三菱装配机器人工作站系统设计

三菱装配机器人工作站系统设计摘要随着工业4.0的兴起和深度发展，工业机器人技术和视觉检测技术得到了广泛的应用，带来的是更加智能与高效率的自动化生产线。为了跟紧科学技术发展的步伐，越来越多的企业引进了工业机器人。本论文以此为背景,设计了基于三菱工业机器人的装配工作站，其中涉及到工业机器人系统、人机界面系统、硬件结构系统和软件结构系统等。设计中包含的硬件主要有三菱工业机器人、人机界面、康耐视摄像机、伺服电机、Q系列PLC等。软件则包含工业机器人程序、PLC程序、伺服系统的参数设定。利用基于TCP/IP的SLMP协议，使三菱工业机器人、康耐视摄像机、人机界面、PLC设备和PC进行通信，从而实现协同合作。能够实现对元件进行识别、出库、搬运、装配的一些列操作的目的，以及对整个自动装配过程进行实时的监测，确保产线的安全。关键词：三菱工业机器人，Q-PLC，康耐视视觉相机，伺服系统。

目录TOC\o"1-3"\h\u1绪论 41.1引言 41.2课题的研究背景及意义 51.3工业机器人国内外研究现状分析 52三菱机器人装配工作站的硬件设计 62.1PLC、伺服系统、触摸屏的简介 62.2PLC简介 62.3伺服系统简介 62.4控制系统硬件选型 102.4.1三菱工业机器人选型 102.4.2PLC选型 102.4.3人机界面选型 102.4.4康耐视视觉相机选型 112.4.5伺服放大器的选型 112.4.6元件选型表 122.5机械系统设计 132.6电气控制系统设计 142.6.1主电路控制设计 142.6.2QX42输入电路设计 152.6.3QY42P输出电路设计 152.6.4QD75模块与JE伺服电路设计 162.6.5工业机器人输入/输出电路设计 162.6.6工业机器人扩展输入/输出电路设计 173三菱机器人装配工作站控制系统软件设计 173.1控制系统软件结构关系框图 173.2程序设计 183.2.1PLC程序设计及模块配置 183.2.2工业机器人程序设计与调试 203.3参数配置 213.3.1人机界面设计及参数配置 213.3.2康耐视视觉相机配置参数与通信 233.3.3QD75P1N定位模块参数配置 234三菱工业机器人装配工作站系统调试 244.1系统调试准备阶段 244.2系统调试 244.3系统调试过程中遇到的问题及解决方法 25(2)视觉相机无法与PLC进行通讯 25(3)元件的位置如何确认。 25(4)末端执行器上的吸盘无法将元件吸起 255总结 25参考文献 27致谢 281绪论1.1引言工业机器人指的是在工业领域上的一种多关节机械手或多自由度的机械装置。它是通过各个关节的驱动电机对进行驱动，自主的执行工作，实现各种功能的一种机器。它可以按照设定好的动作轨迹或者直接由程序控制完成各种动作。如图1.1所示。图1.1工业机器人工业机器人主要由主体、控制系统和驱动系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构。驱动系统包括动力装置和执行机构。控制系统是按设定好的程序对驱动系统和执行机构进行控制。1959年，世界上第一台工业机器人问世，该机器人的机械手臂完全由计算机控制并且具有存储功能，能够完整的记忆180个工作步骤。而我国的工业机器人起步于20世纪70年代，虽然起步较晚，但是经过几十年的沉淀与发展已经初具规模。视觉识别系统：利用机器模仿人眼所具有的功能，从而做出测量和判断。如图1.2所示。目前，视觉系统主要包含摄像机、光学部件、灯光、图像采集装置、检测软件和部件传感器等。随着自动化产业线的飞速发展，工业机器人视觉技术在自动化领域被广泛应用。图1.2视觉相机1.2课题的研究背景及意义随着社会的发展以及工业上的机械化、智能化、集成化的普及，人们对自动化生产线的要求也越来越高，原来的技术已经不能满足社会的需求，所以工业机器人广泛地被应用在自动化生产线中，促进自动化生产线的发展。工业机器人是传感器、计算机、人工智能、控制的集成，在工业领域中主要用于机械制造业、电子工业物流的仓储与分拣。工业机器人的出现，提高了产品的生产效率，增加了产量，降低了生产成本。同时因为机器人的存在，能够大幅减少劳动力的使用，并且能够代替人类去做一些比较危险的工作，如爆破、化工等，保障了工人的人身安全。本课题采用了工业机器人技术、PLC技术和视觉识别技术等。利用PLC和人机界面协同工作，实时的监视和控制系统的各个单元。从而更好地对目标工件进行自动装配。工业机器人与视觉相机的联机操作，能够及时的获取目标工件的位置及状态，减少误差，提高了产品的成品率和效率，节约了生产成本。设计此课题，锻炼了我们的动手能力，让我的理论知识得到了实践，丰富了自己的实践经验，培养了我们的创新力。1.3工业机器人国内外研究现状分析由于劳动力的大量缺失，人力成本日渐上升，国内制造业不得不走向智能化的道路，因此，工业机器人的需求也逐渐上涨。在制造业中工业机器人主要应用于自动装配、焊接、机械加工等行业4。目前，随着科技的进步，工业机器人正向着更广更深的方向发展，工业机器人的智能化水平越来越高，应用范围也逐渐扩大，工业机器人已经成为人类生产生活中必不可少的一部分。2三菱机器人装配工作站的硬件设计2.1PLC、伺服系统、触摸屏的简介2.2PLC简介在可编程逻辑控制器(PLC)12诞生之前，继电器和控制器占据市场的主导地位。但是，它们有着很多的缺点，例如，控制系统难以修改、噪声很大、难维护以及可靠性差等。在1969年，美国的一家公司研制出第一台可编程控制器。它具有体积小、性价比高、可靠性好等优点。刚开始，它首先应用于汽车制造业，美国的通用公司对此提出了需求，首先在自己的汽车自动化生产线上安装和应用了这款可编程逻辑控制器，经过测试和实践，取得了非常好的结果。因为当时的继电器已经融入到工业生产中去，又由于早期可编程逻辑控制器的功能十分的有限，只具有逻辑操作能力、计数能力和顺序控制的能力。两者之间的操作方式也有着很大的差异，导致可编程逻辑控制器并不能够完全取代继电器。20世纪80年代，工业领域中的集成电路技术已经完全成熟。PLC的处理器得到了明显的提升，普遍应用16位或者32位处理器，PLC的功能得到进一步的开发。相比较之前的PLC产品，不仅降低了功耗和成本、缩小了体积、提高了系统的可靠性8，更在以往的功能上添加了更多的功能。至此，PLC的技术已经日渐成熟。可编程逻辑控制器自问世以来已经有50多年了，三菱是最早生产PLC的厂家之一。三菱电机在80年代推出了F系列小型PLC，在90年代推出F1、F2系列将F系列的PLC取代。F1系列的可编程逻辑控制器在我国的市场上有很高的占有率。与此同时，推出的还有FX系列，但是由于规模较小、故障率高、故主要生产此系列的as/a2us/Q2a系列。目前，F1和FX2系列早已经被淘汰，但是仍然保留着FX系列。例如FX1S/FX3G/FX3U等，和以前比，性能和性价比又有着显著的提高。正因为三菱PLC有结构灵活、传输质量高、速度快、带宽稳定、范围广、成本低等特点。在我国有很大的市场占有率Q系列的PLC是从原来的A系列演变过来的中性和大型PLC，此款PLC采用了模块化结构，可提供更加高的性能和更小的体积。其做PLC系统时，可以按照需求选取电源模块、I/O配置模块、基板等。通过各种模块的协同使用，可提高PLC的性能。扩大使用范围，在同一基板上还可以添加多台Q系列PLC，各个模块之间可以自动刷新，确保通讯的正常进行，提高处理速度。2.3伺服系统简介伺服系统也可以称为跟随系统13。它能够以位置、速度、转矩为控制量，追随目标变化而自身产生变化的自动控制系统。在20世纪50年代，直流电机刚开始发展和被应用于工业领域，仍然有很多的缺点，例如难维护、成本高、机械结构复杂等。在20世纪70年代到80年代初，集成电路技术已经相对的成熟，交流变速技术得到飞速的发展，这两种技术使交流伺服电机逐渐成为半导体行业的主流。20世纪80年代后，计算机行业快速发展，伺服系统的性能大幅提高。目前，国外的伺服技术比较强，尤其以三菱电机、西门子、安川等技术最强。我国技术起步比较晚，但是在该领域方面正处于快速发展阶段，相比较之下，在可靠性、整体性、编码器等方面有着一定的差距。在本课题中，通过QD751PN定位模块和JE伺服配合，对目标盘进行驱动旋转，从而完成装配等工作。触摸屏也被称为“人机界面”“触控面板”等，是一种感应式的液晶显示器，可用于接收各种信号，然后以图形的形式显示在界面上。通过使用人机界面，能够在屏幕上清晰地看到机器的各项指标，也可进行相关的操作，这样使生产等各项操作变得简单，也可以降低操作人员的失误率，提高产品的性能。在本次设计中，在触摸屏上进行按钮的合计与配置，通过对按钮的操作即可控制整个设备，这样我们不用盯着整个装配设备，也可以轻松的看到程序运行情况和控制程序的运行。图2.2控制器电源电缆、接地电缆的连接如图2.2所示，为了进行漏电保护，对控制器的一次侧供应电源设置漏电断路器。防止导致触电事故。注1处务必安装端子盖板来使用漏电断路器。图2.3控制器和机器人本体间的电缆连接安装机器人时，按照上述关系图安装控制器和机器人本体的电缆，在连接前，应确保控住器的电源处于OFF状态，然后将设备间的电缆线连接到机器人本体的CM1连接器上，在插入至连接器端部到达CONBOX面后，紧固螺栓即可。需要注意的是，在插入连接器时，应与连接器保持水平，否则，强力的插入可能会造成连接器针头的损坏，从而出现接触不良的情况。电缆连接器分为两种用法。一、机器人控制器侧用二、机器人本体侧用，在连接时，应确保连接充分，一旦发生连接错误的情况，可能破坏连接器针，这种情况下，就算连接了机器人，也无法保证机器人进行正确的动作，从而发生危险。电缆不能够用力拉扯或者过度弯曲，可能造成连接器及电缆本身的破损。电缆的放置位置不能有粉尘和油污，因为在拔插电缆时，连接器针会暴露在空气中，一旦有油污和粉尘，容易沾染在连接器上，造成机器人故障，所以，应该保持环境的整洁与卫生。若发现有油污或者粉尘时，应先擦去，再拔下设备间的电缆。在拔设备间的电缆时，应握住连接器底部进行拉扯千万不要直接拉扯电缆，否则会造成电缆的损坏及脱落。无论是在安装还是卸下电缆，都应注意，不要夹到手。图2.4控制器与设备间电缆的连接在连接时，应将控制器的电源处于OFF状态，将设备间电缆的控制器侧连接器与CN1连接器相连接，在关闭CN1连接器的固定挂钩后，固定连接器。至此，设备间电缆线连接成功。需注意，夹紧时勿夹到手，安装或者卸下时，应保持连接器水平，勿用力弯折缆线等。图2.5三菱机器人示教器的安装如图2.5所示，在示教器安装前应先对控制器的电源进行确认，确保电源处于OFF状态；将示教单元上的连接器和机器人控制器上的TB连接器连接，向上拔起锁定拨杆，插入连接器，然后下拨锁定拨杆，进行固定，至此，示教器安装结束。三菱RV-7FRL工业机器人与外部设备的通讯主要靠扩展模块来实现的，那么就需要对I/O信号进行分配，才可进行通讯。以下简单介绍三菱工业机器人与PLC的I/O通讯接口地址表。如下表2.1、2.2所示。表2.1工业机器人I/O地址表表2.2PLCI/O地址表 2.4控制系统硬件选型2.4.1三菱工业机器人选型在选择工业机器人时，考虑到了机器人的有效负载、最大范围动作、防护等级和位置重复精度等方面，本次课题涉及到的元件比较轻，体积较小，但是要求的精度比较高。所以选择负载能力小的三菱RV-7FRL工业机器人，RV-7FRL工业机器人具有高精度、动作范围广、防护等级高等优点。2.4.2PLC选型目前国内有几十家PLC的生产商，种类繁多，功能与性能也不一样。包含的品牌主要有德国的西门子，日本的三菱及欧姆龙等。我们需要在这些厂商中，要选择合适的可编程控制器，首先应该考虑到的我们需要的PLC品牌，其次应该选择我们需要的PLC有多少输入输出点以及多大的存储容量。最后根据所选择的PLC和系统控制要求来选择功能模块。因为本课题选择的是三菱RV-7FRL工业机器人,所以选择了三菱品牌的Q系列PLC以及模块。如图2.8所示，电源模块选择的是Q61P;CPU选择的是Q03UDE；输入模块选择的是QX42；输入点数是64点；输出模块选择的是QY42P；输出点数是64点，定位模块选择的是QD75P1N。图2.8三菱Q系列PLC2.4.3人机界面选型人机界面即“HMI”是一种可接收输入信号的显示装置。本课题选择的是三菱公司生产的GS系列的人机界面GS2107-WTBD，GS2107-WTBD触摸屏能满足三菱PLC和编程软件所需求的功能。该人机界面能够进行以太网通讯或串口通讯，非常的便捷，如图2.9所示。2.9三菱GS系列触摸屏2.4.4康耐视视觉相机选型康耐视视觉相机具有灵活性高、坚固耐用、性能优越和简单易操作等优点6，在本课题中，将其安装在机器人执行机构的正上方，用来识别和判断。本课题采用康耐视In-Sight2000-130视觉相机，此相机具有简易性和经济性，几乎可以适用任何生产线。如图2.10所示2.10康耐视视觉相机2.4.5伺服放大器的选型伺服放大器又称伺服驱动器，他是控制伺服电机的一种控制器，属于伺服控制系统的一个主要环节。本课题选择的伺服放大器是MR-JE-20A如图2.11所示，其中MR-JE代表的是系列名称，20代表的是额定输出，20对应的是0.2KW，A代表的是通用接口，伺服驱动器需要和伺服电机配合使用。图2.11三菱MR伺服驱动系统2.4.6元件选型表如下表2.3所示，为该系统的元件选型表。表2.3元件选型表1VFRLBS口输入16点，输出16点23Q-PLC电源ACVDC5V4CCPUCPU5PLCN6PLC入7PLC出8JEMR-JE-20AW9HG-KN23(B)器RX体LJAZBX集速度40FPSDS-24ACVDC24V，功率VFD6CDCWMDCVNWYSWTBDKW8MPa，空气mm.5mm²2.5机械系统设计机械系统设计主要包含三菱工业机器人装配工作站三维建模和CAD机械设计示意图。图2.12机器人装配工作站三维建模如图2.12所示，1代表的是气阀；2代表的是PLC；3代表的是模块；4代表的是伺服电机；5代表的是伺服放大器；6代表的是电气柜；7代表的是触摸屏；8代表的是库盘；9代表的是目标盘；10代表的是示教器；11代表的是三菱工业机器人；12代表的是康耐视视觉相机。图2.13机器人装配工作站二维机械图如图2.13所示，1表示的是PLC放置柜；2表示的是PLC、模块和伺服驱动器；3表示的是伺服电机；4表示的是气阀；5表示的是示教器；6表示的是电气柜；7表示的是三菱工业机器人本体；8表示的是康耐视视觉相机；9表示的是操作台；10表示的是触摸屏。2.6电气控制系统设计电气控制系统的设计包括主电路设计图、QD75模块、PLC输入模块QX42原理图、PLC输出模块QY42P原理图、JE伺服接口电路图、工业机器人输入/输出接口电路图与工业机器人扩展输入/输出接口电路图。2.6.1主电路控制设计如图2.14所示为主电路控制设计图。采用的是220V交流电驱动伺服放大器并作为开关电源给三菱PLC和工业机器人控制器供电。需要注意的是，必须进行漏电保护即各个元件的外壳接地。图2.14主电路图2.6.2QX42输入电路设计如图2.15所示，为QX42的模块电路图。X01接口与机器人M_Out(10),X01的状态可随M_Out(10)的状态改变而改变。X02、X04、XOC为开关按钮。X06可接收光电传感器的信号。X08用来接收接近开关的信号。X0A表示机器人装配完成。图2.15QX42模块电路图2.6.3QY42P输出电路设计如图2.16所示，为QY42P的模块输出电路图。电源电压为24V。1B20对应Y00代表信号1，用来触发子程序。1B18对应Y02为圆块的放置信号，1B16对应Y04为方块的放置信号，1B19对应Y01表示开启伺服，1B15对应Y05表示识别成功，1B14、1B12、1B10分别对应Y06、Y08、Y0A表示按钮，1B06对应Y0E为机器人的操作权。图2.16QY42P模块电路图2.6.4QD75模块与JE伺服电路设计如图2.17所示，为QD751PN与JE伺服的电气原理接线图。图内包含伺服信号、脉冲信号等。图2.17QD75模块与JE伺服电路图2.6.5工业机器人输入/输出电路设计如图2.18所示，为工业机器人输入/输出接口电路图。工业机器人的控制器型号为CR800，通过查阅三菱工业机器人手册可知，7-23、14-30两组是急停按钮；6-22、13-29是门开关；5-12、21-28是选择模式开关。若出现紧急事故，可按下急停按钮，工业机器人会停止工作，并发出警报。图2.18工业机器人输入/输出接口电路图2.6.6工业机器人扩展输入/输出电路设计如图2.19所示，为工业机器人扩展输入/输出接线电路。其中包含了按钮信号、工件信号、气阀信号等等。图2.19工业机器人扩展输入/输出接线电路图3三菱机器人装配工作站控制系统软件设计3.1控制系统软件结构关系框图电源模块Q61P给PLCQ03UDE、输入模块QX42、输出模块QY42P和定位模块QD75P1N提供稳定的电源。PLCQ03UDE通过使用TCP/IP通讯协议，将工业机器人、人机界面、视觉相机连接起来，经过交换机，进行数据间的交换。输入输出模块经过配置好的I/O参数。然后与工业机器人进行通信，然后交换数据。定位模块主要与伺服之间进行数据转换然后伺服电机进行驱动，达到对库盘控制的一个目的。如图3.1所示。图3.1控制系统结构图3.2程序设计三菱PLC有着丰富的功能，强大的性能以及较高的性价比，在使用PLC之前我们需要进行程序的编写，目前三菱推出的综合PLC编程软件主要有两种。GXworks2和GXwoks3，都具有简单工程和结构工程两种编程方式。它们之间不同点是，所使用的PLC类型不同。我们使用的是Q系列PLC，经过研究，本次课题使用GXworks2编程软件。3.2.1PLC程序设计及模块配置如图3.2所示，点击新建工程并选择自己所需的PLC类型，选择完毕后，点击确认，完成程序的编写。图3.2新建工程图点击软件界面的“在线”“PLC在线读取”会出现图3.3所示界面，因为Q系列PLC主要以以太网和USB通讯的方式进行通讯，在本次课题中，我们选择以太网进行通信。即“EithernetBoard”-“以太网”-“是”。若想检查是否通信成功，点击此界面的通讯测试即可。图3.3PLC读取与通信方式如图3.4，在参数设置界面，点击PLC参数，在I/O设置里对各个模块的I/O参数进行设定，这里可以看到各个模块的点数信息以及起始地址。图3.4PLCI/O参数设置如图3.5所示，我们是用以太网进行连接的，所以要对以太网端口进行配置，确保通讯的三菱、顺利的进行，此时PLC的默认的IP地址为192.168.3.39。改用二进制的通讯码进行通讯并勾选MC通讯协议，设置与视觉相机相同的端号口，完成配置。图3.5PLC与视觉通信参数配置3.2.2工业机器人程序设计与调试RTtoolbox3时三菱推出的一种用于编写三菱机器人程序的一种软件，它具有三种模式，即在线、离线和模拟，通过RTtoolbox3可与机器人进行实时通讯，随时读取和写入机器人程序。以下是设计的操作流程。如图3.6所示，点击新建，输入工作区的名称和标题后，点击确认。图3.6新建机器人工程如图3.7所示，新建工作区完成后，进入工业机器人的选型界面，选定RV-7FRL-D机器人。然后选定通讯方式，默认为USB。点击完成进入操作界面。如图3.8所示。然后编写程序并将程序导入到软件，进行仿真操作。图3.7工业机器人选型及配置图3.8工业机器人操作界面3.3参数配置3.3.1人机界面设计及参数配置本次课题使用的是三菱GS系列触摸屏，软件主要用到的是GTDesigner3，GTDesigner3是三菱公司推出的触摸屏仿真软件，深受人们喜爱。从本课题出发，进行相关配置。如图3.9所示，双击GTDesinger3,点击项目，选择新建工程，在机种类型里选择GS系列。图3.9人机界面选型图如图3.10所示，点击“公共设置”-“连接机器”连接机器设置，可以看到详细的参数制造商(M)：三菱电机；机种(E)：MELDE-Q;触摸屏的IP地址为192.168.3.39。通讯方式为UDP方式。图3.10人机界面参数图如图3.11所示，此图为人机界面部分设计画面。配置好后，可将界面下载到触摸屏内，即可在触摸屏上进行操作。图3.11人机界面画面3.3.2康耐视视觉相机配置参数与通信本课题采用的是康耐视视觉相机，他与PLC之间通过SLMP通讯协议发送报文，报文格式与MC协议的基本相同。首先建立一个基于TCP/IP协议的服务器，本次使用的是In-sightExplorer件，双击打开In-sightExplorer，点击通讯-添加设备，选择添加的设备为PLC/Motion控制器；制造商：Mitsubishi;协议为SLMP扫描；完成设置。如图3.12所示。图3.12康耐视视觉相机TCP/IP协议设置设置完成后，对IP地址和和主机端口号设置，IP地址为192.168.3.39；端口号为12288.点击“SLMP扫描”即可。如图3.13所示图3.13康耐视视觉相机TCP/IP协议与端口号设置3.3.3QD75P1N定位模块参数配置QD75P1N是定位模块，通过对该定位模块的参数进行配置，改变转盘停止时的位置，参数配置如图3.14所示，为了方便计算将每转的脉冲数和移动量设置成了36000pluse。4三菱工业机器人装配工作站系统调试4.1系统调试准备阶段在准备调试系统之前，首先对工业机器人本体、控制器及设备间的电缆线进行检查，确保插入正常，防止短路 (应在断开电源的情况下)，然后检查每个单元的元器件安装的位置以及之间的接线是否有松动，同时保证外壳接地，检查康耐视摄像机安装在工业机器人的末端执行机构上时，是否存在螺丝松动的情况，并检查气阀是否正常工作。对各个开关和传感器进行校验。确保无顺坏，保证顺利的工作，最后检查导线是否存在短接的情况，防治造成人身危害。4.2系统调试在所有的检查准备工作完成后，对三菱工业机器人装配工作站进行系统的程序进行调试，之前，我们已经对系统的各个参数进行配置，同时已经在GXWorks2软件上写好PLC程序。采用这种离线编程方式。通过模拟运行能够及时的发现程序存在的错误，并修改，若无误，可直接写入PLC。因为工业机器人的参数已经配置好，只需将程序导入即可。那么就要对工业机器人和视觉相机及各个软件联机进行调试，首先，当工业机器人运行时，视觉相机是否检测到元件。若检测到元件，寄存器里会输出信号，若未检测到，输出为0。当视觉检测到元件后，工业机器人末端执行器上的卡爪会主动调整好角度，再进行元件的抓取。然后我们需要对PLC进行调试，观察目标盘是否转动、开关是否会正常闭合或者断开以及机器人是否会启动程序等，完成各个软件以及硬件的协同合作。将编写好的PLC程序写入到Q03UDEPLC中去，注意要打开PLC的开关，写入完成后。按下启动按钮，目标盘开始转动，工业机器人移至原点位置，等待PLC的移动信号，当接收到信号后，移至库盘的正上方，视觉相机开始运行，对元件进行识别，匹配。匹配完成后发送反馈信号给PLC，然后只会机器人进行抓取、搬运，移至目标盘的上方，我们在目标盘上装有接近装置，当工业机器人到达目标盘上方指定位置时，触发接近开关信号，此时伺服电机开始驱动进行角度偏移，当目标盘达到理想的目标位置时，反馈给PLC，PLC会通知工业机器人进行放置，放进对应槽点，其余元件也是用相同的原理。4.3系统调试过程中遇到的问题及解决方法(1)PLC上电就会报错。上电报错的提示有伺服电机参数设置不正确，无法启动、CPU安装的是电池等。当遇到这样的提示时，查找CPU报错代码，查阅相应的手册和询问导师去解决问题。(2)视觉相机无法与PLC进行通讯在调试时，当所有设备都处于正常的通电与运行状态时，PLC会与视觉相机无法通讯，从而导致数据无法传输。经过多次调试发现，视觉相机在每次断电后，再次重启，处于脱机状态，需要进行再次联机操作，才可以进行通讯。(3)元件的位置如何确认。工业机器人在装配整个过程中，有时会将元件放置卡槽外，导致装配失败。经过测试，决定将伺服电机的每转脉冲数和移动量设置成36000pluse,利用转一圈360°与之对应来确认元件位置。(4)末端执行器上的吸盘无法将元件吸起在确认电磁阀有信号的情况下，检查机器人的气阀等，经检查测量后发现接口处存在未插紧的情况，导致气压不足，进行检修后，吸盘正常工作。5总结本课题通过使用三菱工业机器人、Q系列PLC、康耐视视觉相机和触摸屏等硬件以及本科所学习到的理论知识。如可编程逻辑控制器及其应用、图像处理与监控技术和自动控制原理等。根据本课题的设计要求，我查阅了大量的资料以及相关的工作手册，并对课题的设计进行了构思。系统的学习了PLC、三菱工业机器人的编程方式和