机器人考级一级知识点汇总

机器人考级一级知识点汇总4.传动链都是近几十年的事。然而人们对机器人的幻想与追求却已有3000多公元前2世纪，亚历山大时代的古希腊人发明了最原始的机器人了“Robot”机器人这个词。从此之后机器人在历史舞台上拉开了序序号电影/动画片名称机器人形象电影年份1终结者(第一部)1984年2霹雳五号1986年3机械战警亚历克斯·墨菲1987年4剪刀手爱德华爱德华1990年5机器管家安德鲁1999年6人工智能大卫2001年7I,Robot机械公敌尼桑2004年8机器人历险记罗德尼2005年9变形金刚(第一部)汽车人霸天虎2007年钢铁侠托尼·斯塔克2008年4月机器人总动员瓦力2008年6月铁臂阿童木阿童木2009年铁甲钢拳亚当2011年机器人启示录艾克斯环太平洋机甲猎人2013年超能陆战队大白2014年超能查派查派2015年4.可以直接与人接触改变物体的运动状态(速度)改变物体的形状力的表示符号一般为F,力的单位是牛顿N,常见的力有重力，摩擦力，弹力等。力的三要素影响力的效果不同的三个重要因素：1.大小2.方向3.作用点与(b):力的作用效果和力的大小有关与(c):力的作用效果和力的方向相关与(d):力的作用效果和力的作用点相关二力平衡平衡：运动状态不发生改变。静止或者匀速直线相互抵消常见力的介绍(1)重力定义：重力是我们生活中无时无刻都存在的一种力，是由于地球摩擦力动摩擦力的1/40到1/60。所以在地面滚动物体比推着物体滑动省力斜面传送带等。楔形楔是斜面的应用，原指上厚下薄的小木橛，在结构中表示一头尖一头稍粗的物品。如下图所示。生活中的斧头，钉子都是楔形。都是斜面的应用，为了更加省力。螺旋螺旋是一种简单机械，是斜面的变形。第一个描述螺旋物的人是希腊科学家阿基米德。阿基米德螺旋是一个装在木制圆筒里的巨大螺旋状物，如图1.5所示，它用来把水从一个水平面提升到另一个水平面，对田地进行灌溉。这个东西的真正发明者并非阿基米德本人，他只是描述了这种已经存在的东西。阿基米德螺旋可能是古代埃及的能工巧匠们设计并在尼罗河两岸的灌溉中使用的。图1.5阿基米德螺旋杠杆一边的重量×物体到支点的距离=另一边重量×另一边物体到支说明：通过力的作用点沿力的方向的直线叫做力的作用线杠杆的分类生活中的杠杆按照施加动力的大小分为省力杠杆、费力杠杆和等臂杠杆。三者具体的比较如下表所示不费不省说明：省距离、费距离中的距离指的是力的作用点运动的距离，而不是力到支点的距离杠杆的应用我们在生活中应用杠杆原理的时候并不是都要使用省力杠杆，而是要看具体的情况，有些情况下是为了省力，而有些情况下是为了节就应该用动力臂比阻力臂短的杠杆。在杠杆结构中要想省力，就必须多移动距离；要想少移动距离，就必须多费些力。要想又省力而又少移动距离，是不可能实现的。下面我们就来列举一些生活中常见的杠杆结构，大家可以分析一下其中包含的杠杆五要素。费力杠杆：镊子、钓鱼竿、筷子等，费力杠杆的应用主要是为了省距离省力杠杆：榨汁器、胡桃钳，门把手，扳手，铁钳，指甲刀。省力杠杆的应用为了省力。等臂杠杆：天平，主要用于测量两侧物体质量。5.滑轮由可绕中心轴转动有沟槽的圆盘和跨过圆盘的柔索(绳、胶带、钢索、链条等)所组成的可以绕着中心轴旋转的简单机械叫做滑轮。滑轮是可以用来提升重物并能省力的简单机械，滑轮有动滑轮和定滑轮之分。定滑轮是中心轴的位置固定不变的滑轮，定滑轮具有以下特点：1.改变力的方向。如图6.5所示，如果想让物体上升，那就要向图6.5定滑轮能改变力的方向定滑轮改变力的方向是可以根据实际情况来确定的，并不一定是反方向，如图6.6中展示的是两个不同的施力方向。这两个力的大小是一样的。图6.6施力的方向不同2.不改变力的大小，不省力也不费力。3.施力端运动距离和物体上升距离相同。定滑轮原理定滑轮实质上是一个等臂杠杆。如图6.7所示，定滑轮中心的轴就是这个等臂杠杆的支点，重物端的滑轮圆边上为阻力点，施力端的滑轮圆边为动力点。此时，无论什么方向拉动绳子阻力臂都与动力臂相当，都是滑轮的半径，所以定滑轮是等臂杠图6.7定滑轮的工作原理动滑轮1.不改变力的方向，如图6.8所示，想要让物体向上，就要向上图6.8动滑轮和定滑轮的比较动滑轮的实质是一个省力杠杆，如图6.9所示，动滑轮的中心轴以动力臂是阻力臂的两倍，所以动滑轮省力，且动力是阻力(物体的重量)的一半。图6.9动滑轮的原理滑轮组滑轮组是由多个动滑轮和定滑轮组成的机构。如图6.10中两个图6.10滑轮组了。如图6.11所示，绳子的段数只计算绕过动滑轮的绳子，在图中左侧的滑轮组中是4段绳子，所以F是物体总重量的四分之一。图6.11滑轮组的省力情况重物移动的距离大很多。比如图6.11中最左边的滑轮组，虽然施力轮轴而阻力点就是轴的外圆(阻力臂就是轴的半径),所以当动力作用在高度：最低点最高点最低点速度：速度最大速度为零速度最大能量：动能最大势能最大动能最大齿轮传动的方向(垂直啮合不在同一平面，不考虑方向)(1)两齿轮平行啮合：两个齿轮转动的方向相反；当大齿轮作(2)若多个齿轮啮合：接近的两个齿轮转动方向相反；而中间隔了一个齿轮的1号和3号转动方向相同。(1)齿轮并排依次啮合(各齿轮都不在同一轴上)根据两个齿轮啮合的速度比，如图7.4所示，大齿轮与小齿轮半径比为3:1,那么1号齿轮和2号齿轮的速度比为1:3,2号齿轮和3号齿轮的速度比为3:1,所以1号齿轮与3号齿轮的速度比为1:1。(2)多重加速(减速)齿轮装置(有同轴带动的齿轮)这种情况如图7.5所示。图7.5有同轴带动的齿轮组根据两个齿轮啮合的速度比，与把手同轴的大齿轮带动小齿轮，大齿轮与小齿轮半径比为3:1,那么大齿轮与小齿轮的速度比为1:3。而同一轴上的齿轮的转动速度相同(即角速度相同),中间轴上的大齿轮带动小齿轮，速度比为1:3。所以，主动轮与输出轮的速度比为多重加速装置最终速度比不能按照主动轮和输出轮的半径或齿轮比直接计算。需要一步步计算，按照倍数乘积得出最后的速度。(1)可以准确无误的传递动力：齿轮传动时，是通过轮齿啮合，主动轮转动一个轮齿，从动轮跟着转动一个轮齿，这样的传递方式保证了运动的准确性。(2)齿轮传动力大：齿轮传动通过轮齿与轮齿之间的啮合，传动力大于皮带等装置。(3)结构紧凑，适用于近距离传动，不能直接啮合时，可以通(1)噪音大：齿轮传动力大，所以产生的噪音较大(2)易损坏：变速时，由于传动力大，齿轮的轮齿容易断裂。(1)平行传动。皮带直接绕过两个传动轮，这种传动方式也称作开口传动。如下图14.7所示，传动时两个滑轮转动方向相同。当图14.7皮带平行传动(2)交叉传动。皮带反方向180度绕过两传动轮，如下图12.8图14.8皮带交叉传动(1)可实现远距离传动：皮带是有一定的长度的，这样就可以(2)在突然施加外力或者突然变速时，可以保护机械，不会损(3)噪音小：相对于齿轮啮合，皮带传动的噪音较小。(1)在传递动力过程中，会有时间上的延缓：皮带有弹性，在