鲁棒控制理论基础3章

鲁棒控制理论根底第三章、反响系统的稳定性与参数化华中科技大学控制科学与工程系，控制理论研究所方华京FangHua-Jing,HUST201013.1反响控制系统的稳定性1.反响系统良定性a)良定性的概念FangHua-Jing,HUST20102a)闭环系统良定的条件闭环系统良定的充分必要条件是该矩阵非奇异FangHua-Jing,HUST201032.系统的外部稳定性FangHua-Jing,HUST20104FangHua-Jing,HUST201053.系统的内部稳定性FangHua-Jing,HUST20106FangHua-Jing,HUST20107FangHua-Jing,HUST20108FangHua-Jing,HUST201094.系统内部稳定与外部稳定性之间的关系FangHua-Jing,HUST201010FangHua-Jing,HUST2010115.闭环系统的稳定性FangHua-Jing,HUST201012FangHua-Jing,HUST201013FangHua-Jing,HUST201014FangHua-Jing,HUST201015FangHua-Jing,HUST201016FangHua-Jing,HUST2010173.2控制器的参数化1.传递函数的互质分解其中A表示全体正那么、稳定的有理函数〔对于离散系统那么是z传递函数〕。易知A对于加法和乘法运算是封闭的。FangHua-Jing,HUST201018FangHua-Jing,HUST201019FangHua-Jing,HUST201020SISO系统传递函数在A中的互质分解FangHua-Jing,HUST201021FangHua-Jing,HUST201022MIMO系统在A中的互质分解传递函数矩阵的右互质传递函数矩阵的左互质FangHua-Jing,HUST201023MIMI系统在A中的互质分解其中FangHua-Jing,HUST201024FangHua-Jing,HUST2010252.控制器的参数化开环稳定的系统FangHua-Jing,HUST201026FangHua-Jing,HUST201027对于稳定的SISO系统p(s)，有FangHua-Jing,HUST201028一般被控对象FangHua-Jing,HUST201029FangHua-Jing,HUST201030FangHua-Jing,HUST201031FangHua-Jing,HUST2010323.参数化公式在控制系统中的应用FangHua-Jing,HUST201033FangHua-Jing,HUST201034FangHua-Jing,HUST2010353.3标准控制问题〔广义调节器问题〕1.线性分式变换FangHua-Jing,HUST201036FangHua-Jing,HUST201037FangHua-Jing,HUST201038

FangHua-Jing,HUST2010392.标准控制问题FangHua-Jing,HUST201040FangHua-Jing,HUST201041FangHua-Jing,HUST201042FangHua-Jing,HUST201043FangHua-Jing,HUST201044FangHua-Jing,HUST2010453.标准控制问