第八章 履带式工程机械行驶理论教材

第八章履带式工程机械行驶理论第八章履带式工程机械行驶理论第一节履带式工程机械行驶原理第八章履带式工程机械行驶理论第一节履带式工程机械行驶原理一、驱动力与传动效率1.驱动力矩第八章履带式工程机械行驶理论第一节履带式工程机械行驶原理一、驱动力与传动效率2.传动系统效率第八章履带式工程机械行驶理论第一节履带式工程机械行驶原理一、驱动力与传动效率2.传动系统效率第八章履带式工程机械行驶理论第一节履带式工程机械行驶原理二、履带式工程机械行驶原理T

是卷动履带产生的拉力第八章履带式工程机械行驶理论第二节履带行走机构运动学和动力学一、履带行走机构运动学1.行驶速度第八章履带式工程机械行驶理论第二节履带行走机构运动学和动力学一、履带行走机构运动学1.行驶速度位置1第八章履带式工程机械行驶理论第二节履带行走机构运动学和动力学一、履带行走机构运动学1.行驶速度位置2第八章履带式工程机械行驶理论第二节履带行走机构运动学和动力学一、履带行走机构运动学2.平均速度一个直径为D（m）的车轮，其转速为n（r/min）。请计算其水平运动速度（m/s）为多少？D周长第八章履带式工程机械行驶理论第二节履带行走机构运动学和动力学一、履带行走机构运动学2.平均速度履带运动的平均速度用同样的方法计算。驱动轮转一圈，履带走过的长度第八章履带式工程机械行驶理论第二节履带行走机构运动学和动力学一、履带行走机构运动学3.理论速度履带运动平均速度的计算没有考虑到履带打滑的情况，所以也称为理论速度第八章履带式工程机械行驶理论第二节履带行走机构运动学和动力学一、履带行走机构运动学4.实际速度履带在运动过程中会发生打滑的情况，履带在地面上打滑的速度为实际速度5.滑转率第八章履带式工程机械行驶理论第二节履带行走机构运动学和动力学二、履带行走机构动力学1.两种平衡关系（1）（2）第八章履带式工程机械行驶理论第二节履带行走机构运动学和动力学二、履带行走机构动力学2.履带行走机构摩擦损失在前面有计算中，并未考虑到各种损失。事实上，履带在运动过程中会有内部摩擦和张紧引起的损失。如果各种损失折算成摩擦力矩则有：第八章履带式工程机械行驶理论第二节履带行走机构运动学和动力学二、履带行走机构动力学2.履带行走机构摩擦损失由驱动引起的张紧力所导致由履带预张紧力及自重等产生，与驱动力无关第八章履带式工程机械行驶理论第二节履带行走机构运动学和动力学二、履带行走机构动力学3.驱动段效率由驱动引起的张紧力所导致第八章履带式工程机械行驶理论第二节履带行走机构运动学和动力学二、履带行走机构动力学4.等效平衡方程？第八章履带式工程机械行驶理论第二节履带行走机构运动学和动力学二、履带行走机构动力学5.牵引工况下的阻力平衡问题切线牵引力包括了土壤引起的阻力及的等效阻力

一、附着力和附着系数

1、附着力和附着系数的定义

驱动力的产生需要两个条件:内部条件(驱动转矩)、外部条件（驱动轮与地面间的附着作用）。附着作用所能提供的水平反作用力，称为附着力。附着力是一种潜力，当它被利用而发挥出来时，就表现为驱动力。第八章履带式工程机械行驶理论第五节履带行走机构的附着性能

一、附着力和附着系数

1、附着力和附着系数的定义

第八章履带式工程机械行驶理论第五节履带行走机构的附着性能附着作用的强度本质是由地面或土壤的力学性质、与地面接触的行驶装置所决定的。而附着力则是附着作用的具体表现。在车辆行驶过程中，附着力起着保证驱动力的作用。显然，当车辆行驶所需的驱动力小于允许附着力时，驱动力能否产生取决于驱动转矩是否足够。而当车辆所需的驱动力超过允许附着力时，则尽管有足够的驱动转矩，车辆也将由于驱动轮的滑转而无法正常工作。

一、附着力和附着系数

1、附着力和附着系数的定义第八章履带式工程机械行驶理论第五节履带行走机构的附着性能附着系数被定义为附着力对驱动轮所受垂直载荷的比值。

一、附着力和附着系数

2、附着力与滑转率之间的关系第八章履带式工程机械行驶理论第五节履带行走机构的附着性能额定滑转率最大滑转率

（1）有些教材对于履带式车辆的附着系数定义时，采用挂勾牵引力代替附着力

一、附着力和附着系数

3、需要说明的情况第八章履带式工程机械行驶理论第五节履带行走机构的附着性能（2）在进行履带式车辆设计时，为了保证车辆的有效工作，通常考虑的滑转率取小于最大滑转率。

一、附着力和附着系数

3、需要说明的情况第八章履带式工程机械行驶理论