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3/10/20241物联网技术及应用视觉循迹运行

3/10/20242视觉循迹运行3/10/20243视觉循迹运行实验场景3/10/20244视觉循迹运行循迹功能需要小车能够感知路线，找到黑色线所在位置。如果检测到黑色线偏小车右边的位置，则小车往？运动；如果检测到黑色线偏小车左边的位置，则小车往？运动；如果检测到黑色线没有偏离，则小车向？运动。3/10/20245视觉循迹运行如何检测黑色线所在位置？OpenCV图像像素3/10/20246视觉循迹运行OpenCV图像处理函数介绍：（1）cv2.findContours()函数。image,contours,hierarchy

=

cv2.findContours(frame,

mode,

method)二值化后的图像轮廓的模式cv2.CHAIN_APPROX_NOME存储所有的轮廓点轮廓的点集信息列表二值化后的图像图像3/10/20247视觉循迹运行（2）cv2.line()函数。cv2.line(img,(cx,0),(cx,720),(255,0,0),1)图像起点坐标终点坐标画线的RGB颜色线条粗细3/10/20248视觉循迹运行（3）cv2.drawContours()函数。功能为绘制图像轮廓。cv2.drawContours(img,

contours,

-1,

(0,255,0),

1)要绘制的图轮廓数据信息-1表示绘制contours中所有轮廓画线的RGB颜色线条粗细3/10/20249视觉循迹运行第一步第二步第三步3/10/202410120016050110xy视觉循迹运行

cap

=

cv2.VideoCapture(0)

cap.set(3,16

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