工业机器人应用基础 教案（教学设计） 模块二-任务三-子任务三-工件坐标数据wobjdata

子任务工件坐标数据wobjdata教学设计（首页）专业及班级：课次授课时间年月日教学课题工件坐标数据wobjdata学时4目的要求1、掌握工件坐标wobjdata的定义。2、理解工件坐标wobjdata在轨迹编程应用中的优势。3、掌握工件坐标wobjdata的设定方法。4、以三点法创建工件坐标系的方法来理解与练习新建工件坐标系的具体操作流程。重点难点：重点：理解建立工件坐标系的必要性与方法要点难点：熟练建立工件坐标系教学方法理实一体化教学，讲授、演示、实训教学内容及教学方法的运用时间分配模块二工业机器人软件基础任务三ABB工业机器人程序数据基础子任务三工件坐标数据wobjdata具体教学设计见续页巩固课堂知识

内容与方法通过RobotStudio仿真操作，再上工作站操作，实现对工件坐标系的建立，通过自主练习，提高建立工件坐标系的熟练程度。作业后附课堂小结续页一、工件坐标wobjdata定义：工件坐标系用来定义工件相对于大地坐标系或其他坐标系的位置。机器人可以有若干工件坐标系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。一、定义工件坐标系的优势：对机器人进行编程时就是在工件坐标中创建目标和路径，这可带来以下两点优势：（1）当工件位置更改后，通过重新定义该坐标系，机器人即可正常工作。（2）方便用户以工件平面为参考，手动操纵调试。应用实例一：如图所示，如果在工件坐标B中对A对象进行了轨迹编程，当工件坐标位置变化成工件坐标D后，只需在机器人系统重新定义工件坐标D，则机器人的轨迹就自动更新到C，不需要再次轨迹编程。因A相对于B，C相对于D的关系是一样的，并没有因为整体偏移而发生变化。应用实例二：如图所示，A是机器人的大地坐标系，为了方便编程，给第一个工件建立了一个工件坐标B，并在这个工件坐标B中进行轨迹编程。如果台子上还有一个一样的工件需要走一样的轨迹，那只需建立一个工件坐标C，将工件坐标B中的轨迹复制一份，然后将工件坐标从B更新为C，则无需对一样的工件进行重复轨迹编程了。二、工件坐标系设定方法：工件坐标系设定时，通常采用三点法。只需在对象表面位置或工件边缘角位置上，定义三个点位置，来创建一个工件坐标系。其设定原理如下：（1）手动操纵机器人，在工件表面或边缘角的位置找到一点X1，作为坐标系的原点；（2）手动操纵机器人，沿着工件表面或边缘找到一点X2，X1、X2确定工件坐标系的X轴的正方向，（X1和X2距离越远，定义的坐标系轴向越精准）；（3）手动操纵机器人，在XY平面上并且Y值为正的方向找到一点Y1，确定坐标系的Y轴的正方向；三、以三点法创建wobj1的方法与步骤具体的操作方法与步骤如下：（1）在手动操作面板中，选择“工件坐标”。（2）单击“新建…”。（3）对工件数据属性进行设定后，单击“确定”。（4）打开编辑菜单，选择“定义”。（5）将用户方法设定为“3点”。（6）手动操作机器人的工具参考点靠近定义工件坐标的X1点。（7）单击“修改位置”，将X1点记录下来。（8）手动操作机器人的工具参考点靠近定义工件坐标的X2点，然后在示教器中完成位置修改。（9）手动操作机器人的工具参考点靠近定义工件坐标的Y1点，然后在示教器中完成位置修改。（10）在窗口中单击“确定”。（11）对工件位置进行确认后，单击“确定”。（12）选中wobj1，然后单击确定。（13）按照上图所示的设置，坐标系选择新创建的工件坐标系，使用线性动作模式，观察在工件坐标系下移动的方式。至此，子任务三的学习任务完成。综合练习题1、利用RobotStudio完成以下仿真操作。（1）利用3点法测量工件坐标系wobj1和wobj2；（2）以工件坐标系wobj1为参照坐标系，示教编辑三角形轨迹程序；（3）轨迹程序中每行指令的工件坐标系wobj1修改为wobj2；（4）执行更改后的程序，机器人运行轨迹不变，但位置改变至wobj2坐标系下。2、利用ABB机器人示教器完成以下操作。（1）进入ABB主菜单，在手动操纵界面选择工件坐标；（2）新建一个名称为wobj1的工件坐标系；（3）用户方法选择3点法来定义wobj1；（4）用户点X1位置确定工件坐标系的原点位置，用户