工业机器人应用基础 课件 模块四-任务三-码垛机器人的应用

模块四工业机器人的典型应用实训任务三码垛机器人的应用1场景搭建目录/content2工件校准3码垛轨迹设计4拆垛轨迹设计任务三：码垛机器人的应用学习任务：1、练习并掌握场景搭建方法与技巧2、练习并掌握工件校准方法与技巧3、练习并掌握码垛轨迹设计方法与技巧4、练习并掌握拆垛轨迹设计方法与技巧任务三：码垛机器人的应用场景搭建利用三维球将架子上的机器人、工具和零件陆续移动到工作台上。任务三：码垛机器人的应用工件校准任务三：码垛机器人的应用工件校准工作校准步骤：

点击【校准】按钮

后，按照“校准”对话框中的说明来一步步执行操作：

①选择使用的坐标系为基坐标系

②选择要校准的模型

③选择校准方法（三点校准法）

④在设计环境中指定三个点

⑤输入真实环境中三个点的数据

⑥进行预览，查看效果

⑦点击“对齐”按钮任务三：码垛机器人的应用工件校准校准码垛平台B任务三：码垛机器人的应用工件校准在设计环境中拾取点的方法：点击“设计环境”下的按钮。之后，点击码垛平台B上的一个点，依次拾取三个点。右图为拾取工件上三个点的示意图。任务三：码垛机器人的应用工件校准校准码垛平台A校准过程与校准码垛平台B相同。校准后，码垛平台A与机器人的相对位置如右图所示：任务三：码垛机器人的应用工件校准调物料位置

在之前的场景搭建中，物料已经被移动到了工作台上。此时需要利用三维球将物料拖动到码垛平台A上。任务三：码垛机器人的应用码垛轨迹设计1.

插入工作原点Home点为了便于区分，任何一段轨迹开始前，在确保机器人4-6轴不共线的前提下，最好是先插入一个点作为home点。后续工序完成后，也应将机器人放回到原位，同时插入一个pos点，作为一道工序的结束标志。2.

安装工具夹爪码垛工艺使用的工具为夹爪，接下来要安装夹爪工具。步骤：①选择工具夹爪右键菜单中的【安装（生成轨迹）】②在“偏移”对话框中设定出入刀偏移量任务三：码垛机器人的应用码垛轨迹设计任务三：码垛机器人的应用码垛轨迹设计任务三：码垛机器人的应用码垛轨迹设计搬运轨迹

搬运轨迹包括抓取物料和放开物料。

在抓取物料之前，应先切换工具的TCP。注意：一般情况下，当法兰工具吸附上一个快换工具后，快换工具如果有多个TCP点，软件会将快换工具的多个TCP点继承过来，并将快换工具的第一个TCP点激活作为法兰工具当前激活的TCP，这样方便操作者后续直接使用。但是，有时法兰需要继承的是快换工具的其他TCP点，这时，就需要手工切换一下TCP。这个动作通过“TCP设置”来实现。任务三：码垛机器人的应用码垛轨迹设计切换工具的TCP一般来说，哪个工具的TCP去抓取零件，轨迹就应关联哪个工具的TCP。在大赛码垛中，机器人上同时有法兰工具的TCP和快换工具夹爪的TCP。用夹爪抓取零件，所以需要用到的是夹爪的TCP。步骤：①右击法兰工具②选择下拉菜单中的【TCP设置】③双击TCP名称切换TCP任务三：码垛机器人的应用码垛轨迹设计任务三：码垛机器人的应用码垛轨迹设计抓取步骤

步骤：如何选择被抓取的物体：①右击机器人/法兰工具②选择下拉菜单中的【抓取生成轨迹）】③选择被抓取的物体④设定出入刀偏移量任务三：码垛机器人的应用码垛轨迹设计任务三：码垛机器人的应用码垛轨迹设计任务三：码垛机器人的应用码垛轨迹设计任务三：码垛机器人的应用码垛轨迹设计放开物料轨迹步骤：①右击机器人

②选择下拉菜单中的【放开生成轨迹）】③选择被放开的物体④选择物料的承接零件

⑤选择物料上放开的位置

⑥填入出入刀偏移量

，右图所示的是如何选择被放开的物体

⑦如何选择物料的承接零件

⑧如何选择物料上的放开位置任务三：码垛机器人的应用码垛轨迹设计生成的抓取放开轨迹如右图所任务三：码垛机器人的应用码垛轨迹设计合并轨迹：抓取物料轨迹和放开物料轨迹，对其进行合并之后可称之为“搬运轨迹”。必须进行轨迹的合并后才能进行下一步操作。

合并轨迹位置：

所选轨迹在右键菜单内。说明：多选抓取轨迹和放开轨迹，右击，选择下拉菜单中的【合并轨迹】，合并后，将轨迹重命名为“搬运轨迹”。任务三：码垛机器人的应用码垛轨迹设计任务三：码垛机器人的应用码垛轨迹设计码垛轨迹码垛工艺包位置：位于【高级编程】中的【码垛】。

图示：码垛工艺包位置操作步骤：点击“码垛”后，在对话框中设置好各种参数。任务三：码垛机器人的应用码垛轨迹设计本案例中设定的参数如右图任务三：码垛机器人的应用码垛轨迹设计最后生成的码垛轨迹如右图所示：任务三：码垛机器人的应用拆垛轨迹设计码完垛之后，下一步就是拆垛。拆垛工艺包位置：位于【高级编程】中的【拆垛】。

操作步骤：点击“拆垛”后，在拆垛界面选择要拆垛的轨迹、选择放开零件和承接零件以及设置工艺信息等。任务三：码垛机器人的应用拆垛轨迹设计本案例中的设置如右图所示。任务三：码垛机器人的应用拆垛轨迹设计卸载工具夹爪码垛轨迹完成之后即可卸载工具。在机器人加工管理面板，或者绘图区中，右击夹爪，选择下拉菜单中的【卸载（生成轨迹）】，接下来设置出入刀偏移量即可。

任务三：码垛机器人的应用拆垛轨迹设计插入Home点码垛完成后，我们要为机器人插入一个工作原点。步骤：①右击机器人，选择下拉菜单中的【回到机械零点】，确保机器人回到了机械零点状态。②插入工作原点Home点：右击机器人加工管理面板上的法兰工具，选择下拉菜单中的【插入POS点（Move-AbsJoint）点，为机器人设置工作原点，即Home点。

1、为什