工业机器人应用基础 教案（教学设计） 模块二-任务三-子任务一-程序数据类型与分类

子任务程序数据类型与分类教学设计（首页）专业及班级：课次授课时间年月日教学课题程序数据类型与分类学时4目的要求1、了解ABB机器人程序数据的类型。2、了解程序数据的存储类型。3、认识常用的程序数据。重点难点：重点：常用程序数据的理解难点：常用程序数据的设置教学方法理实一体化教学，讲授、演示、实训教学内容及教学方法的运用时间分配模块二工业机器人软件基础任务三ABB工业机器人程序数据基础子任务一程序数据类型与分类具体教学设计见续页巩固课堂知识

内容与方法通过RobotStudio仿真操作，再上工作站操作，实现对程序数据的理解，掌握对常用程序数据的熟练应用。作业后附课堂小结续页一、ABB工业机器人程序数据的类型程序数据共有76个。在程序的编辑中，根据不同的数据用途，可根据实际情况创建不同的程序数据，为程序编辑设计带来无限的可能。在76个ABB机器人的程序数据中，常用的程序数据有：程序数据说明bool布尔量byte整数数据0-255clock计时数据dionum数字输入/输出信号extjoint外轴位置数据intnum中断标志符jointtarget关节位置数据loaddata负荷数据mecunit机械装置数据num数值数据orient姿态数据pos位置数据（只有X,Y和Z）pose坐标转换robjoint机器人轴角度数据robtarget机器人与外轴的位置数据speeddata机器人与外轴的速度数据string字符串tooldata工具数据trapdata中断数据wobjdata工件数据zonedataTCP转弯半径数据在示教器中的查询程序数据的步骤：（1）单击ABB按钮，出现如图所示的菜单界面，单击程序数据。（2）打开程序数据，就会显示全部程序数据的类型。二、变量VARVAR表示存储类型为变量，特点：（1）变量型数据是在程序执行的过程中和停止时，都会保持着当前的值，不会改变。（2）如果程序指针被移动到主程序外面后，变量型数据的数值会丢失。变量VAR举例说明一：VARnumlength：=0；代表的就名称为length的数字数据。VARstringname：=“John”；表示名称为name的字符数据。VARboolfinished：=FALSE；表示的是名称为finished的布尔量数据。变量VAR举例说明二：进行了数据的声明后，在程序编辑窗口中将会显示如图所示：变量VAR举例说明三：在机器人执行的RAPID程序中也可以对变量存储类型程序数据进行赋值的操作。分别实现以下三个类型的赋值操作：将名称为length的数字数据赋值10-1；将名称为name的字符数据赋值为john；将名称为finished的布尔量数据赋值为TURE。注意：在程序中执行变量型程序数据的赋值时，指针复位后将恢复为初始值。三、可变量PERSPERS表示存储类型为可变量，其应用特点为：（1）PERS表示存储类型为可变量。与变量型数据不同，可变量型数据最大的特点是无论程序的指针如何，可变量型数据都会保持最后赋予的值。（2）无论程序的指针如何，可变量型数据都会保持最后赋予的值。可变量PERS举例说明一：PERSnumnbr：=1；表示名称为nbr的数字数据。PERSstringtext：=“Hello”；表示名称为text的字符数据。可变量PERS举例说明二：在示教器中进行定义后，会在程序编辑窗口显示，如图所示：可变量PERS举例说明三：在机器人执行的RAPID程序中也可以对可变量存储类型程序数据进行赋值的操作。分别实现以下二个类型的赋值操作：对名称为nbr的数字数据赋值为8；对名称为text的字符数据赋值为“hi”；注意：在程序执行以后，赋值结果会一直保持，与程序指针的位置无关，直到对数据进行重新的赋值，才会改变原来的值。四、常量CONST还有一种数据类型就是常量型程序数据，常量的特点是定义的时候就已经被富裕了数值，并不能在程序中进行修改，除非进行手动的修改，否则数值一直不变。CONST表示存储类型是常量。其特点是：定义的时候就已经被赋予了某一确定的数值，其值并不能在程序中进行修改，除非进行手动的修改，否则数值一直不变。可变量CONST举例说明一：CONSTnumgravity：=9.81；表示名称为gavity的数字数据。CONSTstringgreating：