基于单片机的智能扫地机

北京理工大学珠海学院2020届本科毕业设计目录PAGEIII目录1、概述 11.1国内产品研究背景 11.2研究的目的和意义 11.3课题的主要内容 21.3.1扫地机器人功能 21.3.2性能指标 21.3.3论文的主要内容 22、电路设计与理论分析 32.1硬件电路设计总概要 32.2电源电路原理 42.3总控制电路 42.3.1STC89C52单片机简介 42.3.2总控制电路的设计 62.4复位电路模块 72.5晶振电路模块 82.6启动停止按键模块 92.7下载口 92.8风扇吸尘电路 92.9光电传感模块电路设计 112.10电机驱动电路设计 123、PCB板的设计与制作. 173.1PCB板的设计 173.2PCB板的制作 194、电路焊接与调试 204.1电路焊接 204.2红外避障调试 204.3风扇吸尘电路调试 205、系统程序的设计 215.1C语言与汇编语言的优缺点 215.2系统程序设计 235.2.1程序的设计 235.2.2程序的初始化 245.2.3延时子程序 255.2.4中断函数 255.2.5子函数 265.2.6主函数 286、整机调试与功能介绍 296.1存在的问题与解决方案 296.1.1传感器缺陷 296.1.2电池缺陷 296.1.3吸尘器功率缺陷 297、总结 30参考文献 31致谢 32附录 331概述1.1产品研究背景每一项新产品的诞生总是经历着一段研究的过程与背景，智能扫地机同样如此。由于各类电子元器件和集成电路发明与改进，智能扫地机的功能不断增加，在国内外扫地机种类繁多，不过其相关技术基本相同。国内很多大学，如武汉科技大学科，清华大学等高等学府对吸尘清洁扫地机进行了大量的探索研究，对于扫地机基本的技术，如如何让电机稳定运行，如何让机器自我感应障碍物，怎么样才能有效吸尘清扫都进行了可行性分析研究并取得有效的成果。正因为有这些基础研究，让扫地机器人快速服务于社会，不仅给人类带来巨大的便利，还创造初巨大的经济效益。沃斯扫地机器人在市场上受到广泛欢迎，可谓是性价比与技术比发展相当成熟，究其原因，它简约与基本功能都一应俱全，不哗众取宠。科沃斯扫地机器人功能基本满足家庭生活需求，不仅能够在红外光电感应基础上进行避障认知房间环境，电机发展可谓相当成熟，应用范围盛广，电机带动小巧轻盈的车轮巡查房间环境的同时可以清扫吸除灰尘，基本功能俱全的同时，其外观简约至上，从而吸引一大批年轻人的喜爱。总而言之，如何能够让扫地机很好自动认知各类障碍物和提高清扫能力的技术是研究的核心问题，不断改进不断创新便能够更好适应社会服务与社会。1.2研究的目的和意义扫地机器人将吸尘与移动的功能通过现代科技技术结合在一起，使他赋予多功能的能力，如同房间内可以自由移动的扫帚，解放了人类的双手，给人类带来诸多便利。作为智能的，可以移动的，又具备自我辨识障碍物的移动机器人，在智能化的机器人当中，具有极大的代表性，可以启示更多智能化机器怎么样才能更好服务于人类。智能化吸扫机器人之所以能够有很好的市场，因为它不仅帮助人类降低了其生活中的劳累程度，让工作下班回家的人类带来轻松的环境，而且还大大地提高劳动的效率，适用于各类复杂的生活环境，有效地吸扫地上灰尘。因此，研究智能的自动化的吸扫机器人具有技术上研究意义，又能够给社会带来很大的改变与巨大的经济效益。结合各类现代化的红外传感器以及电机驱动移动等领域的重要技术，本人研究的智能吸尘机器人将要设计为价格上倾向于普通老百姓，可以满足普通家庭基本生活清扫的，简单方便操作的，简约时尚，使它能够替代人类的扫帚，能够让家庭生活更加轻松方便，让人类更好的轻松工作，全心全意为人类服务，给社会带来更多便利。1.3课题的主要内容1.3.1扫地机器人功能（1）自动吸尘（2）自动识别障碍（3）自动转弯1.3.2功能参考（1）电池供电：12V（2）稳压输出：5v1.3.3论文的主要内容第一部分主要介绍智能扫地机的背景，研究的目以及研究的意义。第二部分详细介绍了智能扫地机各部分研究的电路以及各元器件的作用。第三部分详细描述了各元件封装的绘制以及PCB板的设计流程。第四部分详细描述了焊接过程以及和部分电路检测。第五部分介绍程序编写的过程。第六部分详细的介绍说明智能扫地整机装配及调试。第七部分设计总结。2、电路设计与理论分析2.1硬件设计总体概要将单片机最小系统电路组，按键启动停止电路，红外光电避障电路，直流无刷电机电路，风扇吸尘电路以及下载端电路围绕着stc89c52组合成一个系统，总框架如下2.1所示。图2.1硬件系统总框图2.2电源电路设计所有电子产品中，电源的起着关键的作用，如同一座房子的根据，只有电源稳定才能为后续提供更多功能作保证，输出的纹波趋向平滑则性能才能良好工作。该智能吸尘机人采用L298N电机驱动模块中的内置的L7805CV稳压芯片来获得稳定的5V电压.通过L298N和L7805CV主控芯片和稳压芯片结合，充分减小因电源不稳定的干扰，提高整体驱动电路的稳定。L7805CV具备众多的高质量性能：相关抵偿的元器件可以省略不接；在内部设置了限流庇护的电路，它可以避免负载短路而导致损坏元器件；在内部还集成了功耗限制电路，可以阻拦损坏输出启动的晶体管。L7805CV可以输出4.75-5.25V的电压，静止状态的电流大约在4.2-8mA,最大的输出电流约在1.5A，纹波抑止比大概在78dB。其采用TO-220的封装形式，如下图2.2所示，从左到右分别为引脚1是输入端，引脚2是接地端，引脚3是输出端。图2.27805稳压芯片 由用6节干电池提供12V的输入电源，经过220uF/25V电解电容,注意正负极之分，不能接反，否则容易爆炸。该电解电容可以滤除主要的输入低频纹波，还能够缓冲断电时间，防止瞬间电压变化，保护7805芯片。然后经过0.1uF高频电容去除大纹波的电流能够不发热。然后经由三端稳压芯片7805稳压，再次经过0.1uF高频电容和220uF/25V的电解电容进行滤除杂波，输出的电压固定在5V左右。电解电容和瓷片电容并联接在电路可以有效的滤除高频和低频纹波，而且有效地抑制了其他电源中的杂波。即电源开关电解电容瓷片电容7805稳压芯片电解电容瓷片电容输出5V电压。关键词：电解电容滤除低频纹波，瓷片电容滤除高频纹波。所需原器件如表2.1表2.1稳压电路元器件元器件名称型号数量电解电容25V/2202瓷片电容0.1uF2稳压芯片L7805CV1电源电池12V1图2.3稳压电源电路2.3总控制电路2.3.1STC89C52RC单片机简介STC89C52是一个微型MCU控制电子元器件，应用范围特别广泛。它持有高性能CMOS8位微控制器，更持有体制内可以编程的Flash存储器，存储容量为8K。STC89C52发挥了MCS-51核心技术，持续经典技术，也做了众多变革可以让芯片持有传统51单片机不持有的功效。为了让STC89C52能够灵活的嵌入到各类智能产品中，却能够高效运行，让其具备了8位CPU配合在系统可编程Flash。STC89C52RC微型芯片的运作形式：1：STC89C52能够支持节约电能的形式，能够把频率降低到0Hz的静止环境。2：不工作状态下，典型功耗电流只有2mA，CPU停止运转，接连作业的有RAM、中止、定时计数、串行端口。3：突然断电情况下：冻结了振荡器，RAM内容不会丢失，单片机将停止运行，若要运行可进行硬件复位或者等待下一个中断。1)主要的特征1.有两种工作的电压分别为3V和5V2.工作的频率在40MHz以下3.容量为8K应用程序4.有E二次方PROM功能5.机上有T0-T3的16位定时计数器6.单片机上有512字节RAM7.时钟和机器的周期有两种选择；6,128.内置32个输入输出口2)STC89C52RC主要的引脚功用内容芯片共有40个引脚，其中有32根可编程I/O引脚，分为四组每组8位；双个电源脚位；四个控制脚位，两个电源脚位。芯片白点为1号脚位，逆时针开始到最后一个脚位。VCC，连接电源电压为5VGND，VSS：连接在地段RST/和VPP（第九号脚位）：复位引脚：将引脚拉高两个机器周期会复位微控制器。EA和VPP（第三十一号脚位）：贯穿流程存储器的表里选择通以低电平，凭借外面准则存储器读取指令，如果发现是较高电平，便是里面读取程序。PO的引脚端口（第三十二到三十九）：八位能够输入进来和输出外部的引脚线，P0.0至P0.7P1的引脚端口（Pin1--Pin8）：8位可输入输出I/O端口线，P1.0至P1.7P2的引脚端口（Pin21--Pin28）：8位可输入输出I/O端口线，P2.0-P2.7P3的引脚端口（Pin10--Pin17）：8位可输入输出I/O端口线，P3.0-P3.7图2.4显示了51个微控制器的引脚排列。图2.451单片机引脚图2.3.2总控制电路的设计VCC,EA/Vpp的引脚端口，联通5V电源；P32，P33控制启动停止按键；P16、P17分别控制左右红外避障探头；P30RXD，P31TXD为下载程序引脚；P10、P11、P12、控制电机A驱动引脚ENA，AIN1和AIN2，P13、P14、P15、控制电机B驱动引脚BIN1,BIN2和ENB；VSS即，接地引脚GND；P20为吸尘小风扇控制信号；第十八和第十九号引脚为晶振连接端口第九号脚位为按键复位连接端口2)总电路设计总共分为七大模块L298N电机驱动模块，两个红外避障模块，复位电路模块，晶振电路模块，下载端口模块，启动停止按键模块，风扇吸尘模块。如下图2.5总控制电路图所示。图2.5总控制电路2.4复位电路模块复位电路设计复位电路所需要的电子元器件主要有能够自动按下松开后恢复原来状态的按键，一个10K的色环电阻（识别色环电阻阻值可根据黑棕红橙黄蓝紫灰白分别为零到八的数值，金和银为误差百分之五和百分十）。复位方式有两种：按键复位介绍：当按键手动按下之后，复位引脚变成VCC的高电平，微控制器复位，开释按钮后微控制器开始作业。上电复位简介：接通电源之后，电容器电压不能快速变化，VCC通过复位电容器将5V的高电平施加到微控制器的复位引脚，同时，通过电阻能够使复位脚电压逐渐降低。经所需时分后，复位脚0V，微控制器正常作业。为了保证复位，采用按键复位以及上电自动复位电路，第九号引脚连接电解电容的负极端口，再衔接一个电阻器件到地，正极连接到VCC的5V电源，从而构成一个RC充电放电的回路，这样就能有足够的时间进行高电平复位，也能够慢慢地回到正常工作状态的低电平情形。在通电复位的基础上与开关并在一起，电容器件需要放电的时候，按下启动键，RST引脚处于高电平状态，这个时候，电解电容还会举行充电，这样就能够保持高电平进行复位了。复位电路如图2.6。关键点:RC充放电高电平复位。具体原材料如表2.2表2.2按键复位电路元器件元器件名称型号数量五色环电阻10K1电解电容10uF1按键4个引脚1图2.6按键复位电路2.5晶振电路模块微型控制器单片机中都包含着晶振，在STC89C52电路系统中起着关键性的作用。晶振也叫晶体震动元器件，内部含有集成电路，要想产生时钟频率，需要与单片机里面的集成电路结合。基于单片机晶体所产生的时钟频率，可运行单片机全部的指令。要想单片机的执行速度加快，我们可以提高单片机的时钟频率。振荡电路是单片机第十八和十九号引脚和晶振协同形成，此时也会产生异样波形，从而造成系统的不稳定性，但我们可以在晶振的上下引脚各添加一个30pF的瓷片电容，来保证稳定性，消减偕波对整体电路的稳定性的影响。具体元器件参数如表2.3.表2.3晶振电路元器件元器件名称型号数量晶振11.05921无极性电容30P2图2.7晶振电路2.6启动停止按键模块电两个按键分别接S2,S3一端分别接单片机引脚P32,P33，另外一端接地。当要启动整个扫地机时，按下按键S2；若要停止按下S3键；如图2.8。图2.8启动停止按键电路2.7下载口TXD,RXD是单片机的TTL电平，可以通过CH340或者PL2303芯片由USB接口的信号转化为TTL信号。共三个接口，1号脚接RXD即P30,2号脚接TXD即P31,3号脚接地，便可下载程序。图2.9下载口2.8风扇吸尘电路1)驱动芯片的选择BD681是一个NPN型的达林顿功率三极管，它具有集电极发射极电压为100V，以及40W的功耗,提供塑料TO-126包装，专为音频,视频,小电机输出应用而设计。只要作用是放大电路信号来驱动外部设备。表2.4吸尘电路元器件晶体管极性NPN集电极发射电压Vceo100V功耗Pd40w集电极直流电流4A直流电流增益,hFE750hFE封装类型TO-225AA针脚数3引脚工作温度最高值150°CBD681芯片封装如下2.10所示，引脚从左到右，左边是发射极，中间是集电极，右边是基极。图2.10BD681芯片2)小风扇的简介小风扇有小马达，风扇叶子组成，在电路中主要用作吸尘的功能，因为风扇叶片有一定的角度，如同安装在飞机上的螺旋桨；通电后，电扇叶片跟着电流功用而转动，前后风力不一致，形成环境气压降，灰尘便会往低气压一侧跑，在低气压一侧加上双面胶，灰尘便可粘住。小风扇主要参数如下；封装图如2.11所示，红色接正极，黑色接负极。所需参数如表如表2.5.表2.5小风扇参数表规格类型规格参数值外观尺寸40*40*1额定电压5dcv启动电压Max3.5DCV操纵电压3.5-5.5DCV额定电流1.92W额定转速3800nmin图2.11小风扇3)电路设计单片机引脚P20连接BD681的基极，VCC提供5V电源，接集电极；集电极与基极之间连接一个10K的色环电阻，作为偏置电阻，防止烧毁芯片；BD681的发射极接小风扇，小风扇另外一端接地。整个电路的核心是BD681放大单片机的的小电流从而驱动小风扇正常运行。如图2.12。图2.12吸尘电路2.9光电传感模块电路设计红外光电传感器是经过光信息变动为为电信息的一种集成元器件。发送红外光的感应器，接收物体感应的元器件和检验这些信号的电路共同组成了红外光电传感器。发送红外光的器件发送信息，通常是集成电路发光的半导体，可以发射光电子的二极管，可以发射激光二极管和可以发送红外光的二极管。不断送出光线也可以通过变化脉冲的时间范围来达到发送信号的目的。接收物体感应的元器件总共三大部分组成，由光与电相互转换的二极管，PNP或者NPN型的三极管，和能够在光照射下转化为点的半导体元件等组成。把光学透镜和光圈安装在接收器前面，检测电路放在其后面，便能够滤出光电信号。E18-D80NK-N是一种既可以发射信号，也可以接受信号的光电传感器。光信号通过内部整合然后发射出去，接收的信号经过解调输出，总而言之就是对光电信号调制解调的过程。这个光电传感器还可以调节感应障碍物的距离，一般的范围在3-80cm。不过对于不同颜色环境检测障碍物的距离还是不一样的。相对于其他颜色，其中在遇见白色情况下距离也是比较远的。一、模块参数说明（1）光感式传感器（光电开关）NPN常开（2）颜色为红色的线：电源正极；颜色是黑色线：电源接地的负极；颜色是黄色的线：发送出去信号接口。（3）作业中的电压：5V直流电压（4）作业中电流：12mA左右的直流电流（5）驱动电流：90mA左右的直流电流（6）发现障碍物的距离：90CM以下（7）消耗电流DC<25mA（8）发现障碍物的时间在2S以下（9）可以感应众多生活中不透明物体（10）能够正常运行的温度不能超过55摄氏度也不能低于负22摄氏度（11）感应到的障碍物：是阳光10000LX以下以及冷白灯3000LX以下二、模块接口说明如表2.6表2.6传感器接口棕色线外接5V电压，VCC蓝线外接GND黑线数字量输出接口（0和1）E18红外避障传感器模块接口原理图中两个1引脚分别接P16，P17，2引脚接电源VCC，3号脚接地。如图2.13所示。图2.13传感器接口电路图2.14传感器实物2.10L298N电机驱动电路L298N电机驱动电路用于驱动两路减速电机的正反转，得到单片机所需的稳定电压。轮胎减速电机的选择本该吸尘机器人采用直流电机驱动轮胎，无正负极之分，如果接反，则电机反转如图2.15所示。具体参数如表2-13。图2.15直流减速电机表2.7减速电机参数额定电压3V6V7.5V9V空载电流不超过90毫安不超过100毫安不超过110毫安不超过120毫安负载电流不高于150毫安不高于160毫安不高于180毫安不高于200毫安电机驱动主要芯片1)L298芯片简介L298采用的封装为电源SO20的封装，引脚众多插件类型。L298就如继电器，螺型线性管，直流步进电动转速机器一样。它是一个电压非常高，电流也非常大的双H启动模型的设计，承受常规的逻辑TTL电平，并且可以启动响应负载。安装在输入端的两个端口，一个使能启动，另外一个静止设备。发射信号的端口中全部桥与晶体管连接在一起。外面响应电阻链接对应的外面终端。外围还添加了输入端，小的电压才能应用在逻辑处。2)L298集成芯片的特征最高输入电压可以达到48V最高直流电流可以达到4A满额电压非常低当温度过高时自动保护输入电压的逻辑可以为0，或者1.5V以下3)L298引脚定义如下表2.8表2.8L298引脚说明序号符号功能1；15SenseA;SenseB电阻元器件衔接在地与这些引脚中间，用来调节电流。2；3Out1;Out2桥A输出引脚1用来调节两者间电流4VS功率输出级的电源电压接100nF电容5；7Input1;Input2桥A的TTL兼容输入。6；11EnableA;EnableBTTL兼容启用输入：L状态禁用网桥A（启用A）和/或网桥B（启用B）。8GND地9VSS逻辑模块的电源电压.A100nF电容必须为连接在该引脚和地之间10；12Input3;Input4桥B的TTL电平进入。13；14Out3;Out4桥B的输出。流经负流这两个引脚之间的连接情况通过引脚15进行监控。封装图如下所示图2.16L298芯片电气参数如下表；表2.9L298芯片参数符号参量数值单位Vs电源电压50VVss逻辑电源电压7VVi,Ven输入，使之能动电压-0.3to7VIo峰值输出电流（每个通道）–非重复（t=100µs）–重复（80％开–20％关；t开=10ms）–直流操作32.52AAAVsens感应电压-1to2.3VPtot总功耗（T情况=75°C）25WTop结温-25to130℃电机驱动电路模块电机驱动电路模块由主控芯片L298N，两个电解电容，一个7805稳压芯片，8个二极管以及其他电阻电容组成。主控芯片主要的功能是驱动左右轮电机，稳压芯片提供5V电压。这个电机驱动模块中还含有多个H桥，它可以输出2A的大电流。一、产品参数如下：1内置两个由四个三极管组成的桥2二极管吸收尖峰电压，保护电路3改变占空比控制电机转速4单颗芯片具备20W能力5工作电流在36mA以下二、电机驱动模块使用注意事项（1）注意电源是否接反:主要通过肉眼查看L5的灯有没有点亮，若可以清晰看见灯光，则证明误解范（2）注意环境温度控制：接通电路之后，检查芯片温度是否正常之后方可使用。三、电机驱动模块接口说明：（1）机电启动电源输入端口：VMS接电源的正端，GND接电源的负端（2）启动器和掌管端：掌管直流机电时IN1、IN2以及ENA组成一队，它们掌管机电A，A+和A-分别衔接，如果机电A不能够调整速度，则ENA不连接便可；假如机电A需要调节速度，将一个PWM输出与ENA相衔接。掌管另外一个直流机电时，IN3、IN4以及ENB组成一队，它们掌管机电B，B+和B-分别衔接，如果机电B不能够调整速度，则ENB不连接便可；假如机电B需要调节速度，将另外一个PWM输出与ENB相衔接。四、减速直流电机输出信号高低电平表如下举一个轮子，A电机所示，H字母代表给与高电平，L字母代表给与低电平进入的信号作用图如下所示：图2.17L298电机模块使能信号说明L298电机驱动模块性能稳定、可靠，满足本设计要求。其模块接口图如下图所示。图2.18L298N电机驱动模块接口图L298N模块实物图如下图所示。图2.19L298N电机驱动模块实物图3PCB板的设计与制作3.1PCB板的设计AltiumDesigner拥有许多好用的功能，包含了原理图，PCB，3D仿真PCB，输出word文档等功能。它不仅拥有许多原器件库，还能够自己建立属于自己的原器件库，大大提高了电路设计的效率与质量。下面介绍以下主要元器件封装及整个PCB绘制过程。STC89C52的DIP-40封装首先建立一个原器件库并保存，可以利用工具选项中的器件导向，然后选择DIP的模式，输入单片机有引脚横向之间的距离为15.24毫米左右，列向之间的距离为2.54毫米左右;焊盘直径为15.24毫米左右以及2.54毫米左右，过孔的直径为33mil,采取的层为Multi-layer,线的宽度为8mil。这是一种快捷绘制封装的方法，不过一般适用于市面上比较典型的封装。封装图如下3.1；图3.1STC89C52电机驱动模块封装像电机驱动模块这种不是典型的封装，我们可以自己手动绘制，绘制方法如下；首先确定外形尺寸为50mm的正方形，选择TopOverlay层；继而引脚之间的距离分别为2.5mm和5mm;接着引脚具体位置并用Multi-layer放置直径为2mm，孔径为1.2mm的焊盘，如图3.2；图3.2L298N其他元器件封装类似于方法1和方法2我们可以绘制出其他主要元器件封装如图3.33.3元器件封装主电路板绘制过程在绘制整个PCB线路板过程中，PCBLAYOUT即元器件的放置在整个线路板中起着十分关键的作用，比较重要的元器件都需要先放置好，之后才去考虑电阻电容等元器件；在线路板中还需要考虑整体协调性，将两个电机对称分布，同时为了能够比较准确的感应障碍物，也将红外避障感应探头对称分布。主控芯片和电机驱动模块放置中间；在制作PCB的环节中，比较困难的是布线过程,需要考虑的比较多，于是我先从小风扇吸尘系统开始连接：先从主控芯片P20引出一条线连接电阻一端以及BD681功率管的B极，电阻另外一端与功率管C极连接以及电源5V相接，接着小风扇正极与功率管E极相接，负极与地衔接。在晶振电路中同样从单片机引脚18,19引出两条线与晶振连接，接着连接30pF的电容同时接地。按键复位电路从单片机9号引脚引出，按键只需对角相接便可接通，并与电解电容并联，然后串连一个电阻并接地，最后通于VCC电源。电机驱动模块中对应引脚ENA,AIN1,AIN2,BIN3,BIN4,ENB分别与单片机P10-P15来控制左右电机AOUT1,AOUT2,BOUT3,BOUT4.该电机模块还提供5V电源输出，这就是单片机，按键复位电路，小风扇吸尘，避障模块所需的电压。如图3.4所示。图3.4主板电路3.2PCB板的制作PCB创造程序前后经由内层路线—钻孔过程—孔的金属化过程—外面铺上干膜—内层路线—丝印—外观工艺—后工序等环节。AD软件一个重要的功能是可以查看模拟3D线路板图形，可以真实的查看与实物相同的各元器件布置形态如下图3-4所示；图3.53D模拟图4电路焊接，调试与安装4.1电路焊接电路焊接分为七大板块，分别为风扇吸尘电路模块,L298N电机启动模块，光电红外传感器避障模块，按键复位电路模块，晶振稳定电路模块，启动停止按键，下载口；在风扇吸尘电路焊接的时候，要注意三极管各引脚符号对应接法，小风扇要注意正负极不能接反；在按键复位电路中，其中电解电容有正负极之分，不能接反；各元器件焊接过程中，不能长时间触碰电烙铁，负责会烧毁焊盘。4.2红外避障调试按下启动按钮，若左侧红外光电感应电路感应到不透明物体，右侧电机就会正常工作，整个机器右转；红外避障光电传感器右探头发现有不透明物体，则左侧电机正常工作，整个机器左转。若无法感应到障碍物，调节光电感应器可以调节感应距离；调节到左右侧感应到障碍物时候，并能够自动左转或者右转便可实现功能。4.3风扇吸尘电路调试依按下启动按键，查看小风扇是否转动；若无法转动，先检查BD681是否接错，检查无问题后，使用万用表的二极管档位，BD681两个引脚正负极交互检测，可以看到万用表示数在0.7或者显示无穷大。按下截止按键，电扇截止运转；驱动，截止都无问题后电扇吸尘电路。在设计PCB之初都有打孔为安装螺丝固定做准备。在安装直流减速电机的时候，将配件先与电机连接，然后通过过孔将螺丝螺帽固定在线路板上。小风扇也是通过螺丝螺帽固定在线路板上，小电扇反向安装，线路板上贴一个吸尘贴用来吸附灰尘。在安装避障模块的时候，先通过固定支架固定，然后调整探头位置，在中间两侧为最佳方位。整机安装图如下4.1所示。图4.1调试样机5系统程序的设计5.1C语言与汇编语言的优缺点因为全部流程比较繁杂，况且比较的量范围广，使用了很多的浮点数，导致流程的编写选用了C语言。在使用51单片机的情况下，C语言拥有众多汇编语言没有的优点:1微型处理器的命令不用解析，储存元器的结构不用知道。2存寄元器分派和找寻地址形式经过编译器举行整理，编写程序的时候不用琢磨储存器的地点和数据范例等具体节点。3为了提升流程语言的可以读写性能便指定流程的变量选取配合。4能够使用关键字和操控函数同人的思想更邻近的。5流程语言的开发时间与汇编语言相比要少好多。6函数库里有许多可以参照的方便使用。7使用C语言一块一块的模式，使新程序能够重新添加容纳更多。Keil程序开发环境本设计中单片机开发环境是Keil，Keil是美利坚共和国Keil编程软件上市集团专研开拓的51全部系列并融微型芯片C言语软件编写的体系。汇编语言如果跟C语言相比较的话，C语言会更胜一筹，因为C语言的程序作用众多、组合较多、清晰、修改方便等众多特点。对于新手而言，是能够轻而易举的学习，而且可以在较短的时间内应用于实际之中。Keil程序编写的地方拥有C功能、宏观汇编、持续功能、库函数管理以及功能比较好的模仿真实的调节功能等，经过一个集成研究处境把所有功能结合在一块。若要运转Keil软件，必须在WIN98、WIN2000、WINXP这些作业体系。因此使用C语言效率特别高，功能有很多，相对于汇编语言，它更能够快速使用各种环境。其中Keil有以下特点：（1）在WINXP和WIN7等作业体系，Keil软件是都可以运行的，给与充足的函数库，研发内容工具特别强大。（2）它能够实现从编写、检测、到衔接、调整的一套研发过程流。软件页面如图5.1。图5.1KEIL页面STC-ISP程序烧录软件介绍SSTC-ISP是一款单片机下载以及编写程序软件，专门为STC相关单片机策划的。它是在51系列智能产品开发过程中获得的，在同一软件准备中的集成代码下载，在线仿真和串行端口查看功能，被广泛使用并具有高性能，这是当前51系列微控制器控制系统必不可少的一部分。发展可以通过下载器（例如，串行编程模块，例如CH340）下载MCU程序。连接MCU开发板，下载器和PC后，首先需要在软件中选择MCU型号和串行端口号，并设置波特率。继而选择项目流程“hex”文献所在处，结尾您就可以点击流程下载按键。具体的下载界面如下所示。图5.2程序烧录封面4、CH340串口程序烧写模块介绍本该设计使用CH340串行编程模块对微型遥控器开展编写程序的步骤。CH340串行编写程序的模块应用了通用串行总线，可以轻而易举的完成手提电脑用户对STC系列微控制器进行编程的问题。该下载器是用于开发STC系列微控制器的低成本，高性能，出色的工具。。一、CH340串口烧写模块特点：（1）支持USB1.1或USB2.0通信；（2）支持众多操作系统，如W7,WXP等；（3）提供电源的接口是通用串行总线；（4）一边书写程序，一边可以使烧录板的流程可以正常运行；（5）可以烧录STC公司生产的众多芯片；（6）由3.3V以及5V电压可以给与；（7）速率百分比并口编程很快也很稳定，更容易的笔记本电脑用户行使；（8）选用外国原装芯片，编写程序的时候稳定而且高速；模块如下图所示5.2。图5.3CH340二、CH340串口烧写模块引脚说明（1）+5V5V输出，因有USB电源线，故本开发板不接，不需要（2）VCC本开发板不接，不需要（3）3V33.3V输出，本开发板不接，不需要（4）TXD是接芯片的第十一号引脚（5）RXD是接芯片的第十号引脚（6）GND接地端。5.2系统程序设计5.2.1程序的设计程要实现扫地机的基本功能，单片机的程序设计特别重要，就如人的大脑一样，控制着整个身体。该扫地机的程序设计主要包含了延时子程序，初始化程序，避障程序等流程图如下5-1所示。图5.4主程序流程图5.2.2程序的初始化通常情况下，程序在开机时会初始化，并且在程序运行并发生异常时也会进行初始化。初始化的目的是将所有使用的标志和变量以及引脚恢复为初始值。用所需的分派和写入设备寄存器。如同时钟选取一样，经常在上电时实现。将来不需要特别更改。一旦启动，引脚功能分配也将被设置。如果可以，请不要进行更改，如果经常进行更改，可能会导致异常。部分程序如下所示；////T0初始化10us///voidini(void){time_ms=0;TMOD=0x01;//T0工作在方式1TH0=0xff;//装入T0初值TL0=0xf6;TR0=1;//开T0中断ET0=1;//T0允许中断EA=1;t_0=0;/*电机初始化即全部停止转动*/P1_0=0;P1_1=0;P1_2=0;P1_3=0;P1_4=0;P1_5=0;fengshan=0;}5.2.3延时子程序单片机研究最主要的事情便是C语言编写设计，而程序在运行流程经常需要完成延时的功用；延时不仅仅可以中断某些程序，而且还能够防止程序无须的运行造成不必要的麻烦。下面是该程序的延时子程序；//**延时子程序**///voiddelay_1ms(uintn){uinti,j;for(j=n;j>0;j--)for(i=20;i>0;i--);}5.2.4中断函数中断函数的意思是中断意味着在计算机实行过程中，体系中会产生任何反常或不测的紧迫处置事件，从而导致CPU暂时终止目前运行的流程并切换到相应的时分处理流程。流程完成后，它将返回到中断的位置以继续执行或安排新的流程进行执行。功能：计算机与外围设备之间的衔接经常用了两种法子：一种是经由CPU掌管来传输数据；其中一个是利用CPU调控来传输信号。剩下的一个是在比较特别的MCU调节下传输数据。所谓的DMA是无需CPU控制即可在外设和内存之间传输数据的通道。这样，外围设备使用DMA通道直接将数据写入内存或从内存中读取数据，并且在没有CPU参与的情况下，系统速度将大大提高。程序如下；voidtime0(void)interrupt1using2{TR0=0;TH0=0xff;TL0=0xf6;++t_0;ACC=t_0;CY=0;ACC-=motor_r;if(CY==1){PWM1=1;PWM2=0;gotoPWM_2;}PWM1=0;PWM2=1;PWM_2:ACC=t_0;CY=0;ACC-=motor_l;if(CY==1){PWM3=1;PWM4=0;gotoHIGHT;}PWM3=0;PWM4=1;HIGHT:ACC=t_0;if(ACC!=0xc9)gotoEXIT;ACC=0;t_0=ACC;EXIT:TR0=1;}5.2.5子函数该吸尘扫地机的子函数中包含了执行程序，启动小风扇，避障感应左转以及右转。该子函数紧要为了主函数可以迅速清晰的移用，子函数流程以下所示；voidstart(void)//按下启动按键后，小车直行{uchara;aa:while(start_k);//按键检测，去除震动for(a=0;a<50;a++){delay_1ms(1);while(start_k)gotoaa;}fengshan=1;//打开电扇go(0x30,0x30);}voidgo(ucharleft_motor,ucharright_motor){Value=right_motor;motor_r_z();Value=left_motor;motor_l_z();}//右边电动机正转voidmotor_r_z(void){motor_r=0x64+Value;EN1=1;}//左边电动机正转voidmotor_l_z(void){motor_l=0x64+Value;EN2=1;}//左右电机停止转动voidstop(void){EN2=0;EN1=0;}5.2.6主函数系统在流程执行期间调用主要功能。在流程驱动过程当中利用静态储存周期初始化非当地目标后，将移用main函数。它是托管情况（即编制）中的流程指定的进口点。独立流程（领导加载流程，操作体系内核等）的进口点是完成定义的。//主函数voidmain(void){uchara;ini();start();while(1){//判断左传感器状态 aa:while(left_k)gotobb;P1_0=0;while(!left_k)//左侧传感器检测到障碍物，右拐然后直行go(0x0,0x80);go(0x30,0x30);//判断右传感器状态bb:while(right_k)gotocc; P1_1=0; while(!right_k)//右侧传感器检测到障碍物，左拐然后直行go(0x80,0x0);go(0x30,0x30);//判断是否按下停止按钮cc:while(stop_k)gotoaa;for(a=0;a<20;a++){delay_1ms(1);while(stop_k)gotocc;}stop(); fengshan=0;start();}6整机调试6.1存在的问题与解决方案由于只是使用了两个红外避障传感器，因此在感应障碍物时，可能会无法检测到障碍物。此时，要控制好两个传感器的位置，不断调整分布在前进方向，左右对称的方向。经过多次试验调整，定位左右两侧便可。6.1.1传感器缺陷左右探头都采用红外线光电管，因此光线可能对传感器产生较大的影响，所以该吸尘扫地机在强光照射下难以正常运行，尽量不要再强光下使用。6.1.2电池缺陷 电池容量也是一个的缺陷，由于使用干电池，消耗比较大，不够节约能源。6.1.3吸尘器功率缺陷由于小风扇功率较小以及尺寸方面较小，因此在启动电机向前行驶过程中，小风扇可以因为移动造成风力无法满足吸尘功能。7、总结基于模拟电子技术，数字电子技术以及单片机等相关理论知识，从最基本的电子元器件了解到一个制品的出生都是生疏的范围，需要自己去查究，因打开迷幻之路。经过深思熟虑，最终选定了基于单片机的智能扫地机的题目。选好题目，便开始寻找资料。开始是网上查找资料，然后看看一些电子元器件的书籍，硬件资料了解到一定程度，又需要考虑程序编写，于是又温习了单片机有关的基本语言。经过一番了解的过程便开始编写开题报告，于是有了一个清晰的流程，顺着这个过程遍不会迷失。根据开题报告的顺序，能够很有逻辑的一点点进行下去。先是对硬件元器件的选择，根据吸尘扫地机所需的基本功能是避障和清扫，所以最基本的是需要运用感应障碍物的器件及风机。所有元器件选好后，焊接也是一个考验，开始是用普通的小电线进行各元器件的连接，可是交错复杂的电线网实属不易，便采用PCB的形式节省了众多电线。焊接过程中需要注意的是虚焊的问题，一个元器件未连接都可能导致失败。就这样，焊接过程中多注意，多加小心问题也边轻易可以解决。单片机中程序的编写尤为重要，开始自己对于C语言特别惧怕，于是去查看一些网络教程，渐渐地明白了一个单片机中程序所包含基本上都有头文件，端口声明，函数声明，子函数，主函数等。逐渐了解后开始查阅相关扫地机的程序，然后自己尝试着编写。开始编写的一塌糊涂，各种小问题不断，不过经过一段时间的学习不断地调试，逐渐有了清晰的思路。虽然有了清晰的思路，不过真正运行起来又是一大问题，编写过程中细节特别主要，输入法中英文不能混淆，冒号不能忘记，语句结构不能用错等各种细节，把这些都做好，最终便能解决各种问题。在硬件和程序都解决情况下，并不意味着就结束了，还有整个扫地机调试的过程。在运行过程中又会发现各种问题，比如避障能力弱，于是又去寻找解决方案，调整感应器位置，在不同环境测试。还有一个比较严重的问题是吸尘能力弱，也是当初选择小风机未能预测它的吸尘能力。整个产品设计之初到结束都是一个挑战，不断碰见问题，不断地去解决，让自己在各方面都有了一定的提升，明白一个产品的诞生不是这么容易的，想要做好一个产品，需要不断尝试，不断改进参考文献[1]谭定忠，王启明，李金山，李林.清洁机器人研究发展现状[M]. 2004[2]王静霞.单片机应用技术[m](第3版).电子工业出版社，2015.[3]李标荣.张绪里.电子传感器.国防工业出版社.1993：69-73.[4]杨素行.模拟电子技术基础.第二版.高等教育出版社.1997;80-90.[5]阎石.数字电子技术基础.第四版.高等教育出版社.1997:102-119.[6]谭浩强.C程序设计教程（第2版）[m].清华大学出版社，2013.[7]居吉乔.PROTEL99SE实用教程[M].北京：化学工业出版社2010.6[8]童诗白.现代电子学及应用[M].南京：东南大学出版社.2008年.[9]赵保经.中国集成电路大全[M].北京:国防工业出版社.2004年.[10]吴红星.电机驱动与控制专用集成电路及应用.中国电力出版社.2006[11]陈永甫.红外探测与控制电路[M].北京：人民邮电出版社.2004.[12]付家才.单片机控制工程实践技术[M].北京：化学工业出版社.2004[13]MitraSK.DigtalSignalProcessing.NewYork:Mcgraw-Hillinc.2001.[14]谢运祥,欧阳森,等.电力电子单片机控制技术[M].北京:机械工业出版社,2007.[15]CAOZheng-Cai.Infraredsensingbasedsensitiveski[C].JournalofHarbinInstitueofTechnology,2006,(05):513-517.致谢初入大学，懵懵懂懂，不知所措，经过一段时间有同学，舍友，老师以及环境的相处，逐渐适应了大学生活。在这四年的时间里，学到了许多理论知识如模拟电子技术，数字电子技术，C语言，单片机接口技术等。正是因为这些理论知识的积累，才能够为此次毕业设计提供很大的帮助，因此要感谢大学里的众多老师，感谢他们传授了这些课程的知识。此次毕业设计，选题之初比较艰难，无从下手，此时曹老师给我们很多案例，让我们有了更清晰的思路。结合一些曹老师给的资料与建议，我们便开始搜寻自己的题材。在曹老师的指引下，依照参考文献，步步前行，最终选定了基于单片机的智能扫地机。俗话说得好，万事开头难。经过一段时间的理论知识整理，开始了制作实物。制作实物才是真正有难度的，开始直接拿洞洞板焊接，因为布线比较复杂，一个焊点很难同时固定三条线。在于曹老师的沟通下，开始设计PCB，这样把这个难点轻而易举的解决了。撰写论文的时候，自己无从下手，很多细节也忽略了，在曹老师的讲解下，有了大概的思路。总而言之，此次毕业设计很是感谢曹老师的帮助与指点。能够在大学四年快乐的学习，都是因为有父母的支持与鼓励，感谢他们给我经济上的支持与精神上的鼓励。附录1英文文献附录2中文文献

电脑故障检测卡代码表

1、特殊代码"00"和"ff"及其它起始码有三种情况出现：

①已由一系列其它代码之后再出现："00"或"ff"，则主板ok。

②如果将cmos中设置无错误，则不严重的故障不会影响bios自检的继续，而最终出现"00"或"ff"。

③一开机就出现"00"或"ff"或其它起始代码并且不变化则为主板没有运行起来。

2、本表是按代码值从小到大排序，卡中出码顺序不定。

3、未定义的代码表中未列出。

4、对于不同bios（常用ami、award、phoenix）用同一代码代表的意义不同，因此应弄清您所检测的电脑是属于哪一种类型的bios，您可查阅您的电脑使用手册，或从主板上的bios芯片上直接查看，也可以在启动屏幕时直接看到。

5、有少数主板的pci槽只有一部分代码出现，但isa槽有完整自检代码输出。且目前已发现有极个别原装机主板的isa槽无代码输出，而pci槽则有完整代码输出，故建议您在查看代码不成功时，将本双槽卡换到另一种插槽试一下。另外，同一块主板的不同pci槽，有的槽有完整代码送出，如dell810主板只有靠近cpu的一个pci槽有完整代码显示，一直变化到"00"或"ff"，而其它pci槽走到"38"后则不继续变化。

6、复位信号所需时间isa与pci不一定同步，故有可能isa开始出代码，但pci的复位灯还不熄，故pci代码停要起始代码上。

代码对照表

00.已显示系统的配置；即将控制INI19引导装入。

01处理器测试1，处理器状态核实,如果测试失败，循环是无限的。处理器寄存器的测试即将开始，不可屏蔽中断即将停用。CPU寄存器测试正在进行或者失败。

02确定诊断的类型（正常或者制造）。如果键盘缓冲器含有数据就会失效。停用不可屏蔽中断；通过延迟开始。CMOS写入／读出正在进行或者失灵。

03清除8042键盘控制器，发出TESTKBRD命令（AAH）通电延迟已完成。ROMBIOS检查部件正在进行或失灵。

04使8042键盘控制器复位，核实TESTKBRD。键盘控制器软复位／通电测试。可编程间隔计时器的测试正在进行或失灵。

05如果不断重复制造测试1至5，可获得8042控制状态。已确定软复位／通电；即将启动ROM。DMA初如准备正在进行或者失灵。

06使电路片作初始准备，停用视频、奇偶性、DMA电路片，以及清除DMA电路片，所有页面寄存器和CMOS停机字节。已启动ROM计算ROMBIOS检查总和，以及检查键盘缓冲器是否清除。DMA初始页面寄存器读／写测试正在进行或失灵。

07处理器测试2，核实CPU寄存器的工作。ROMBIOS检查总和正常，键盘缓冲器已清除，向键盘发出BAT（基本保证测试）命令。.

08使CMOS计时器作初始准备，正常的更新计时器的循环。已向键盘发出BAT命令，即将写入BAT命令。RAM更新检验正在进行或失灵。

09EPROM检查总和且必须等于零才通过。核实键盘的基本保证测试，接着核实键盘命令字节。第一个64KRAM测试正在进行。

0A使视频接口作初始准备。发出键盘命令字节代码，即将写入命令字节数据。第一个64KRAM芯片或数据线失灵，移位。

0B测试8254通道0。写入键盘控制器命令字节，即将发出引脚23和24的封锁／解锁命令。第一个64KRAM奇／偶逻辑失灵。

0C测试8254通道1。键盘控制器引脚23、24已封锁／解锁；已发出NOP命令。第一个64KRAN的地址线故障。

0D1、检查CPU速度是否与系统时钟相匹配。2、检查控制芯片已编程值是否符合初设置。3、视频通道测试，如果失败，则鸣喇叭。已处理NOP命令；接着测试CMOS停开寄存器。第一个64KRAM的奇偶性失灵

0E测试CMOS停机字节。CMOS停开寄存器读／写测试；将计算CMOS检查总和。初始化输入／输出端口地址。

0F测试扩展的CMOS。已计算CMOS检查总和写入诊断字节；CMOS开始初始准备。.

10测试DMA通道0。CMOS已作初始准备，CMOS状态寄存器即将为日期和时间作初始准备。第一个64KRAM第0位故障。

11测试DMA通道1。CMOS状态寄存器已作初始准备，即将停用DMA和中断控制器。第一个64DKRAM第1位故障。

12测试DMA页面寄存器。停用DMA控制器1以及中断控制器1和2；即将视频显示器并使端口B作初始准备。第一个64DKRAM第2位故障。

13测试8741键盘控制器接口。视频显示器已停用，端口B已作初始准备；即将开始电路片初始化／存储器自动检测。第一个64DKRAM第3位故障。

14测试存储器更新触发电路。电路片初始化／存储器处自动检测结束；8254计时器测试即将开始。第一个64DKRAM第4位故障。

15测试开头64K的系统存储器。第2通道计时器测试了一半；8254第2通道计时器即将完成测试。第一个64DKRAM第5位故障。

16建立8259所用的中断矢量表。第2通道计时器测试结束；8254第1通道计时器即将完成测试。第一个64DKRAM第6位故障。

17调准视频输入／输出工作，若装有视频BIOS则启用。第1通道计时器测试结束；8254第0通道计时器即将完成测试。第一个64DKRAM第7位故障。

18测试视频存储器，如果安装选用的视频BIOS通过，由可绕过。第0通道计时器测试结束；即将开始更新存储器。第一个64DKRAM第8位故障。

19测试第1通道的中断控制器（8259）屏蔽位。已开始更新存储器，接着将完成存储器的更新。第一个64DKRAM第9位故障。

1A测试第2通道的中断控制器（8259）屏蔽位。正在触发存储器更新线路，即将检查15微秒通／断时间。第一个64DKRAM第10位故障。

1B测试CMOS电池电平。完成存储器更新时间30微秒测试；即将开始基本的64K存储器测试。第一个64DKRAM第11位故障。

1C测试CMOS检查总和。.第一个64DKRAM第12位故障。

1D调定CMOS配置。.第一个64DKRAM第13位故障。

1E测定系统存储器的大小，并且把它和CMOS值比较。.第一个64DKRAM第14位故障。

1F测试64K存储器至最高640K。.第一个64DKRAM第15位故障。

20测量固定的8259中断位。开始基本的64K存储器测试；即将测试地址线。从属DMA寄存器测试正在进行或失灵。

21维持不可屏蔽中断（NMI）位（奇偶性或输入／输出通道的检查）。通过地址线测试；即将触发奇偶性。主DMA寄存器测试正在进行或失灵。

22测试8259的中断功能。结束触发奇偶性；将开始串行数据读／写测试。主中断屏蔽寄存器测试正在进行或失灵。

23测试保护方式8086虚拟方式和8086页面方式。基本的64K串行数据读／写测试正常；即将开始中断矢量初始化之前的任何调节。从属中断屏蔽存器测试正在进行或失灵。

24测定1MB以上的扩展存储器。矢量初始化之前的任何调节完成，即将开始中断矢量的初始准备。设置ES段地址寄存器注册表到内存高端。

25测试除头一个64K之后的所有存储器。完成中断矢量初始准备；将为旋转式断续开始读出8042的输入／输出端口。装入中断矢量正在进行或失灵。

26测试保护方式的例外情况。读出8042的输入／输出端口；即将为旋转式断续开始使全局数据作初始准备。开启A20地址线；使之参入寻址。

27确定超高速缓冲存储器的控制或屏蔽RAM。全1数据初始准备结束；接着将进行中断矢量之后的任何初始准备。键盘控制器测试正在进行或失灵。

28确定超高速缓冲存储器的控制或者特别的8042键盘控制器。完成中断矢量之后的初始准备；即将调定单色方式。CMOS电源故障／检查总和计算正在进行。

29.已调定单色方式，即将调定彩色方式。CMOS配置有效性的检查正在进行。

2A使键盘控制器作初始准备。已调定彩色方式，即将进行ROM测试前的触发奇偶性。置空64K基本内存。

2B使磁碟驱动器和控制器作初始准备。触发奇偶性结束；即将控制任选的视频ROM检查前所需的任何调节。屏幕存储器测试正在进行或失灵。

2C检查串行端口，并使之作初始准备。完成视频ROM控制之前的处理；即将查看任选的视频ROM并加以控制。屏幕初始准备正在进行或失灵。

2D检测并行端口，并使之作初始准备。已完成任选的视频ROM控制，即将进行视频ROM回复控制之后任何其他处理的控制。屏幕回扫测试正在进行或失灵。

2E使硬磁盘驱动器和控制器作初始准备。从视频ROM控制之后的处理复原；如果没有发现EGA／VGA就要进行显示器存储器读／写测试。检测视频ROM正在进行。

2F检测数学协处理器，并使之作初始准备。没发现EGA／VGA；即将开始显示器存储器读／写测试。.

30建立基本内存和扩展内存。通过显示器存储器读／写测试；即将进行扫描检查。认为屏幕是可以工作的。

31检测从C800：0至EFFF：0的选用ROM，并使之作初始准备。显示器存储器读／写测试或扫描检查失败，即将进行另一种显示器存储器读／写测试。单色监视器是可以工作的。

32对主板上COM／LTP／FDD／声音设备等I／O芯片编程使之适合设置值。通过另一种显示器存储器读／写测试；却将进行另一种显示器扫描检查。彩色监视器（40列）是可以工作的。

33.视频显示器检查结束；将开始利用调节开关和实际插卡检验显示器的关型。彩色监视器（80列）是可以工作的。

34.已检验显示器适配器；接着将调定显示方式。计时器滴答声中断测试正在进行或失灵。35.完成调定显示方式；即将检查BIOSROM的数据区。停机测试正在进行或失灵。

36.已检查BIOSROM数据区；即将调定通电信息的游标。门电路中A－20失灵。

37.识别通电信息的游标调定已完成；即将显示通电信息。保护方式中的意外中断。

38.完成显示通电信息；即将读出新的游标位置。RAM测试正在进行或者地址故障＞FFFFH。

39.已读出保存游标位置，即将显示引用信息串。.

3A.引用信息串显示结束；即将显示发现信息。间隔计时器通道2测试或失灵。

3B用OPTI电路片（只是486）使辅助超高速缓冲存储器作初始准备。已显示发现＜ESC＞信息；虚拟方式，存储器测试即将开始。按日计算的日历时钟测试正在进行或失灵。

3C建立允许进入CMOS设置的标志。.串行端口测试正在进行或失灵。

3D初始化键盘／PS2鼠标／PNP设备及总内存节点。.并行端口测试正在进行或失灵。

3E尝试打开L2高速缓存。.数学协处理器测试正在进行或失灵。

40.已开始准备虚拟方式的测试；即将从视频存储器来检验。调整CPU速度，使之与外围时钟精确匹配。

41中断已打开，将初始化数据以便于0：0检测内存变换（中断控制器或内存不良）从视频存储器检验之后复原；即将准备描述符表。系统插件板选择失灵。

42显示窗口进入SETUP。描述符表已准备好；即将进行虚拟方式作存储器测试。扩展CMOSRAM故障。

43若是即插即用BIOS，则串口、并口初始化。进入虚拟方式；即将为诊断方式实现中断。.44.已实现中断（如已接通诊断开关；即将使数据作初始准备以检查存储器在0：0返转。）BIOS中断进行初始化。

45初始化数学协处理器。数据已作初始准备；即将检查存储器在0：0返转以及找出系统存储器的规模。.

46.测试存储器已返回；存储器大小计算完毕，即将写入页面来测试存储器。检查只读存储器ROM版本。

47.即将在扩展的存储器试写页面；即将基本640K存储器写入页面。

48.已将基本存储器写入页面；即将确定1MB以上的存储器。视频检查，CMOS重新配置。

49.找出1BM以下的存储器并检验；即将确定1MB以上的存储器。.

4A.找出1MB以上的存储器并检验；即将检查BIOSROM数据区。进行视频的初始化。

4B.BIOSROM数据区的检验结束，即将检查＜ESC＞和为软复位清除1MB以上的存储器。.4C.清除1MB以上的存储器(软复位)即将清除1MB以上的存储器.屏蔽视频BIOSROM。.4D。已清除1MB以上的存储器（软复位）；将保存存储器的大小。.

4E若检测到有错误；在显示器上显示错误信息，并等待客户按＜F1＞键继续。开始存储器的测试：（无软复位）；即将显示第一个64K存储器的测试。显示版权信息。

4F读写软、硬盘数据，进行DOS引导。开始显示存储器的大小，正在测试存储器将使之更新；将进行串行和随机的存储器测试。.

50将当前BIOS监时区内的CMOS值存到CMOS中。完成1MB以下的存储器测试；即将高速存储器的大小以便再定位和掩蔽。将CPU类型和速度送到屏幕。

51.测试1MB以上的存储器。.

52所有ISA只读存储器ROM进行初始化，最终给PCI分配IRQ号等初始化工作。已完成1MB以上的存储器测试；即将准备回到实址方式。进入键盘检测。

53如果不是即插即用BIOS，则初始化串口、并口和设置时种值。保存CPU寄存器和存储器的大小，将进入实址方式。.

54.成功地开启实址方式；即将复原准备停机时保存的寄存器。扫描“打击键”

55.寄存器已复原，将停用门电路A－20的地址线。.

56.成功地停用A－20的地址线；即将检查BIOSROM数据区。键盘测试结束。

57.BIOSROM数据区检查了一半；继续进行。.

58.BIOSROM的数据区检查结束；将清除发现＜ESC＞信息。非设置中断测试。

59.已清除＜ESC＞信息；信息已显示；即将开始DMA和中断控制器的测试。.

5A..显示按“F2”键进行设置。

5B..测试基本内存地址。

5C..测试640K基本内存。

60设置硬盘引导扇区病毒保护功能。通过DMA页面寄存器的测试；即将检验视频存储器。测试扩展内存。

61显示系统配置表。视频存储器检验结束；即将进行DMA＃1基本寄存器的测试。.

62开始用中断19H进行系统引导。通过DMA＃1基本寄存器的测试；即将进行DMA＃2寄存器的测试。测试扩展内存地址线。

63.通过DMA＃2基本寄存器的测试；即将检查BIOSROM数据区。.

64.BIO