S7-1200自动往返小车控制系统设计

四川信息职业技术学院毕业设计说明书(论文)第2页毕业设计说明书(论文)设计题目:S7-1200自动往返小车控制系统设计专业:

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2021年7月5日目录17735第1章绪论 页第1章绪论1.1论文的背景及意义随着电子技术的发展，可编程控制器不断更新、发展，可编程控制器在中低频电器开关控制领域应用十分广泛。这是因为,它与传统的继电器控制相比具有不可比拟的优点:它结构紧凑,编程容易,强弱电并用，控制速度快,抗干忧性能强，故障率低，与外围电路的连接简单等。PLC控制是自动控制中最常见控制方式之一，小车自动往返与定位控制就是控制应用的一个典型例子，由于可编程控制器具有很好的处理小车自动往返与定位控制以及良好的稳定性，而且可以很简单的改变控制的方式，因此运用PLC程序来设计小车自动往返与定位运动越来越普遍。PLC控制是自动控制中最常见控制方式之一，小车自动往返与定位控制就是控制应用的一个典型例子，由于可编程控制器具有很好的处理小车自动往返与定位控制以及良好的稳定性,而且可以很简单的改变控制的方式，因此运用PLC来设计小车自动往返与定位运动越来越普遍。随着技术的发展，其控制功能也不断增强，可编程程序控制器还可以进行算术运算,模拟量控制、顺序控制、定时、计数等,并通过数字，模拟的输入、输出控制各种类型的机械生产过程。长期以来，PLC及其网络控制系统始终战斗在工业自动化控制行业的主战场，其提供的安全和完善的解决方案，为各种各样的自动化设备提供了非常可靠的控制应用，在电力、冶金、化工、机械等行业发挥了重大作用，被公认为现代工业自动化三大支柱之一。随着生产自动化程度的增加，单一的逻辑控制功能显然不能满足现代生产的要求,而PLC新增加的这些功能正好适应了生产发展的需求。相信在未来的自动化生产控制中，PLC及其网络必将得到更加广泛的。本次设计使小车在特点范围内循环运行，循环一定次数之后自动停止，手动实现，小车的启动和急停，论述了小车控制系统的软、硬件设计方案及控制原理，将PLC运用到小车自动控制系统，可实现小车的全自动控制，降低系统的运行费用。PLC小车自动控制系统具有连线简单控制速度快，精度高，可靠性和可维护性好，维修和改造方便等优点。1.2自动往返小车发展现状传统的小车大都是继电器控制，而继电器控制有着接线繁多、故障率高且维修不易等缺点，PLC作为目前国内市场的主流控制器，在技术、行业影响等方面有重要作用。利用PLC控制代替继电器控制已经是大势所趋。由于PLC的不断发展和革新,使得生产线的运输控制也将得到不断的改善和生产率的不断提高，小车自动控制系统经历了以下几个阶段:(1)手动控制:但是由于当时的技术还不够成熟，这种系统存在设计周期长、体积大、成本高等缺陷，几乎无数据处理和通信功能，必须有专人负责操作。(2)自动控制:通过机器人技术，白动化设备终于实现了PLC在小车白动控制系统在白动方面的应用。(3)全自动控制:PLC大多采用多CPU结构，不断向高性能、高速度和大容量方向发展。现代企业为提高生产车间物流自动化水平，实现生产环节间的运输自动化，使厂房内的物料搬运全自动化，许多企业在生产车间广泛使用无人小车，小车在车间工作台或生产线之间自动往返装料卸料。由于小车自动往返的实际意义，随着不同企业不同的要求，控制的难度可以不同。本文介绍了一种基于西门子PLC控制的生产流水线自动控制小车系统设计方案。将PLC运用到小车自动控制系统，可实现小车的全自动控制，降低系统的运行费用。PLC小车自动控制系统具有连线简单控制速度快，精度高，可靠性和可维护性好，维修和改造方便等优点。利用PLC控制技术，可实现小车相关运动，设小车最初在左端，当按下启动按钮，则小车自动循环地工作，若按下停止按钮，则小车完成本次循环工作后，停止在最初位置。

第2章系统简介2.1设计思路按下开关后电机正传小车向右行驶，碰到行程开关小车转向，向左行驶，碰到行程开关小车转向，小车向右行驶，碰到行程开关小车转向，向左行驶。若不按下停止按钮则一直循环。如图2-1所示图2.1小车运动路线示意图按下正转按钮，电机正转，小车向右行驶，碰到行程开关小车转向，电机反转，小车向左行驶实现往返运动。

第3章PLC简介3.1PLC的定义可编程逻辑控制器(Programmable

Logic

Controller，PLC)

，它采用一类可编程的存储器，用于其内部存储程序，执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数与算术操作等面向用户的指令，并通过数字或模拟式输入/输出控制各种类型的机械或生产过程。可编程控制器实际上是一种工业控制计算机，它的硬件结构与一般微机控制系统相似，甚至与之无异。可编程序控制器主要由CPU(中央处理单元)存储器(RAM和EPROM)

,输入/输出模块(简称为I/0模块)、编程器和电源五大部分组成。近年来发展极为迅速、应用面极广的工业控制装置。它按照成熟而有效的继电器控制概念和设计思想，利用不断发展的新技术、新电子器件，逐步形成了具有特色的各种系列产品。3.2PLC的发展1968年美国GM(通用汽车)公司提出取代继电器控制装置的要求，并公开招标提出十项标准:(1)编程方便，现场可修改程序;(2)维修方便，采用模块化结构;(3)可靠性高于继电器控制装置;(4)体积小于继电器控制装置;(5)数据可直接送入管理计算机;(6)成本可与继电器控制装置竞争;(7)输入可以是交流115V;(8)输出为交流115V,2A以上，能直接驱动电磁阀，接触器等;(9)在扩展时，原系统只要很小变更;(10)用户程序存储器容量至少能扩展到4K;1969年，美国数字设备公司研制出了第一台可编程逻辑控制器PDP-14，在美国通用汽车公司的生产线上试用成功，首次采用程序化的手段应用于电气控制，这是第一代可编程逻辑控制器，称Programmable，是世界上公认的第一台PLC。1969年，美国研制出世界第一台PDP-14;1971年，日本研制出第一台DCS-8;1973年，德国研制出第一台PLC;

1974年，中国研制出第一台PLC。20世纪70年代初出现了微处理器。人们很快将其引入可编程逻辑控制器，使可编程逻辑控制器增加了运算、数据传送及处理等功能，完成了真正具有计算机特征的工业控制装置。此时的可编程逻辑控制器为微机技术和继电器常规控制概念相结合的产物。个人计算机发展起来后，为了方便和反映可编程控制器的功能特点，可编程逻辑控制器定名为Programmable

Logic

Controller(PLC)。3.3PLC的特点(1)系统构成灵活，扩展容易，以开关量控制为其特长:也能进行连续过程的PID回路控制;并能与上位机构成复杂的控制系统，如DDC和DCS等，实现生产过程的综合自动化。(2)使用方便，编程简单，采用简明的梯形图、逻辑图或语句表等编程语言，而无需计算机知识，因此系统开发周期短，现场调试容易。另外，可在线修改程序，改变控制方案而不拆动硬件。(3)能适应各种恶劣的运行环境，抗干扰能力强，可靠性强，远高于其他各种机型。(4)操作方便，维修容易，稳定可靠。尽管PLC有各种型号，但都可以适应恶劣的工业应用环境，耐热、防潮、抗震等性能也很好，一般平均无故障率可达几万小时。3.4PLC的基本组成及各部分作用PLC是一种通用的工业控制装置，其组成与一般的微机系统基本相同。按结构形式的不同，PLC可分为整体式和组合式两类。整体式PLC是将中央处理单元(CPU)、存储器、输入单元、输出单元、电源、通信接口等组装成--体，构成主机。另外还有独立的1/0扩展单元与主机配合使用。主机中，CPU是PLC的核心，1/0单元是连接CPU与现场设备之间的接口电路，通信接口用于PLC与编程器和上位机等外部设备的连接。组合式PLC将CPU单元、输入单元、输出单元、智能1/0单元、通信单元等分别做成相应的电路板或模块，各模块插在底板上，模块之间通过底板上的总线相互联系。装有CPU单元的底板称为CPU底板，其它称为扩展底板。CPU底板与扩展底板之间通过电缆连接，距离一般不超过10m。无论哪种结构类型的PLC,都可以根据需要进行配置与组合。(1)中央处理单元(CPU):CPU在PLC中的作用类似于人体的神经中枢，它是PLC的运算、控制中心。它按照系统程序所赋予的功能，完成以下任务:接收并存储从编程器输入的用户程序和数据:诊断电源、PLC内部电路的工作状态和编程的语法错误;用扫描的方式接收输入信号，送入PLC的数据寄存器保存起来;PLC进入运行状态后，根据存放的先后顺序逐条读取用户程序，进行解释和执行，完成用户程序中规定的各种操作;将用户程序的执行结果送至输出端。(2)存储器根据存储器在系统中的作用，可以把它们分为以下3种:系统程序存储器:和各种计算机一样，PLC也有其固定的监控程序、解释程序，它们决定了PLC的功能，称为系统程序，系统程序存储器就是用来存放这部分程序的。系统程序是不能由用户更改的，故所使用的存储器为只读存储器ROM或EPROM。用户程序存储器:用户根据控制功能要求而编制的应用程序称为用户程序，用户程序存放在用户程序存储器中。由于用户程序需要经常改动、调试，故用户程序存储器多为可随时读写的RAM。由于RAM掉电会丢失数据，因此使用RAM作用户程序存储器的PLC,都有后备电池(铿电池)保护RAM,以免电源掉电时，丢失用户程序。当用户程序调试修改完毕，不希望被随意改动时，可将用户程序写入EPROM。目前较先进的PLC(如欧姆龙公司的CPMIA型PLC)采用快闪存储器作用户程序存储器，快闪存储器可随时读写，掉电时，数据不会丢失，不需要用后备电池保护。工作数据存储器:工作数据是经常变化、经常存取的一些数据。这部分数据存储在RAM中，以适应随机存取的要求。在PLC的工作数据存储区，开辟有元件映像寄存器和数据表。元件映像寄存器用来存储PLC的开关量输入/输出和定时器、计数器、辅助继电器等内部继电器的ON/OFF状态。数据表用来存放各种数据，它的标准格式是每一个数据占一个字。它存储用户程序执行时的某些可变参数值，如定时器和计数器的当前值和设定值。它还用来存放I/0转换得到的数字和数学运算的结果等。根据需要，部分数据在停电时用后备电池维持其当前值，在停电时可保持数据的存储器区域称为数据保持区。(3)I/0单元I/0单元也称为IO模块。PLC通过I/0单元与工业生产过程现场相联系。输入单元接收用户设备的各种控制信号，如限位开关、操作按钮、选择开关、行程开关以及其他一些传感器的信号。通过接口电路将这些信号转换成中央处理器能够识别和处理的信号，并存到输入映像寄存器。运行时CPU从输入映像寄存器读取输入信息并进行处理，将处理结果放到输出映像寄存器。输出映像寄存器由输出点对应的触发器组成，输出接口电路将其由弱电控制信号转换成了现场需要的强电信号输出，以驱动电磁阀、接触器、指示灯被控设备的执行元件。(4)电源部分PLC一般使用220V的交流电源，内部的开关电源为PLC的中央处理器、存储器等电路提供5V,+12V,+24V的直流电源，使PLC能正常工作。电源部件的位置形式可有多种，对于整体式结构的CPU，通常电源封装，到机壳内部;对于模块式PLC,有的采用单独电源模块，有的将电源与CPU封装到一个模块中。(5)扩展接口扩展接口用于将扩展单元以及功能模块与基本单元相连，使PLC的配置更加灵活，以满足不同控制系统的需要。(6)通信接口为了实现“人一机”或“机一机”之间的对话，PLC配有多种通信接口。PLC通过这些通信接口可以与监视器、打印机和其他的PLC或计算机相连。当PLC与打印机相连时，可将过程信息、系统参数等输出打印;当与监视器相连时，可将过程图像显示出来;当与其他PLC相连时，可以组成多机系统或连成网路，实现更大规模的控制;当与计算机相连时，可以组成多级控制系统，实现控制与管理相结合的综合性控制。(7)编程器编程器的作用是提供用户进行程序的编制、编辑、调试和监视。编程器有简易型和智能型两类。简易型的编程器只能联机编程，且往往需要将梯形图转化为机器语言助记符后，才能输入。它一般由简易键盘和发光二级管或其他显示管件组成。智能型的编程器又称为图形编程器，它可以联机编程，也可以脱机编程，具有LCD或CRL图形显示功能，可以直接输入梯形图和通过屏幕对话。还可以利用PC作为编程器，PLC生产厂家配有相应的编程软件，使用编程软件可以在屏幕上直接生成和编辑梯形图、语句表、功能块图和顺序功能图程序,并可以实现不同编程语言的互相转换。程序被下载到PLC,也可以将PLC中的程序上传到计算机。程序可以存盘或打印，通过网络，还可以实现远程编程和传送。现在很多PLC已不再提供编程器，而是提供微机编程软件了，并且配有相应的通信连接电缆。3.5PLC的应用领域PLC用存储逻辑代替接线逻辑，大大减少了控制设备外部的接线，使控制系统设计及建造的周期大为缩短，同时日常维护也变得容易起来，更重要的是使同一设备经过改变程序而改变生产过程成为可能。这特别适合多品种、小批量的生产场合。目前，PLC在国内外已广泛应用于钢铁、石油、化工、电力、建材、机械制造、汽车、轻纺、交通运输、环保及文化娱乐等各个行业，使用情况主要分为如下几类:(1)开关量逻辑控制取代传统的继电器控制电路，实现逻辑控制、顺序控制，既可用于控制单台设备，也可用于多机群控及自动化流水线。如注塑机、印刷机、订书机械、组合机床、磨床、包装生产线、电镀流水线等。(2)工业过程控制在工业生产过程当中，存在一些如温度、压力、流量、液位和速度等连续变化的量(即模拟量)，PLC采用相应的A/D和D/A转换模块及各种各样的控制算法程序来处理模拟量，完成闭环控制。PID调节是一般闭环控制系统中用得较多的一种调节方法。过程控制在冶金、化工、热处理、锅炉控制等场合有非常广泛的应用。(3)运动控制PLC可以用于圆周运动或直线运动的控制。--般使用专用的运动控制模块,如可驱动步进电机或伺服电机的单轴或多轴位置控制模块，广泛用于各种机械、机床、机器人、电梯等场合。(4)数据处理PLC具有数学运算(含矩阵运算、函数运算、逻辑运算)、数据传送、数据转换、排序、查表、位操作等功能，可以完成数据的采集、分析及处理。数据处理一般用于如造纸、冶金、食品工业中的一-些大型控制系统。(5)通信及联网PLC通信包括PLC间的通信及PLC与其它智能设备间的通信。随着化网络的发展，现在的PLC都具有通信接口，通信非常方便。3.6PLC的选择(1)可靠性高，抗干扰能力强高可靠性是电气控制设备的关键性能。PLC由于采用现代大规模集成电路技术，采用严格的生产工艺制造，内部电路采取了先进的抗干扰技术，具有很高的可靠性。例如西门子公司生产的S7系列PLC平均无故障时间高达30万小时。一些使用冗余CPU的PLC的平均无故障工作时间则更长。从PLC的机外电路来说，使用PLC构成控制系统，和同等规模的继电器系统相比，电气接线及开关接点已减少到数百甚至数千分之一，故障也就大大降低。此外，PLC带有硬件故障自我检测功能，出现故障时可及时发出警报信息。在应用软件中，应用者还可以编入外围器件的故障自诊断程序，使系统中除PLC以外的电路及设备也获得故障自诊断保护。这样，整个系统具有极高的可靠性也就不奇怪了。(2)配套齐全，功能完善，适用性强PLC发展到今天，已经形成了大、中、小各种规模的系列化产品。可以用于各种规模的工业控制场合。除了逻辑处理功能以外，现代PLC大多具有完善的数据运算能力，可用于各种数字控制领域。近年来PLC的功能单元大量涌现，使PLC渗透到了位置控制、温度控制、CNC等各种工业控制中。加上PLC通信能力的增强及人机界面技术的发展,使用PLC组成各种控制系统变得非常容易。(3)易学易用，深受工程技术人员欢迎PLC作为通用工业控制计算机，是面向工矿企业的工控设备。它接口容易，编程语言易于为工程技术人员接受。梯形图语言的图形符号与表达方式和继电器电路图相当接近，只用PLC的少量开关量逻辑控制指令就可以方便地实现继电器电路的功能。为不熟悉电子电路、不懂计算机原理和汇编语言的人使用计算机从事工业控制打开了方便之门。(4)系统的设计、建造工作量小，维护方便，容易改造PLC用存储逻辑代替接线逻辑，大大减少了控制设备外部的接线，使控制系统设计及建造的周期大为缩短，同时维护也变得容易起来。更重要的是使同一设备经过改变程序改变生产过程成为可能。这很适合多品种、小批量的生产场合。(5)体积小，重量轻,能耗低以超小型PLC为例，新近出产的品种底部尺寸小于100mm，重量小于150g，功耗只有数瓦。由于体积小，很容易装入机械内部，是实现机电-体化的理想控制设备。(6)小车往返系统方案的选择实现小车往返系统控制有很多方法来实现，可以用单片机、可编程控制器PLC等元器件来实现。但在单片机控制系统电路中需要加入AD,DIA转换器,线路复杂，还要分配大量的中断口地址。而且单片机控制电路易受外界环境的干扰，也具有不稳定性。另外控制程序需要具有一定编程能力的人才能编译出，在维修时也需要高技术的人员才能修复，所以在此也不易用单片机来实现。而从上述第一节对PLC的特点了解可知，PLC具有很多优点，因此我们归纳出:可编程控制器PLC具有很高的可靠性，通常的平均无故障时间都在30万小时以上;安装，操作和维护也较容易;编程简单，PLC的基本指令不多，编程器使用比较方便，程序设计和产品调试周期短，具有很好的经济效益。此外PLC内部定时、计数资源丰富，可以方便地实现对往返小车的控制。因此，最终我选择了用S7-1200可编程控制器来实现往返小车系统的控制，完成本次的设计题目。如图3-1所示图3.1S7-1200PLC图片

第4章设计内容4.1自动往返小车控制原理按下按钮SB1,线圈KM1通电，KM1常开主触点闭合,常闭触点断开，实现自锁和与KM2的互锁，电动机正转，小车向SQ1处前进。到达SQ1处后，右限位开关被触发,SQ1对应常开闭合，常闭断开。线圈KM2通电，同样实现自锁和与KM1的互锁，电动机反转，小车向SQ2处后退，到达SQ2处后，左限位开关SQ1,SQ1对应常开闭合，常闭断开。如此循环。在整个工作过程中，不管小车状态如何，如果按下SB3,控制电路断电，小车都会停车。4.2自动往返小车电路设计如图所示电机主电路控制电路PLC接线图图4.1往返小车PLC接线图图4.2往返小车主电路图4.3往返小车控制电路图4.2，图4.3电机正反转接线图，当按下KA1,

KM1线圈得电，KM1线圈常开触点闭合，常闭触点断开，曳引电机开始正转，当按下KA2,

KM2线圈得电,

KM2线圈常开触点闭合，常闭触点断开，电机开始反转，实现电机互锁。

4.3自动往返小车plc程序设计4.3.1I/O地址分配表表4.1I/O地址分配表输入输出I2.5行程开关SQ1Q0.0右行I2.6行程开关SQ2Q0.1左行I0.5正转SB1I0.6反转SB2I0.4停止SB34.3.2程序梯形图图4.4电机正转程序图4.5电机反转程序图4.6小车右行显示程序

图4.7小车左行显示程序图4.8小车往返程序设计4.4自动往返小车触摸屏设计4.4.1触摸屏设计步骤图4.9小车模型绘制

图4.10左限位开关绘制图4.11有限位开关绘制图4.12I/O域绘制图4.13右行按钮绘制图4.14停止按钮绘制图4.15左行按钮绘制首先小车位于初始位置，按下右行按钮启动后，小车向右行驶；当碰到右限位开关，小车转向，向左行驶；碰到左限位开关，小车再一次转向，向右行驶；然后开始依次循环以上过程。若没有按下停止按钮则小车一直进行循环运动，若此时按下停止按钮SB2，小车立即停止。4.5自动往返小车调试与维护先将系统梯形图导入西门子仿真软件进行仿真。首先将PLC主机的电源开关拨到关状态，严格按图接线，注意12V和24V电源的正负不要短接，电路不要短路，否则会损坏PLC触点。将电源线插进PLC主机表面的电源孔中，再将另--端插到220V电源插板。将PLC主机上的电源开关拨到开状态，并且必须将PLC串口置于STOP状态，然后通过计算机或编程器将程序下载到PLC中，下载完后，再将PLC串口置于RUN状态。此时可以开始进行程序的调试。在调试过程中我遇到了以下问题，但通过老师的指导，再经过自己的反复思考和修改后，终于使程序更加完善、完整，并且能够顺利运行和显示。起初，我把编写好的程序已经导入PLC,并且按以上过程都已连接并准备好，但是当加，上启动信号后，运行的结果并不像设计本身那样，结果紊乱，后来经过自己又重新检查梯形图，发现原来是因为自己粗心，把几个中间继电器的序号编写错了，造成了刚才的程序紊乱。然后当我再次进行调试时，发现在小车向右正常运行后，再向左运行时，Q0.0和Q0.1均有输出，这次我自己检查了，却不知道到底是哪里错了，结果就让同学帮我检查程序。原来，在循环程序段里我没有设计输出的互锁，结果造成了同时输出的错误。还有就是在停止时，当我按了停止键之后，小车立即就停止了。没有像设计要求的那样:若按下停止按钮，则小车完成本次循环工作后，停止初始位置。我认为这应该是我的程序设计的不够完整，然后我就开始重新研究程序，仔细思考，发现在停止程序段里，如果再加一个I0.0的常开开关也许就可以实现设计要求了。所以，在修改完再次运行之后，我又重新按步骤调试、运行之后，结果就正确显示了。到此，整个程序能够正常运行，且结果正确。4.6元件列表如表为小车循环运动PLC控制的元件列表。在本次设计中就是利用这些元件，用若干导线连接起来组成了我们需要的原理图、I/O接线图。表4.2元件列表序号代号名称型号数量1M三相异步电机J02-22-4,1.5kw1410转/分，380V，3.49A12QF空气开关DZ47-3P34CPUPLCS7-120015KM交流接触器CJX2-0926SB按钮ＬＡＹ８27SQ行程开关ＬＸＫ２2

第5章设计过程中遇到的问题及解决方法5.1设计中遇到的问题及解决方法设计一个程序肯定不会一次成功，肯定要经过多次改进,不断调试最终才能得正确的程序。在PLC设计中应该注意以下的问题。(1)正确确定PLC的输入信号和输出负载画PLC外部接线图的关键问题是确定PLC的输入信号和输出负载，本系统中的启动开关和停止开关，还有两个行程开关为PLC提供输入信号。两电磁阀和线圈为PLC提供输出信号。(2)输入触点的类型选择为了使梯形图和继电器电路图中的触点类型相同，应尽可能用常开触点来提供PLC的输入信号，使梯形图中输入点的触点类型符合继电器电路的习惯。如果某些信号只能常闭触点输入，可以按输入全部为常开来设计梯形图，这样可以将继电器电路图直接“翻译”为梯形图。然后将梯形图中外接常闭触点的过程影像输入的触点改为相反的触点，即将常开触点改成常闭触点，将常闭触点改为常开触点。(3)硬件互锁电路为了防止某些接触器同时动作出现的事故，在继电器电路中设置互锁电路。对于PLC控制系统，除了在梯形图中设置互锁电路，还应在PLC外部设置硬件互锁电路。如果在继电器电路种有接触器之间的互锁电路,在PLC的回路也应采用相同的互锁电路。(4)外部负载的额定电压PLC的继电器输出模块和双向晶闸管输出模块只能驱动额定电压最高为AC220V的负载，如果原有的交流接触器的线圈电压为380V,应该换成220V的线圈或设置外部的中间继电器。(5)梯形图结构的选择在梯形图中，若多个线圈都受某--触点并联电路的控制，为了简化电路和分离各线圈的控制电路，可以在梯形图中设置用该电路控制的存储器位，它们类似于继电器电路中的中间继电器。(6)梯形图的优化设计为了减少语句表指令的指令条数。在有触点的串联电路中，应将单个触点放在右边。在触点的并联电路中，应将单个触点放在下面。在线圈的并联电路中，应将单个线圈与触点组成的串联电路的上面。5.2PLC的I/O滞后现象及解决方法从PLC的工作过程分析，由于PLC采用循环扫描的工作方式，而且输入和输出信号只在每个扫描周期的I/0刷新阶段集中并输出，所以必然会产生输出信号相对输入信号的滞后现象。滞后时间的长短与以下因素有关(1)输入滤波器对信号的延迟作用。PLC的输入电路中设置了滤波器，滤波器的时间参数越大，对输入信号的延迟作用就越强。从输入端ON到输入滤波器输出所经历的时间为ON延时。有的PLC的输入滤波器的时间参数可以调整。(2)输出继电器的动作延时。对继电器输出型的PLC,从锁存器0N到输出触电ON所经历的时间为输出ON延时，一般需十几毫秒。所以，在输入/输出有较快响应的场合，最好不要使用继电器输出型的PLC。(3)PLC的扫描循环工作方式。扫描周期越长，滞后现象越严重。一般扫描周期只有十几毫秒，最多几十毫秒，因此在慢速控制系统中，可认为输入信号一旦变化就能立即进入输入映像寄存器中。(4)用户程序中语句的编排，程序的优化。用户程序的语句编排不当，也会影响I/0的滞后时间。对于一般工业控制设备或者对于输入信号较慢的系统来说，这种滞后现象是完全允许的。为了降低滞后时间的影响，在需要输出对输入做出快速响应的场合，可采用快速响应模块，高速计数模拟及中断处理等措施来缩短滞后时间。

结论在设计的过程中，不断的学习，思考和同学间的相互讨论,运用科学的分析问题的方法解决遇到的困难,掌握PLC控制系统一般的流程，学会对常见问题的处理方法,积累设计系统的经验，充分发挥教学与实践的结合。全能提高个人系统开发的综合能力，开拓了思维，为今后能在相应工作岗位上的工作打下了坚实的基础。不但加深我对在课程.上所学到的PLC理论知识的认识和理解，重新让自己认识到了这门学科的在应用方面的广阔前景，并且通过知识与应用于实践的结合更加丰富了自己的知识。扩展了知识面，不但掌握了本专业的相关知识，而且对其他专业的知识也有所了解,因而自身的综合素质有了全面的提高。通过本次的小车循环运动PLC控制的毕业设计，让我又一次温习了我们学过的知识。在这个过程中，我发现自己在PLC方面的知识积累的还太少，并且上课中学的也不够扎实。过程中我也翻阅了许多关于PLC的书籍，也上网查阅了一些资料，发现PLC这个领域还很深奥，我们要学习的还很多,并且也看到了PLC的发展前景。经过这一段时间的毕业设计锻炼，我觉得自己对单片机知识的掌握又进了一层。对单片机硬件结构的研究和软件编程的兴趣也增加不少。归纳起来，主要有以下几点:(1)有半年的时间都是在学习PLC原理知识，并未真正地去应用和实践。但是经过这次毕业设计,我接触到了更多平时没有接触到的,发现了自己很多不足之处。我还体会到了所学理论知识的重要性:知识掌握得越多，设计得就更全面、更顺利、更好。(2)毕业设计能够从理论设计和工程实践相结合、巩固基础知识与培养创新意识相结合、个人作用和集体协作相结合等方面全面的培养学生，的全面素质。我经过这次系统的毕业设计,熟悉了对一项课题进行研究、设计和实验的过程。这