工业机器人应用基础 课件 模块二-任务三-ABB工业机器人程序数据基础

模块二ABB工业机器人软件基础任务三ABB工业机器人程序数据基础1程序数据类型与分类目录/content2建立程序数据3工件坐标数据wobjdata子任务一：程序数据类型与分类★了解ABB机器人程序数据的类型。★了解程序数据的存储类型。★认识常用的程序数据。学习任务：子任务一：程序数据类型与分类程序数据共有76个。在程序的编辑中，根据不同的数据用途，可根据实际情况创建不同的程序数据，为程序编辑设计带来无限的可能。在76个ABB机器人的程序数据中，常用的程序数据有：程序数据说明bool布尔量byte整数数据0-255clock计时数据dionum数字输入/输出信号extjoint外轴位置数据intnum中断标志符jointtarget关节位置数据loaddata负荷数据mecunit机械装置数据num数值数据orient姿态数据pos位置数据（只有X,Y和Z）pose坐标转换robjoint机器人轴角度数据robtarget机器人与外轴的位置数据speeddata机器人与外轴的速度数据string字符串tooldata工具数据trapdata中断数据wobjdata工件数据zonedataTCP转弯半径数据子任务一：程序数据类型与分类单击ABB按钮，出现如图所示的菜单界面，单击程序数据。。打开程序数据，就会显示全部程序数据的类型。子任务一：程序数据类型与分类1.变量VARVAR表示存储类型为变量，特点：如果程序指针被移动到主程序外面后，变量型数据的数值会丢失。这就是变量型数据的特点。变量型数据是在程序执行的过程中和停止时，都会保持着当前的值，不会改变。子任务一：程序数据类型与分类1.变量VAR举例说明：VARnumlength：=0；代表的就是名称为“length”的数字型数据。VARstringname：=“John”；表示名称为“name”的字符串型数据。VARboolfinished：=FALSE；表示的是名称为“finished”的布尔量型数据。例一.子任务一：程序数据类型与分类1.变量VAR举例说明：例二.进行了数据的声明后，在程序编辑窗口中将会显示如图所示：子任务一：程序数据类型与分类1.变量VAR举例说明：例三.在机器人执行的RAPID程序中也可以对变量存储类型程序数据进行赋值的操作。将名称为length的数字数据赋值10-1；将名称为name的字符数据赋值为john；将名称为finished的布尔量数据赋值为TURE。注意：在程序中执行变量型程序数据的赋值时，指针复位后将恢复为初始值。子任务一：程序数据类型与分类2.可变量PERSPERS表示存储类型为可变量，特点：PERS表示存储类型为可变量。与变量型数据不同，可变量型数据最大的特点是无论程序的指针如何，可变量型数据都会保持最后赋予的值。无论程序的指针如何，可变量型数据都会保持最后赋予的值。子任务一：程序数据类型与分类2.可变量PERS举例说明：PERSnumnbr：=1；表示名称为nbr的数字数据。PERSstringtext：=“Hello”；表示名称为text的字符数据。例一.子任务一：程序数据类型与分类例二.在示教器中进行定义后，会在程序编辑窗口显示，如图所示：子任务一：程序数据类型与分类例三.在机器人执行的RAPID程序中也可以对可变量存储类型程序数据进行赋值的操作。对名称为nbr的数字数据赋值为8，对名称为text的字符数据赋值为“hi”,注意：在程序执行以后，赋值结果会一直保持，与程序指针的位置无关，直到对数据进行重新的赋值，才会改变原来的值。子任务一：程序数据类型与分类3.常量CONST还有一种数据类型就是常量型程序数据，常量的特点是定义的时候就已经被赋予了数值，并不能在程序中进行修改，除非进行手动的修改，否则数值一直不变。CONST表示存储类型是常量CONST表示存储类型是常量，特点：定义的时候就已经被赋予了某一确定的数值，其值并不能在程序中进行修改，除非进行手动的修改，否则数值一直不变。子任务一：程序数据类型与分类例一.CONSTnumgravity：=9.81；表示名称为gavity的数字数据。CONSTstringgreating：=“Hello”；表示名称为greating的字符数据。子任务一：程序数据类型与分类例二.当在程序中定义后，在程序编辑窗口的显示如图所示：注意：存储类型为常量的程序数据，不允许在程序中进行赋值的操作。子任务一：程序数据类型与分类程序数据类型部分小结：★

通过学习，清楚了解ABB机器人程序数据的分类方式。★

了解程序数据的存储类型。★

认识常用的程序数据。子任务二：建立程序数据★

通过建立程序布尔数据和程序数值数据。★

了解机器人建立程序数据的基本方法及操作步骤。学习任务：子任务二：建立程序数据单击右下角的“视图”，将全部数据类型勾选上。在示教器的主菜单界面上，单击“程序数据”。建立程序布尔型数据的方法子任务二：建立程序数据出现如图所示界面，全部的程序数据类型都被列举出来。从列表中选择所需要的数据类型，在这里先选择“bool”为示例。建立程序布尔型数据的方法子任务二：建立程序数据单击界面右下方的“显示数据”，出现如图所示界面。在下方单击“新建”，进行数据的编辑。。进入新数据声明的界面，数据设定参数的说明如表所示。建立程序布尔型数据的方法子任务二：建立程序数据数据设定参数说

明名称设定数据的名称范围设定数据可使用的范围，分全局、本地和任务三个选择，全局是表示数据可以应用在所有的模块中；本地是表示定义的数据只可以应用于所在的模块中；任务则是表示定义的数据只能应用于所在的任务中。存储类型设定数据的可存储类型，变量，可变量，常量任务设定数据所在的任务模块设定数据所在的模块例行程序设定数据所在的例行程序维数设定数据的维数，数据的维数一般是指数据不相干的几种特性初始值设定数据的初始值，数据类型不同初始值不同，根据需要选择合适的初始值表

数据设定参数的说明建立程序布尔型数据的方法子任务二：建立程序数据例如以finished为数据的名称，要点击名称后面三个点的按钮，出现键盘，输入所需要的名称，单击确定。范围为全局，存储类型为变量，任务和模块就是如图中所示，不用更改，如图所示。建立程序布尔型数据的方法子任务二：建立程序数据⑩返回数据声明界面，然后单击“确定”。单击界面左下方的“初始值”，假设将初始值设定为TRUE，然后单击确定。。建立程序布尔型数据的方法子任务二：建立程序数据至此，完成了建立布尔数据（bool）的操作，如图所示。建立程序布尔型数据的方法子任务二：建立程序数据建立程序数值型数据的方法在如图所示的全部数据类型中，选中num。在示教器的主菜单界面上，单击“程序数据”。子任务二：建立程序数据数据参数设定的界面如图所示，与建立程序数据bool相同，不同的是程序数据num的初始值设定。单击显示数据，出现如图所示界面，然后单击新建，会进入数据参数设定的界面。建立程序数值型数据的方法子任务二：建立程序数据单击界面初始值后，在对应的“值”的位置单击，可以根据程序需要输入初始值，例如输入5，然后单击确定，初始值设定完毕。。在新数据声明界面继续单击确定，完成程序数据的建立。建立程序数值型数据的方法子任务二：建立程序数据可以选中其他的已编辑的数据，然后单击“编辑”按钮，如图所示，更改声明或者更改值，更改声明也就是对数据名称、范围、存储类型等进行更改，更改值就是对初始值进行更改，根据程序需要进行相应的操作。建立程序数值型数据的方法子任务二：建立程序数据建立程序数据部分小结：★

通过学习，通过建立程序布尔数据和程序数值数据，了解机器人建立程序数据的基本方法及操作步骤。★

建立各型的程序数据，方法基本是相同的，在全部数据类型或者已用数据类型里选择所需要的数据类型，然后进行相关参数的设定即可。子任务三：工件坐标数据wobjdata以三点法创建工件坐标系的方法来理解与练习新建工件坐标系的具体操作流程。学习任务：掌握工件坐标wobjdata的定义。理解工件坐标wobjdata在轨迹编程应用中的优势。掌握工件坐标wobjdata的设定方法。子任务三：工件坐标数据wobjdata定义：工件坐标系用来定义工件相对于大地坐标系或其他坐标系的位置。机器人可以有若干工件坐标系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。定义工件坐标系的优势：对机器人进行编程时就是在工件坐标中创建目标和路径，这可带来以下两点优势：★

当工件位置更改后，通过重新定义该坐标系，机器人即可正常工作。★

方便用户以工件平面为参考，手动操纵调试。子任务三：工件坐标数据wobjdata如图所示，如果在工件坐标B中对A对象进行了轨迹编程，当工件坐标位置变化成工件坐标D后，只需在机器人系统重新定义工件坐标D，则机器人的轨迹就自动更新到C，不需要再次轨迹编程。因A相对于B，C相对于D的关系是一样的，并没有因为整体偏移而发生变化。实例一：子任务三：工件坐标数据wobjdata实例二：如图所示，A是机器人的大地坐标系，为了方便编程，给第一个工件建立了一个工件坐标B，并在这个工件坐标B中进行轨迹编程。如果台子上还有一个一样的工件需要走一样的轨迹，那只需建立一个工件坐标C，将工件坐标B中的轨迹复制一份，然后将工件坐标从B更新为C，则无需对一样的工件进行重复轨迹编程了。子任务三：工件坐标数据wobjdata工件坐标系设定方法：

工件坐标系设定时，通常采用三点法。只需在对象表面位置或工件边缘角位置上，定义三个点位置，来创建一个工件坐标系。其设定原理如下：

（1）手动操纵机器人，在工件表面或边缘角的位置找到一点X1，作为坐标系的原点；

（2）手动操纵机器人，沿着工件表面或边缘找到一点X2，利用X1、X2确定工件坐标系的X轴的正方向，（X1和X2距离越远，定义的坐标系轴向越精准）；

（3）手动操纵机器人，在XY平面上并且Y值为正的方向找到一点Y1，确定坐标系的Y轴的正方向。子任务三：工件坐标数据wobjdata

单击“新建…”。在手动操作面板中，选择“工件坐标”。以三点法创建wobj1的方法子任务三：工件坐标数据wobjdata对工件数据属性进行设定后，单击“确定”。打开编辑菜单，选择“定义”。以三点法创建wobj1的方法子任务三：工件坐标数据wobjdata手动操作机器人的工具参考点靠近定义工件坐标的X1点。将用户方法设定为“3点”。以三点法创建wobj1的方法子任务三：工件坐标数据wobjdata手动操作机器人的工具参考点靠近定义工件坐标的X2点，然后在示教器中完成位置修改。单击“修改位置”，将X1点记录下来。以三点法创建wobj1的方法子任务三：工件坐标数据wobjdata手动操作机器人的工具参考点靠近定义工件坐标的Y1点，然后在示教器中完成位置修改。在窗口中单击“确定”。以三点法创建wobj1的方法子任务三：工件坐标数据wobjdata选中wobj1，然后单击确定。对工件位置进行确认后，单击“确定”。以三点法创建wobj1的方法子任务三：工件坐标数据wobjdata以三点法创建wobj1的方法按照上图所示的设置，坐标系选择新创建的工件坐标系，使用线性