本科毕业设计（论文）-运水机器人

③具有运水方式语音提示功能。5.3测试结果分析通过分析测试结果可以发现本系统的各项指标均达到或超过了相应要求，达到了预期效果。在调试无线数据收发过程中，如果给水模块与水泵共用一个电源，水泵启动会干扰单片机正常工作。改进措施为水泵和给水模块分开供电。感觉整个系统设计制作难度较高。经过导师的细心知道，克服重重困难，最终达到了预期效果。6结束语本设计在硬件上，采用了电磁阀和流量计实现自动注水功能；采用了红外传感器检测引导线的方案，使小车既能沿黑线行驶又能在检测到特定的十字时停止并通过舵机实现自动卸水；在驱动电路上充分利用了L298驱动芯片，它的电路结构更简单，驱动电流更大，很好地驱动了后轮的两个电机；用无线发射接收模块完成数据无线传输功能；同时采用了具有可视化编程图形界面、采用串行控制、内含GB2312简体中文字库液晶显示SMG12864ZK，显示界面良好。本系统在软件上则充分利用了单片机C8051F020，使小车对路面具有很强的容错和抗干扰能力，同时也充分利用了C8051F330单片机的灵活方便的特性，控制液晶显示和无线发射接收模块。驱动时，采用PWM脉宽调制技术，可以无级调节小车的后轮电机速度和力度。从最终测试结果来看，本系统对环境具有很强的适应能力，很好地完成了题目各项要求。7致谢这个毕业设计经过几个月的查资料、设计、整理论文，今天终于可以顺利的完成论文最后的谢辞了。想了很久，要写下这一段谢词，表示可以进行毕业答辩了，自己想想求学期间的点点滴历历涌上心头，时光匆匆飞逝，四年多的努力与付出，随着论文的完成，终于让学生在大学的生活，得以划下了完美的句点。论文得以完成，要感谢的人实在太多了，首先要感谢我的导师张浩然老师，因为论文是在张老师的悉心指导下完成的。其次，在完成本次毕业设计的过程中，我还得到了其他老师和同学们的帮助，他们也为此付出了心血和精力，在此请允许我向他们表示最衷心的感谢！本次毕业设计从方案制定到最后论文成稿，都经过赵浩然老师的精心指导和修改，每一次她都仔细批阅我们的论文，指出其中误谬之处，使我有了思考的方向，他为我的论文提出了严格的要求和许多宝贵的意见。在完成毕业设计的过程中，从开始阶段的方案选择、设计到后来电路的制作、调试等，导师都花费了大量的心血，付出了大量的劳动，并一直给予我无微不至的指导与多方面的帮助，同时在与导师讨论交流的过程中也使我的知识、能力等各方面都有了很大进步，在此，谨向导师表示最衷心的感谢!我还要感谢给予我诸多帮助的同学们，没有他们的帮助，我不可能顺利完成任务。在此，本人表示最诚挚的谢意！参考文献[1]阎石.ARM嵌入式系统基础教程[M].北京：北京航天航空大学出版社,2002：12～25.[2]华成英.模拟电子技术基础（第四版）[M].北京：高等教育出版社，2003:30～45.[3]张鑫.单片机原理及应用[M].上海：电子工业出版社，2005:17～19.[4」孙同景.单片机原理及嵌入式开发技术[M].重庆：机械工业出版社，2008,7.23～25.[5]朱定华.单片机原理与接口技术[M].四川:电子工业出版社，2001,4.7～35.[6]赵亮.单片机应用系统设计与产品开发.北京：人民邮电出版社，2004,11.50～54.[7]赵负图.传感器继承电路手册[M].北京：化学工业出版社1999.45～55.[8]赵理科.光电器件[M].北京：人民邮电出版社，2005.60～67.[9]钟富昭.8051单片机典型模块设计与应用[M].北京：人民邮电出版社，2007.106～111.[10]周立功、张华.深入浅出ARM7[J].LPC210X/211X，2004:20～25.附录：附录1部分源程序#include<reg52.h>#include<stdlib.h>#include<intrins.h>#include<math.h>#include<absacc.h>#defineucharunsignedchar#defineuintunsignedint//*********************************ds1302变量定义**********************//sbitds1302_rst=P2^2;sbitds1302_io=P2^1;sbitds1302_clk=P2^0;bdatauchardatax;sbitacc0=datax^0;sbitacc7=datax^7;uchards1302_settime[7]={0x56,0x59,0x23,0x31,0x12,0x30,0x03};//秒、分、时、日、月、年、星期07-07-0412：30：00uchards1302_gettime[7];/*********************************************************************名称:ds1302_wbyte*功能:往DS1302写入1Byte数据*********************************************************************/voidds1302_wbyte(uchards1302_inbyte){uchari;datax=ds1302_inbyte;for(i=8;i>0;i--){ds1302_io=acc0;/*相当于汇编中的RRC*/ds1302_clk=1;_nop_();ds1302_clk=0;datax=datax>>1;}}/*********************************************************************名称:ds1302_rbyte*功能:从DS1302读取1Byte数据*********************************************************************/uchards1302_rbyte(void){uchari;for(i=8;i>0;i--){datax=datax>>1;/*相当于汇编中的RRC*/acc7=ds1302_io;ds1302_clk=1;_nop_();ds1302_clk=0;}return(datax);}/*********************************************************************名称:v_W1302*说明:先写地址，后写命令/数据*功能:往DS1302写入数据*********************************************************************/voidds1302_write(uchards1302_addr,uchards1302_da){ds1302_rst=0;ds1302_clk=0;ds1302_rst=1;ds1302_wbyte(ds1302_addr);//地址ds1302_wbyte(ds1302_da);//写1Byte数据ds1302_clk=1;ds1302_rst=0;}/*********************************************************************名称:ds1302_read*说明:先写地址，后读命令/数据*功能:读取DS1302某地址的数据*********************************************************************/uchards1302_read(uchards1302_addr){uchards1302_da;ds1302_rst