用微课学工业机器人应用技术 课件 学习情境1 安全与防护

高等职业教育精品工程系列教材安全与防护学习情境1用微课学工业机器人应用技术控制柜安全与系统防护任务1工业机器人和其他设备有很大的不同，主要在于工业机器人能以很快的速度移动很远的距离。因此，工业机器人的安全与防护更加重要。工业机器人程序的设计者，或系统的设计和调试者、安装者及操作者，应熟悉工业机器人的编程方式和系统应用安装。同时必须熟知各项安全条款，并严格遵守安全规定，规范操作，对自己及他人的安全负责。控制柜安全警告在工业机器人系统的导电部件上作业前必须将主开关关闭并采取措施以防重新接通电源，之后必须确定其无电压。警告在工业机器人系统的导电部件上作业前不允许只触发紧急停止、安全停止或关断驱动装置。警告因为在这种情况下新一代的驱动系统并不会关断工业机器人系统的电源，有些部件仍带电，会因此造成严重身体伤害甚至死亡。控制柜安全在操作工业机器人时应采取的安全措施如下。(1)必须将工业机器人控制系统关机，并且采取合适措施(如用挂锁锁住)防止未经许可的重启。小心如果要在工业机器人控制系统停止运行后立即进行拆卸，则必须考虑到散热器表面温度可能会导致烫伤。因此，要戴防护手套。控制柜安全在操作工业机器人时应采取的安全措施如下。(2)必须切断电源线的电压。警告即使在主开关关闭的情况下，白色导线也带有电源电压，在接触该导线时此电源电压可造成致命伤害。控制柜安全(3)等待5min,直至中间回路完全放电。(4)如果必须在工业机器人控制系统启动状态下进行作业，则只允许在手动慢速测试运行方式下进行。(5)在设备上悬挂标牌用以表示正在进行的作业。在暂停或终止作业时也应将此标牌留在原位。(6)紧急停止装置必须处于激活状态。若因保养或维修作业需要将安全功能或防护装置暂时关闭，在此之后必须立即重启。(7)在拆卸片状零件时须穿戴劳保手套，以防锐边刮伤。(8)在进行清洁保养时必须按照操作步骤完成。系统防护工业机器人系统必须始终装备相应的安全设备。例如，隔离性防护装置(如防护栅、防护门)、紧急停止按钮、失知制动装置、轴范围限制装置等。图1-1所示为操作间。系统防护危险在安全防护装置功能不完善的情况下，工业机器人系统可能会导致人员受伤或财产损失。在安全防护装置被拆下或关闭的情况下，不允许运行工业机器人系统。1.紧急停止装置工业机器人的紧急停止装置是位于控制面板上的紧急停止按钮。在出现危险情况或紧急情况时必须按下此按钮。按下紧急停止按钮后，机械手及附加轴(选配)以安全停止1的方式停机。若欲继续运行，则必须旋转紧急停止按钮以将其复位，并且对接着出现的信息提示进行确认。系统防护2.外部紧急停止装置在每个可能引发工业机器人运动或其他可能带来危险的工位上，都必须有紧急停止装置可供使用。至少要安装一个外部紧急停止装置，以确保即使在控制面板已被拔出的情况下也有紧急停止装置可供使用。注意外部紧急停止装置通过客户接口连接。外部紧急停止装置不包括在工业机器人的供货范围中。系统防护3.操作人员防护装置操作人员防护装置信号用于锁闭隔离性防护装置，如防护门。如果没有此信号，就无法使用自动运行方式。如果在自动运行期间出现信号缺失的情况,则机械手将以安全停止1的方式停机。在手动慢速测试运行方式和手动快速测试运行方式下，操作人员防护装置不启用。警告在出现信号缺失后，只有操作人员防护装置已重新关闭且关闭过程得到了确认，才可以继续进行自动运行。该确认可以避免当危险区域中有人员停留时因疏忽(如防护门意外闭合)而继续进行自动运行。确认必须被设置为可事先对危险区域进行实际检查的形式，其他形式的确认是不被允许的。系统防护安全停止安全停止可通过客户接口上的输入端触发。当外部信号为FALSE时，一直保持该状态。当外部信号为TRUE时，机械手可以重新被移动。此处无须确认。安全停止1和安全停止2可通过客户接口上的输入端触发。当外部信号为FALSE时，一直保持该状态。当外部信号为TRUE时，机械手可以重新被移动。此处无须确认。04操作规程任务2EGB规定发展规划EGB(易受静电危害的电子元器件)规定在处理任何组件时均须遵守。工业机器人系统主件内嵌装了许多对于静电放电(ESD)敏感的电子元器件。静电放电不仅可导致电子元器件彻底损坏，还可导致集成电路或电子元器件局部受损，进而缩短设备使用寿命或偶尔干扰其他无损电子元器件的正常运行。防止静电放电破坏的最佳措施是所有电位携带者都接地。必须按照下列的电子板卡处置方法进行处置。EGB规定操作人员穿着EGB防护鞋或EGB鞋接地带；操作人员佩戴一条EGB腕带，通过1MQ的安全电阻接地。01在接触电子板卡之前，操作人员必须通过触碰可导电且已接地的物体来泄放自己身体上的静电。02电子板卡不允许带到数据浏览器、监视器和电视机附件的位置。03EGB规定只有在测量仪已具备接地条件(如可借助接地导线接地),或者无电位式测量仪的测头在开始测量之前已经短暂放电(如基础控制系统机壳的金属光面)的条件下，才允许对电子板卡进行测量。04只有在必要时才解开电子元器件的包装并与其接触。05在包装EGB时，要注意采用导电且可抗静电的包装材料，如金属性或含有石墨的包装材料、抗静电的薄膜等。规范操作规程1.在示教和手动操作工业机器人过程中应该注意的规范操作规程(1)不要戴着手套操作示教器和操作面板。(2)在点动操作工业机器人时要采用较低的速度倍率，以增加对工业机器人的控制机会。(3)在按下示教器上的点动键之前要考虑到工业机器人的运动趋势。(4)要预先考虑好避让工业机器人的运动路线并确认该路线不受干涉。(5)工业机器人周围区域必须清洁，无油、水及杂质等。规范操作规程2.在生产运行过程中应该注意的规范操作规程(1)在开机运行前，必须知道工业机器人根据所编程序将要执行的全部任务。(2)必须知道所有可使工业机器人移动