自动驾驶厂内工勤车技术方案

自动驾驶车合作需求一、目标完成两项测试：测试一：宇通厂区2/3智能驾驶试验

4.2km巡线环场区开放道路，含4个红绿灯路口，6个弯道，2个停靠站，3段直道。场内人来人往，车辆频繁，环境复杂。采用GPS-RTK与雷达2/3导航方式，红绿灯采用射频信号，实现厂区内类班车环绕实验。测试二：郑开大道3/3智能驾驶综合试验郑开大道从贾鲁河站至开远门段总长约32km，含27个路段、26个路口和26个红绿灯，路段内均为直道，限速50km/h。二、实现功能及技术指标（1）拟实现的主要功能1、车道保持系统；2、自动换道超车系统；3、Stop&GO主动巡航控制系统；4、十字路口自动转向功能；5、自动路径规划、导航、定位功能；6、停止线、红绿灯、车站等定点停车；7、车载特斯拉式大屏设计及手机APP人机交互功能；8、高精度地图构建。（2）技术指标在指定道路场景中实现以下功能：1、车道保持功能：行驶车速：0km/h-60km/h；适用时间：正常天气和较小的交通流情况下；在前方没有车辆干扰情况下，没有人工干预的情况下，保持在同一个车道中间稳定行驶。2、自动变道超车功能：行驶车速：0km/h-60km/h；最近避障距离：大于2米；适用时间：正常天气和较小的交流通情况下；前方车辆车速过慢，在发出变道指令并人工确认后，主动变道超车，超车平稳。3、Stop&GO主动巡航控制功能：行驶车速：0km/h-60km/h；适用时间：正常天气和较小的交流通情况下；在车辆行驶中，与前车保持安全距离行驶，速度不高于道路限速，在前方车辆突然减速时，可以执行减速，刹车操作，避免出现事故。在前方车辆重新起步时，本车随之自动起步。4、十字路口自动转向功能：行驶车速：0km/h-30km/h；适用时间：正常天气和较小的交流通情况下；在十字路口根据红绿灯状态、路径规划数据、前方车辆信息自动启停、转向。5、自动路径规划、导航、定位功能：行驶车速：0km/h-60km/h；适用时间：正常天气和较小的交流通情况下；根据高精度地图信息，自动规划出一条最优行驶路径，并精确定位车辆在导航中的位置。6、人机交互功能（包括手机Android/IOS应用）：人机交互界面能实时显示雷达、相机、图像处理、路径规划的信息，并实时读取人工输入信息；通过按钮自动切换驾驶模式；除了提醒驾驶模式外，还通过声音、灯光等实现警示功能；增加特斯拉式车载大屏，提高人机交互及与手机互动能力。7、高精度地图构建构建演示路段的驾驶地图，界面似google地图等，详细内容含经纬度、车道线、红绿灯等。通信手机和车载大屏上实时显示车辆在全局地图上的位置。8、整车通信功能本车实施刹车、变道等自动驾驶功能时，刹车灯、变道灯随之启停；采用设备：相机（2个）、sick单线激光雷达（前1+侧2）、四线激光雷达（前1）、GPS和惯导（1套）、16线（车顶1个+侧方2个）。计算平台：工控机；改装车型：客车车体位姿输入：来自于惯导或直接从车载CAN总线上读取数据传感器安装位置如下图所示：基本配置图1传感器安装位置图2.智能车架构图三、各模块性能指标（1）环境感知部分水平视场角>40°；在正常天气和较少交通流的情况下车道线检测识别率>80%；在正常天气和较少交通流的情况下车道线测距误差<10%；输入电压：12V（雷达）；工作温度：-10°-85°；视觉处理帧频：20帧/秒；雷达处理帧频：10帧/秒。（2）控制决策部分横向决策时间：合作方提供的决策方法同时提供横向和纵向决策，时间根据复杂情况，从1ms-100ms不定；纵向决策时间：同上；车道保持：中心偏移量<±0.5m（90%概率），<±1m（99%概率）；变道超车：满足安全超车。(3)执行控制部分速度控制误差：<5%；制动响应时间：<100ms；方向盘控制步长：1度。四、建议改装方案（1）转向由于车辆转向机构自带液压助力，因此可直接在转向管柱上加装EPS总成（包括角度、扭矩传感器，电动助力电机、控制器、涡轮蜗杆机械结构等），详细参数见表《奇瑞工勤车改装-接口需求_v1.0》。（2）制动需厂家开放档位CA