机器人“扑火”-亮度传感器的应用与追光运动_第1页
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文档简介

机器人“扑火”——亮度传感器的应用与追光运动第一页，共十三页。1任务导航第二页，共十三页。听说过飞蛾扑火，还没听说过机器人“扑火”。这节课，我们试着用机器的两只眼睛寻找“火源”并靠近“火源”。第三页，共十三页。2问题研究——如何让机器人的左右眼分别检测环境光线第四页，共十三页。（1）编写左右亮度检测程序步骤1：进入编程区域。步骤2：打开亮度检测程序。步骤3：再添加一个“亮度检测”模块，如图8.1所示。步骤4：设置第一个“亮度检测模块”参数，如图8.2所示。第五页，共十三页。步骤5：设置第二个“亮度检测模块”参数，如图8.3所示。步骤6：打开“显示”模块。步骤7：单击第一行“引用变量”，打开“变量百宝箱”对话框，如图8.4所示。第六页，共十三页。步骤8：单击“亮度”，选择“亮度变量一”，如图8.5所示。步骤9：单击“确认”按钮，返回“显示模块”对话框，如图8.6所示。步骤10：在“显示模块”中，单击第二行“引用变量”，再次打开“变量百宝箱”对话框，如图8.7所示。第七页，共十三页。（2）进入仿真环境观察检测情况步骤1：进入仿真环境。步骤2：设置光源数据。半径设置为180，渐变值设置为30，如图8.8所示。步骤3：把机器人放入场地中，如图8.9所示，左侧显示为255，右侧显示为196.步骤4：机器人在图8.10所示的场地中，左右眼看到都是最小值，也就是最亮。记住测试数据，下面我们要用到。检测结果：机器人的左右两只眼睛可以分别“看到”环境光线。两只眼睛识别“亮度”的数值，决定了机器人距离环境“火源”的距离。第八页，共十三页。3问题研究2——能否让机器人像飞蛾一样靠近火源第九页，共十三页。（1）编写机器人“扑火”程序

步骤1：打开图8.1所示的左右亮度检测程序。步骤2：在“控制模块库”中，选择“条件判断”模块，连接到“显示”模块下面，如图8.11所示。步骤3：右击“条件判断”模块，打开“条件判断模块”对话框，如图8.12所示。

步骤4：单击条件判断式中的“整型变量一”，弹出“变量百宝箱”对话框，如图8.12所示。第十页，共十三页。步骤5：在“变量百宝箱”对话框中选择“亮度”传感器。在“亮度变量引用”中选择“亮度变量一”，如图8.13所示。步骤6：单击“确认”按钮，返回“条件判断模块”对话框，将“条件判断式”中间的“关系运算符”设置为“<”，条件判断式右侧设置为“10”，如图8.14所示。第十一页，共十三页。（2）进入仿真环境观察机器人的运动状况。步骤1：在仿真环境场地中间添加“光源”，设置参数半径为180，渐变值为30。步骤2：把机器人放在光源的最远点，观察机器人的运动，如图8.22所示。（3）研究结论机器人真的可以自己靠

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