号：“1”表示二进制“0”，“-1”表示二进制“1”，则模二和运算规则山东科技大学ShandongUniversityofscienceandtechnology二进制信号的相位调制山东科技大学ShandongUniversityofscienceandtechnologyGPS卫星信号的调制框图卫星信号的调制原理山东科技大学ShandongUniversityofscienceandtechnology

4.2.6GPS卫星星历预报星历(广播星历)用于预报未来几个月内卫星所处概略位置的预报星历；广播星历可用于GPS实时定位计算，预报星历则可用于在较长的时间周期内对GPS卫星的位置进行预报。后处理星历(精密星历)

卫星星历是描述卫星运动轨道的信息,或者说是一组对应于某一时刻的卫星轨道根数及其变率。

山东科技大学ShandongUniversityofscienceandtechnology精密星历–后处理星历精密星历的特点按一定时间间隔给出卫星在地固坐标系下的三维位置、三维速度和钟差任意时刻t卫星位置的计算原理：插值法方法：拉格朗日插值法山东科技大学ShandongUniversityofscienceandtechnology计算思路首先计算卫星在轨道平面坐标系下的坐标然后将上述坐标分别绕X轴旋转-i角、绕Z轴旋转-

k角，求出卫星在地固系下的坐标轨道平面坐标系轨道参数山东科技大学ShandongUniversityofscienceandtechnology计算t时刻卫星的平近点角计算过程计算卫星运行的平均角速度计算偏近点角计算真近点角山东科技大学ShandongUniversityofscienceandtechnology计算卫星向径计算摄动改正项计算卫星在轨道平面坐标系中的位置进行摄动改正山东科技大学ShandongUniversityofscienceandtechnology计算过程（续）计算升交距角（未经改正的）计算过程（续）计算升交点经度计算卫星在地固坐标系下的坐标山东科技大学ShandongUniversityofscienceandtechnology用户设备部分用户设备部分-GPS信号接收机及相关设备接收、跟踪、变换和测量GPS信号的设备多数采用石英钟GPS接收机:能够接收、跟踪、变换和测量GPS信号的卫星信号接收设备山东科技大学ShandongUniversityofscienceandtechnology山东科技大学ShandongUniversityofscienceandtechnology(1)导航型接收机此类型接收机主要用于运动载体的导航，它可以实时给出载体的位置和速度。单点实时定位精度较低，一般为±25m,有SA影响时为±100m。根据应用领域的不同，此类接收机可以进一步分为：1.按接收机的用途分类可分为：山东科技大学ShandongUniversityofscienceandtechnology车载型——用于车辆导航定位；航海型——用于船舶导航定位；航空型——用于飞机导航定位。由于飞机运行速度快，因此，在航空用的接收机要求能适应高速运动。星载型——用于卫星的导航定位。由于卫星的运动速度高达7公里/秒以上，因此对接收机的要求更高。

山东科技大学ShandongUniversityofscienceandtechnology(2)测地型接收机

测地型接收机主要用于精密大地测量和精密工程测量。这类仪器主要采用载波相位观测值进行相对定位，定位精度高。仪器结构复杂，价格较贵。(3)授时型接收机

这类接收机主要利用GPS卫星提供的高精度时间标准进行授时，常用于天文台及无线电通讯中时间同步。山东科技大学ShandongUniversityofscienceandtechnology2.按接收机的载波频率分类(1)单频接收机单频接收机只能接收L1载波信号，测定载波相位观测值进行定位。由于不能有效消除电离层延迟影响，单频接收机只适用于短基线（<15km）的精密定位。(2)双频接收机双频接收机可以同时接收Ｌ１，Ｌ２载波信号。利用双频对电离层延迟的不一样，可以消除电离层对电磁波信号延迟的影响，因此双频接收机可用于长达几千公里的精密定位。山东科技大学ShandongUniversityofscienceandtechnology3.按接收机通道数分类

GPS接收机能同时接收多颗GPS卫星的信号，为了分离接收到的不同卫星的信号，以实现对卫星信号的跟踪、处理和量测，具有这样功能的器件称为天线信号通道。根据接收机所具有的通道种类可分为：多通道接收机

序贯通道接收机(3)多路多用通道接收机山东科技大学ShandongUniversityofscienceandtechnology4.按接收机工作原理分类(1)码相关型接收机码相关型接收机是利用码相关技术得到伪距观测值。(2)平方型接收机平方型接收机是利用载波信号的平方技术去掉调制信号，来恢复完整的载波信号，通过相位计测定接收机内产生的载波信号与接收到的载波信号之间的相位差，测定伪距观测值。山东科技大学ShandongUniversityofscienceandtechnology(3)混合型接收机这种仪器是综合上述两种接收机的优点，既可以得到码相位伪距，也可以得到载波相位观测值。(4)干涉型接收机这种接收机是将GPS卫星作为射电源，采用干涉测量方法，测定两个测站间距离。山东科技大学ShandongUniversityofscienceandtechnology天线单元存储器计算与显控电源接收单元（频率维持通常采用石英钟）信号通道类型：多路复用，序惯，多通道；码相关通道，平方通道山东科技大学ShandongUniversityofscienceandtechnologyGPS信号接收机组成天线单元带前置放大器接收天线天线单元接收单元接收单元信号通道存储器微处理器输入输出设备电源山东科技大学ShandongUniversityofscienceandtechnology天线单元类型单极天线微带天线锥形（螺旋）天线四丝螺旋天线空间螺旋天线背腔平面盘旋天线GPS天线山东科技大学ShandongUniversityofscienceandtechnology特点单极天线单频获双频（双极结构）、需要较大的底板、相位中心稳定、结构简单微带天线结构简单、单频或双频、侧视角低（适合于机载应用）、低增益、应用最为广泛山东科技大学ShandongUniversityofscienceandtechnology背腔平面盘旋天线锥形（螺旋）天线

四丝螺旋天线–单频、难以调整相位和极化方式、非方位对称、增益特性好、不需要底板空间螺旋天线–双频、增益特性好、侧视角高、非方位对称山东科技大学ShandongUniversityofscienceandtechnology相位中心天线的平均相位中心与几何中心天线平均相位中心的偏差天线平均相位中心偏差的消除：归心改正、消去法天线高–标志至平均相位中心所在平面的垂直距离H’H

HH’hR天线特性相位中心、增益方式、带宽、极化山东科技大学ShandongUniversityofscienceandtechnology接收（信号）通道定义：接收机中用来跟踪、处理、量测卫星信号的部件