工业机器人技术综合实训 PPT课件 项目2任务二 工业机器人系统的安装

工业机器人技术综合实训项目2工业机器人系统的安装任务二工业机器人系统的安装工业机器人参数01IRC5控制柜简介02IRC5控制柜结构03工业机器人本体安装04安装IRC5控制柜05本体与控制柜电气连接0601工业机器人参数（1）工业机器人自由度（2）工业机器人工作范围（6）工业机器人精度工业机器人参数在编制工业机器人程序时，应先模拟现场位置﹐得出机器人的最佳安装位置﹐包括机器人的安装高度。还要注意以下情况：（3）工业机器人工作速度（4）工业机器人工作载荷（5）工业机器人分辨率工业机器人参数工业机器人的自由度是指确定机器人手部在空间的位置和姿态时所需要的独立运动参数的数目。工业机器人工装夹具的运动以及手指关节的自由度一般不包括在内。作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的空间区域。其所形成的空间区域形状取决于机器人的自由度数和各运动关节的类型与配置。机器人在工作载荷条件下、匀速运动过程中，机械接口中心或工具中心点在单位时间内所移动的距离或转动的角度。工业机器人自由度工业机器人工作范围工业机器人工作速度工作载荷也称为承载能力，是指机器人在工作范围内任何位置上所能承受的最大负载，一般用质量、力矩、惯性矩表示。工业机器人分辨率是指能够实现的最小移动距离或最小转动角度。工业机器人精度是指定位精度和重复定位精度。定位精度是指机器人的工装夹具实际到达位置与目标位置之间的差异，用反复多次测试的定位结果的代表点与指定位置之间的距离来表示。工业机器人工作载荷工业机器人分辨率工业机器人精度工业机器人参数ABB公司出产的IRB120机器人的具体参数如图工业机器人参数02IRC5控制柜简介IRC5控制柜简介IRC5为ABB所推出的第五代机器人控制器，该控制器采用模块化设计概念，配备符合人机工程学的全新Windows界面装置，并通过MultiMove功能实现多达4台的工业机器人的完全同步控制。03IRC5控制柜结构控制柜的外部结构一般有示教器插头、伺服电缆插头、附加轴SMB插头、SMB插头、主电源插头、主电源开关、安全面板接口、状态切换开关、急停按钮、IO模块接口、上电/复位按钮等。控制柜内部则由机器人系统所需部件和相关附件组成，包括主计算机、机器人驱动器、轴计算机、安全面板、系统电源、配电板、电源模块、电容、接触及接口板、IO板等构成。IRC5控制柜结构打开控制柜上方的盖子，可看到内部的模块IRC5控制柜结构从左侧打开盖子，查看内部的模块从右侧打开盖子，查看内部的模块IRC5控制柜结构控制柜内的模块分布情况控制柜门上的模块分布情况04工业机器人本体安装拆箱后将工业机器人本体从底座上拆下工业机器人本体安装拆箱后状态拆卸固定螺丝将机器人本体固定到实训台面，并将固定机器人姿态支架拆卸工业机器人本体安装固定到实训台05安装IRC5控制柜动力电缆接入SMB电缆接入示教器电缆接入电源电缆接入1.2.3.4.安装IRC5控制柜安装IRC5控制柜机器人本体与控制柜之间需要连接三条电缆：动力电缆、SMB电缆和示教器电缆，具体连接方式安装IRC5控制柜将动力电缆标注为XP1的插头接入控制柜1.动力电缆接入将动力电缆标为R1.MP的插头接入机器人本体底座的插头上安装IRC5控制柜将SMB电缆（直头）接头插入到控制柜XS2端口2.SMB电缆接入将SMB电缆（弯头）接头插入到机器人本体底座SMB端口。安装IRC5控制柜将SMB电缆（直头）接头插入到控制柜XS2端口2.SMB电缆接入将SMB电缆（弯头）接头插入到机器人本体底座SMB端口。安装IRC5控制柜将示教器电缆（红色）的接头插入到控制柜XS4端口3.示教器电缆接入安装IRC5控制柜IRB120是使用单相220V供电，最大功率0.5kw。根据此参数，准备电源线并且制作控制柜端的接头。4.电源电缆接入将电源线根据定义进行接线，一定要将电线涂锡后插入接头压紧安装I