川崎工业机器人与自动化生产线-工业机器人示教与操作

川崎工业机器人与自动化生产线

工业机器人示教与操作知识目标：1.掌握川崎机器人的结构和参数；2.掌握川崎机器人的人机交互（面板）。能力目标：1.熟练掌握川崎工业机器人的面板。

工业机器人示教与操作任务1认识川崎工业机器人本次课程内容一、川崎机器人介绍机器人型号：RS10N控制器型号：E20F注：关节Joint一、川崎机器人介绍基本参数：支持6轴控制CPU:32位高速存储器：8M控制类型：示教和再现编程类型：一体化示教语言和AS语言电源：220V-3相AC，≤5.6kw屏幕：6.4英寸LCD触摸屏机器人型号：RS10N控制器型号：E20F一、川崎机器人介绍基本参数：支持6轴控制CPU:32位高速存储器：8M控制类型：示教和再现编程类型：一体化示教语言和AS语言电源：220V-单相AC，≤1.5kw屏幕：6.4英寸LCD触摸屏机器人型号：RS10N控制器型号：E74F二、川崎机器人坐标系规定共6个旋转轴：JT1到JT6。6个旋转轴，一共6个自由度，可实现机器人工具头任意位置的定位。二、川崎机器人坐标系规定机器人坐标系共分：关节坐标系（Joint）：JT1,JT2,JT3，JT4，JT5，JT6基础坐标系（Base）：X,Y,Z,O,A,T工具坐标系（Tool）：X,Y,Z,O,A,T其中后2种属于：变换坐标系三、控制器面板介绍：连接示教器全功能型控制器外观：三、控制器面板介绍简易型控制器外观：四、示教器面板介绍选择模式：示教Teach或再现Repeat（1）示教器显示器ABC三区，说明书没有命名，我们可以自己命名方面记忆和区分：A区：状态显示区

B区：程序显示区C区：监控数据显示区（2）示教器键盘要求：熟悉每个按钮名称、功能和位置。详见：教材49页（3）示教器按钮功能详解选择蓝色背景的按键显示某一区域菜单，配合显示器使用。和回车键作用类似。（3）示教器按钮功能详解返回，退出高速检查程序用。检查键。（3）示教器按钮功能详解手动速度：5档。坐标系选择插补类型选择步骤选择程序选择外部扩展轴选择（3）示教器按钮功能详解加速打开伺服电机使能检查时：单段和连续切换再现时，自动运行程序插入新步骤删除当前步骤（3）示教器按钮功能详解更改当前程序步骤中的所有辅助信息：如夹具开关、输出信号开关等。更改当前程序步骤中的位置信息：即改变位姿变量。一体化示教下：新建步骤同时改变：辅助和位置信息。定义1号夹具开关1号夹具立即开关定义2号夹具开关2号夹具立即开关（3）示教器按钮功能详解定义n号夹具开关n号夹具立即开关控制轴运动符号键数字键符号键（3）示教器按钮功能详解打开（置位）键关闭（复位）键一体化示教专用：（3）示教器按钮功能详解一体化示教专用：（3）示教器按钮功能详解一体化示教专用：一体化示教专用：一体化示教专用：退格键无用无用一体化示教专用：编程画面选择键回车键（3）示教器按钮功能详解无用关闭当前画面暂停程序运行程序五、课堂训练熟悉川崎RS10N工业机器人操作面板。注意：严格按照老师要求做，爱惜学校资产，不要违章操作！本次课学习了：川崎工业机器人的结构、参数和人机界面。川崎工业机器人与自动化生产线

工业机器人示教与操作知识目标：1.掌握基本操作步骤和方法。能力目标：1.会独立开启机器人和简单操作。

工业机器人示教与操作任务2工业机器人基本操作本次课程内容一、基本操作1.开机（1）先确认所有人离开工作区域，且安全防护得当；（2）按下“急停”；（3）打开控制器电源；（4）开机后解除急停，然后马达开，运行开。2.停机（1）示教模式:

松开握杠触发开关，再按“暂停”键。（2）再现模式：按“暂停”键。（3）紧急情况：按“急停”按钮。二、基本操作3.关机（1）先按“暂停”，停止机器人运行；（2）再按“急停”，关闭机器人马达；（3）关闭控制器电源。三、基本操作训练1、开关机训练注意：分组练习，开关机不要频繁。2、示教模式，手动运动各轴训练。步骤：（1）马达开——运行开——选择基础坐标系——手动速度选3档（只练基础坐标系，关节坐标系和工具坐标系不要求）（2）半握握杆开关——按各轴“轴键”运动机器人（3）练习完，机器人应回零。回零步骤：选再现模式，点击触摸屏程序区，选择“键盘”，输入dohome，按回车键。注意:（1）人身和设备安全第一；

（2）独立操作。四、机器人实操训练及考核1、手动运动各轴训练步骤：开机——马达开——运行开——选择基础坐标系——手动速度选3档——半握握杆开关——按各轴“轴键”运动机器人。2、移动机器人穿孔练习要求：操作机器人，把工具头绑定的钢丝，穿过指定的孔。目的：训练手动精准控制各轴。3、考核：规定时间内，完成穿孔任务，根据完成时间快慢考核成绩。复习回顾：川崎工业机器人的基本操作。川崎工业机器人与自动化生产线

工业机器人示教与操作知识目标：1.掌握综合命令知识；2.掌握综合命令示教的步骤。能力目标：1.会独立进行综合命令示教。

工业机器人示教与操作任务3工业机器人综合命令示教本次课程内容一、示教概述1.示教定义为了使机器人进行相关操作来编辑必要的程序。注：以后统一称机器人编程为示教。2.示教分类和方法：

分类1：真实机器人示教和虚拟机器人示教；分类2：示教器示教和在线示教（利用KRterm终端软件示教）；分类3：综合命令示教（也称一体化示教）和AS语言示教。举例：下图为综合命令示教的程序:二、综合命令示教概述综合命令示教：利用包含11种要素命令的综合命令来编写机器人程序。特点：所有要素命令只占用一个步骤，也称为一体化示教。三、综合命令说明1、插补:用来指定机器人运动方式。（1）插补的类型：（2）插补指令选择：依次按A+插补键，可以依次选择插补类型2、速度：用来指定机器人运行速度，一共分为0-9档，共10档。（1）速度档位选择：按A+速度键，在弹出的对话框中，直接输入速度档位。三、综合命令说明（2）各档速度参数设置：在示教器A区，依次点击辅助—3.简易示教设定—速度，在选项卡中，输入各档速度参数。三、综合命令说明3、精度：用来设置定位精度。设置精度作用：实现连续运动,即CP运动。说明：精度的作用。三、综合命令说明3、精度：用来设置定位精度。（2）各档精度参数设置：在示教器A区，依次点击辅助—3.简易示教设定—精度，在选项卡中，输入各档精度参数。（1）精度档位选择：按A+精度键，在弹出的对话框中，直接输入精度档位。三、综合命令说明4、计时器：用来设定运动结束后的暂停动作时间。共10个编号。（1）计时器编号选择：按A+计时键，在弹出的对话框中，直接输入计时器编号。三、综合命令说明（2）计时器时间设置：在示教器A区，依次点击辅助—3.简易示教设定—计时器，在选项卡中，输入暂停时间，单位是秒。注意：计时器0，默认暂停时间为0，即不暂停。三、综合命令说明4、计时器：用来设定运动结束后的暂停动作时间。共10个编号。5、工具：选择工具编号，用来设定工具坐标系，补偿工具大小重量等参数。（1）工具编号选择：按A+工具键，在弹出的对话框中，直接输入工具编号。三、综合命令说明（2）工具参数设置：在示教器A区，依次点击辅助—3.简易示教设定—工具，在选项卡中，输入相应参数。一共2个选项卡。三、综合命令说明6、夹紧：用来设定夹紧信号开关，运行程序并完成定位后再执行信号开关。夹紧信号选择：按夹紧1或夹紧2或夹紧n，可以分别选择1-9号夹紧信号开关。说明：如图所示，如果显示1，表示1号夹紧信号开。三、综合命令说明7、工件：用来设置是否补偿工件重量。设置：按A+工件键，实现补偿-不补偿-补偿之间切换。说明：如图所示，如果显示C，则表示补偿；不显示则表示不补偿。三、综合命令说明8、跳转、结束：用来设置跳转其他步骤或结束程序。设置：按J/E键，实现跳转或结束。说明：如下图显示J，表示跳转；显示E，表示结束。三、综合命令说明9、输出：用来控制输出信号开关。设置：按A+输出键，在弹出对话框中，直接输入需要开关的信号地址。说明：如图所示，输入正数，表示该信号ON；输入负数，表示该信号OFF。三、综合命令说明10、输入:输入信号判断，用于程序暂停，等待输入信号满足条件。设置：按A+输出键，在弹出对话框中，直接需要判断的输入信号地址说明：如图所示，输入正数，表示等待该信号ON；输入负数，表示等待该信号OFF。

如果，同时输入多个数字，他们之间是与关系，即必须同时满足条件，否则程序一直暂停。三、综合命令说明11、点焊：用来对焊接参数进行设置。参数设置：点焊命令总共要设定4种辅助数据。（1）焊枪开关(ON/OFF)；（2）调用焊接程序编号WS（WeldSchedulenumber）；（3）焊接辅助夹具开关CC（ClampCondition）；（4）双行程可伸缩焊枪的伸缩O/C（retract/extend）。注意：点焊功能，需要额外购买焊接工艺包。三、综合命令说明四、综合命令程序示例综合命令程序示例：控制机器人从零点出发，到A点夹取工件，搬运到B点，然后回零。2.编写程序如下：插补速度精度计时工具夹紧各轴9101//快速移动到A点正上方直线91111//直线插补到A点，夹紧直线91011//从A点向上退出直线91011//直线插补到B点正上方直线9111//直线插补到B点，松开

直线9101//从B点向上退出各轴9101//回零1.设置速度9为30%，精度1为1mm，计时1为1s。操作步骤：3.实操。五、综合命令示教操作步骤操作步骤：1.开机。2.选择“示教”模式。3.新建程序。4.按I键，选择一体化示教画面。5.选择插补、速度、精度、夹具等要素命令。6.操作机器人定位到目标位姿1，按“记录”键；操作机器人定位到目标位姿2，按“记录”键；

……以此类推完成所有位姿的示教。7.验证程序：示教模式，半按握杠触发开关，按“检查—前进”键。8.自动运行程序：再现模式，运行开，马达开，循环开，机器人自动运行程序。如何新建程序？按A+程序键，选择“列表”，再选择“文字输入”，在键盘中，输入程序名，最后按“回车”键。注意：程序名由15个字符组成，只能以字母开头，可包含字母、数字、下划线。返回六、课堂练习请按下面要求完成一体化示教编程：控制要求：如图所示：控制机器人从零点快速定位到A点，并夹紧夹具，直线插补到B，圆弧插补到C、D点，并在D处松开夹具。ABCD程序如下：插补速度精度计时工具夹紧各轴91010直线91011直线91011圆弧191011圆弧29101各轴

9101设置速度9为30%，精度1为1mm，计时1为1s。七、修改程序1.可以用A+删除，删除当前步骤；2.可以用A+插入，在当前步骤之前插入新步骤；3.如果要修改位姿数据，按A+位置修正；4.如果要修改辅助数据，按A+辅助修正；5.按A+覆盖，可以同时修改位姿数据和辅助数据。复习回顾：川崎工业机器人综合命令示教。川崎工业机器人与自动化生产线

工业机器人示教与操作知识目标：1.学习AS语言基础知识；2.掌握AS语言示教的步骤和方法。能力目标：1.会独立AS示教。工业机器人示教与操作任务4工业机器人AS语言基础本次课程内容一、AS示教概述1.定义AS语言示教:利用专门的AS语言来编辑机器人程序。注：简称AS示教，也有人称AS编程。2.AS语言指令类型程序命令：用来引导机器人动作或监控外部信号。

（程序是程序命令的集合）

监控指令：用来写入、编辑和执行程序。举例：SPEED50;设置速度：50%（命令等关键词大写）HOME;机器人回零SPEED30ALWAYS;设置速度：始终30%JAPPROp1,30;关节插补到p1点后方30mm处LMOVEp1;直线插补到p1点（p1等变量小写）DRAW20,20,20;沿基础坐标系平移JMOVEp2;关节插补到p2点C1MOVEp3;圆弧插补经过中间点p3C2MOVEp4;圆弧插补到终点p4TWAIT0.5;程序暂停0.5秒PULSE10,0.2;给10号输出端一个0.2秒脉冲TWAIT0.5;程序暂停0.5秒LDEPART20;直线插补沿Z向退出20mmSPEED50;设置速度：50%HOME;机器人回零二、AS语言基础知识1.AS语言的信息类型（1）位姿（POSE）信息：用来指定机器人位置和姿态。一般，特指机器人工具中心点(Toolcenterpoint，缩写TCP）#p1=0，33，-15,0，-40,30关节坐标值p2=0,100，500,0,0，-30变换坐标值（2）数字信息：实数，逻辑值，ASCII值等。（注：ASCII——美国标准信息交换代码）（3）字符串信息：“气压不够！”二、AS语言基础知识2.AS语言的变量类型

AS系统中用来存放位姿信息，数字信息和字符串信息的载体，叫变量（内存中一片区域）。注意：变量名必须字母开头，并只能包括小写字母、数字和下划线。长度不超过15个字符。（可加$

#

.前缀）变量类型：按存放信息分：位姿变量、数字变量和字符串变量。按使用场合分：（1）全局变量：如位姿变量，数字变量等。一旦被定义，保存在存储器中，任何程序都可以使用。

危险：不要乱定义位姿变量，以免与其他程序冲突！（2）局部变量：变量名前加“.”号，每次执行程序时都被重新定义，并不保存在存储器中。二、AS语言基础知识（1）位姿变量定义

1）示教定义：移动机器人到目标位置，按“A”+“位置修正”键。

2）监控指令定义：

移动机器人到目标位置，在键盘画面或Krterm中输入监控命令：HERE#p1或p1按回车3.变量的定义（赋值）3）程序命令定义：POINTp1=0,100，500,0,0，-30

二、AS语言基础知识（2）数字变量和字符串变量的定义和C语言类似，下面简单举例。3.变量的定义（赋值）a=10.25count=i*2+8$error=“timeover”$name=“mynameisKAWASAKI”二、AS语言基础知识4.数学及逻辑表达式举例：i=i+1x=2*y+32x>yxandy……二、AS语言基础知识5.函数AS程序中和命令一起使用的指令，用于返回并表达某些值。共4大类函数。举例：（1）SIG(1001,1002)和BITS(1001,4)说明：SIG（）和BITS（）都是读取信号函数，但返回值不同，BITS返回十进制数。如果1001到1004都是ON，则SIG(1001,1002)——真BITS(1001,4)——1004100310021001——15（2）p1=SHIFT(p1BY90,-50,0)说明：位姿变量p1，X轴坐标平移90，Y轴坐标平移-50。二、AS语言基础知识总结：AS程序组成：命令,位姿变量，数字变量（常量），字符串变量，数学表达式，逻辑表达式，函数，标点符号。三、程序格式2.程序段格式：说明:(1)标签——用于标识跳转目的地，可以由1-9999整数命名，也可以由字母数字，点，下划线组成来命名；后面必须跟冒号（：）；（2）；说明——用于该步骤说明注释，运行程序时不执行该内容；（3）蓝色高亮部分可省略！1.程序格式:AS程序由若干行程序段组成。每一行程序段称为一个步骤。1.选择“示教”模式；（前提是先开机，开运行,开马达,）2.新建程序；（起个名字，按“回车”）3.按I键，程序显示区出现的下拉式菜单中，选AS语言示教画面；四、AS语言示教步骤5.完成输入后，按A+光标键，选择带位姿变量的步骤；然后定位到目标位姿1，按A+位置修正，给位姿变量定义，以此类推完成示教。

……6.示教模式，验证程序：半握握杠，按“前进”；7.再现模式，自动运行程序：马达开，运行开，循环开，自动运行刚才的程序。注意：严禁擅自删除机器人自带程序。4.按顺序输入程序；四、AS语言示教步骤SPEED50;设置速度：50%HOME;机器人回零SPEED30ALWAYS;设置速度：始终30%OPENI;1号夹紧信号开JAPPROp10,100;关节插补到p10位姿后方100mm处LMOVEp10;直线插补到p10点CLOSEI;1号夹紧信号关TWAIT2DRAW0,0,200;Z轴沿基础坐标系平移200mmLMOVEp11;中间点1LAPPROp12,100;关节插补到p12位姿后方100mm处LMOVEp12;目标点OPENITWAIT2;程序暂停2秒LDEPART200SPEED50;设置速度：50%HOME;机器人回零五、课堂练习：搬运工件六、AS语言常用命令六、AS语言常用命令六、AS语言常用命令六、AS语言常用命令六、AS语言常用命令六、AS语言常用命令六、AS语言常用命令六、AS语言常用命令六、AS语言常用命令六、AS语言常用命令六、AS语言常用命令六、AS语言常用命令复习回顾：川崎工业机器人AS语言基础。川崎工业机器人与自动化生产线

工业机器人示教与操作知识目标：1.学习AS语言常用程序命令。能力目标：1.掌握常用命令的功能和应用。

工业机器人示教与操作任务5工业机器人AS语言的程序命令本次课程内容一、运动命令运动命令:用于控制机器人运动的命令。1.关节和直线插补说明:（1）JMOVE关节插补移动；LMOVE直线插补移动；（2）位姿变量：目标位姿；（3）夹紧编号：到达目标位姿处，打开（正号）或关闭（负号）夹紧信号。如果省略，则不动作。注意：（1）JMOVE时，各关节同时动作，且各关节行程和总行程成比例；（2）LMOVE时，指TCP点沿直线轨迹移动;（3）必须到达目标位姿之后，夹紧信号才开关。举例：JMOVE#p1LMOVEp1+p2JMOVEp1,1JMOVE#p1,-2一、运动命令2.延迟说明:（1）停止机器人动作若干秒；（2）时间单位：秒；注意：（1）delay命令只暂停机器人动作，不暂停程序运行。换句话说，机器人动作由delay命令停止，下一个运动命令前的所有程序步骤都会被执行。（2）机器人默认采用连续（CP）运动，只要进入精度范围，即开始暂停动作。举例：DELAY2DELAY2.5一、运动命令3.稳定（机器人稳定后再暂停若干秒）说明:（1）机器人各轴与设定目标一致（轴一致）后，暂停动作若干秒；（2）时间单位：秒；注意：主要用于打破连续运动，实现精确定位。举例：STABLE2STABLE2.5一、运动命令4.接近（Z轴方向距离某点偏移）说明:（1）举例：JAPPROp1,50LAPPROp2,-80（2）当距离为正——沿工具坐标系定位到p1点Z轴负方向**mm处；当距离为负——沿工具坐标系定位到p1点Z轴正方向**mm处；（3）距离单位：mm。注意：参照工具坐标系。一、运动命令5.退出（Z轴方向移动）说明:（1）举例：JDEPART50LDEPART-80（2）当距离为正——沿工具坐标系Z轴负向移动；当距离为负——沿工具坐标系Z轴正向移动；（3）距离单位：mm。注意：参照工具坐标系。一、运动命令6.回零（回原点）说明:（1）以关节插补方式回到1号或2号原点位姿。注意：原点位姿可以通过sethome或sethome2命令设置，如未设置，则以空原点（所有关节都在0度）为默认原点。举例：HOMEHOME2一、运动命令7.移动单个关节说明:（1）以75%的速度，移动3号关节-30度。注意：蓝色高亮参数省略，则默认100%的速度。举例：DRIVE3，-30，75一、运动命令8.增量移动或旋转说明:（1）DRAW沿基础坐标系移动XYZ轴若干mm;TDRAW沿工具坐标系移动XYZ轴若干mm。（2）速度单位：%，mm/s,mm/min,cm/min,s。注意：如果速度参数省略，则以前面指定的程序速度移动。举例：DRAW50，-30，100，90，-45,45DRAW50，，100一、运动命令9.对齐（不要求掌握）ALIGN（align翻译：排列，对齐）说明:让工具坐标系Z轴与最接近的基础坐标系某一轴平行对齐。举例：ALIGN一、运动命令10.圆弧插补说明:（1）沿圆弧移动；（2）C1MOVE后面的p1为圆弧中间点；（2）C2MOVE后面的p2为圆弧终点；（3）夹紧编号：到达目标位姿处，打开（正号）或关闭（负号）夹紧编号。如果省略，则不动作。注意：C1MOVE和C2MOVE一般情况下必须成对出现。举例：C1MOVEp1C2MOVEp2一、运动命令10.圆弧插补一、运动命令11.混合插补说明:主要轴为直线插补，腕关节为关节插补。一、运动命令12.带跳转的直线插补说明:（1）模式省略，则只监控1001信号上升沿或下降沿，符合条件，直接停止机器动作，跳转到下一步骤；（2）/ERR，如果监控开始前1001信号高电平，返回错误报警；

（3）/LVL，如果监控开始前1001信号高电平，则立即跳转下一步骤。举例：XMOVEp1TILL1001XMOVE/ERRp1TILL1001XMOVE/LVLp1TILL1001一、运动命令用于机器人速度和精度控制命令。二、速度和精度控制命令1.速度命令举例：SPEED50SPEED200；依旧认为100%SPEED20MM/S，ALWAYSSPEED5SSPEED50MM/S，10DEG/S；到达目标位姿时间长者优先二、速度和精度控制命令2.精度命令举例：ACCURACY10ALWAYS

ACCURACY10FINE说明:（1）距离单位：mm；（2)FINE:取消所有精度，定位位姿必须和示教位姿完全一样（轴一致）；（3）默认精度：1mm。二、速度和精度控制命令3.加减速度命令举例：ACCEL80ALWAYSDECEL50说明:（1）单位：%；（2）取值范围：0.01——100%；（3）默认：100%。二、速度和精度控制命令4.break打断命令说明:当前步骤完成轴一致后，继续下一步骤运动。作用：用于打断连续运动。5.brake刹车、制动命令说明:停止当前动作，直接跳转到下一动作。举例：LMOVEp1BRAKELMOVEp2二、速度和精度控制命令三、夹紧控制命令immediately举例：LMOVEp1OPEN；1号夹紧打开OPENI2；2号夹紧打开；TWAIT2.5LMOVEP2说明：（1）open和close——在下一运动开始时，执行;（2）openi和closei——当前运动结束后，立即执行;（3）输出9——1号夹紧开；输出10——1号夹紧关。1.夹紧打开关闭1号夹紧信号开：9号——110号——01号夹紧信号关：9号——010号——1记忆技巧：9闭10开三、夹紧控制命令举例：RELAX；1号夹紧打开、闭合信号全部关闭RELAXI2；2号夹紧打开、闭合信号全部关闭；2.夹紧关闭：用于初始化夹紧信号三、夹紧控制命令四、形态命令说明：（1）格式单独一行；（2）只对下一个动作有效。五、程序控制命令举例：GOTO100GOTO200IFn==3IFn==3GOTO200说明：（1）标签和步骤编号是不同的：步骤编号——自动编号；标签——用于标识跳转目的地，可以由1-9999整数命名，也可以由字母数字，点，下划线组成来命名；后面必须跟冒号（：）；（2）如果标签不存在，则错误报警。1.跳转五、程序控制命令举例：CALLsub1$zfc=“sub1”SCALL$zfc说明：跳转到sub1子程序，当子程序执行到RETUEN命令时，返回主程序，并执行下一步骤。2.跳转到子程序与子程序返回五、程序控制命令举例：WAITSIG（1001，-1002）;暂停程序，直到1001为ON且1002为OFFWAITTIMER(1)>10；暂停程序，直到计时1值超过10SWAITn>100；暂停程序，直到变量n大于100说明：程序暂停运行，直到条件满足，然后运行下一步骤。3.条件暂停程序五、程序控制命令举例：TWAIT3TWAITabc；暂停程序，直到变量值设定的时间说明：暂停程序，而delay和stable是暂停机器人动作，注意区别。4.时间暂停程序五、程序控制命令举例：MVWAIT100mmMVWAIT10SLMOVEP1MVWAIT100mmSIGNAL21LMOVEP2说明：（1）暂停程序，直到机器人运动剩余100mm或10S；（2）一般用于监视剩余距离和时间。5.暂停程序直到剩余距离或时间五、程序控制命令举例：LOCK2说明：（1）机器人程序默认优先级为0；（2）可改成0—127级；（3）数值越大优先级越高。6.改变（锁定）程序优先级（不做要求）五、程序控制命令举例：IFSIG(-1001)THENPRINT2:“1001信号为OFF”SIGNAL3PAUSE...说明：（1）当1001输入信号为OFF，屏幕显示“1001信号为OFF”,程序始终暂停；（2）可用监控指令CONTINUE恢复程序运行，或手工跳过PAUSE命令步骤，接着往下运行；（3）一般用于程序需要检查关键信息的场合。7.无条件暂停程序五、程序控制命令举例：SIG（-1001）PRINT2:“1001信号为OFF”HALT说明：（1）当1001输入信号为OFF，屏幕显示“1001信号为OFF”,程序永久停止；（2）不可用监控指令CONTINUE恢复程序运行，只能重启程序。8.永久停止程序五、程序控制命令举例：STOP说明：（1）结束当前循环，并返回当前程序第一步骤；（2）如果在子程序中使用，和RETURN功能一样，结束子程序并返回主程序。9.结束循环五、程序控制命令举例：ONEsub1说明：（1）出错时跳转到sub1子程序；（2）子程序执行RETURN则返回原主程序出错位置；

子程序执行RETURNE则返回原程序出错的下一步骤；（3）ONE调用的程序中，不能出现运动命令；（4）出错时，如果ONE调用了一个程序，则错误指示灯不亮。10.出错时调用指定程序五、程序控制命令六、程序结构命令举例：IFSIG(9,-10)THEN

PRINT2:“当前夹具夹紧”PAUSEELSECLOSEIEND1.条件判断if说明：满足条件式，执行相应程序命令。注意：格式要记牢。六、程序结构命令举例：WHILESIG(-1001)DO

PRINT2:“1001信号没置位”END2.条件循环while说明：满足条件式，重复执行相应程序命令，否则不执行并跳转到END下一步骤。注意：格式要记牢。六、程序结构命令举例：DO

CALLsub1UNTILSIG（1001）

3.条件循环do-until说明：先入为主，先执行程序命令，直到满足条件后，跳出不执行。注意：格式要记牢。六、程序结构命令举例：FORn=1TO10STEP1

CALLsub1END4.自主重复循环for说明：(1)自动循环10遍；（2）循环变量只能是数字变量（也称实型变量）；（3）步进值为1，即STEP1可以省略。六、程序结构命令举例1：CASEnOFVALUE0,2,4,6,8,10:PRINT2：“n是偶数”VALUE1,3,5,7,9:PRINT2：“n是奇数”ANY:PRINT“n大于10或小于0”END5.按情形编号执行程序说明：(1)索引变量：数字变量或表达式；（2）VALUE情况值：索引变量值和情况值一致，则执行；（3）any：表示其余其他情况，any和：之间必须加空格。六、程序结构命令举例2：CASEiOFVALUE1:LMOVEp1VALUE2:LMOVEp2VALUE3:LMOVEp3VALUE4:LMOVEp4ANY:HOMEEND5.按情形编号执行程序六、程序结构命令举例：SCASE$aOFSVALUE你好:PRINT“这是中文”SVALUEhello:PRINT“这是英语”ANY:PRINT“无法判断什么语言”END6.按指定字符串执行程序说明：(1)索引变量：字符串变量或表达式；（2）VALUE字符串：变量值和字符串一样，则执行；（3）any：表示其余其他情况，any和：之间必须加空格。六、程序结构命令七、二进制信号命令七、二进制信号命令举例：RESET1.

RESET信号复位说明：关断全部输出信号，一般用于初始化。2.

SIGNAL信号开关说明：(1)开启（ON）或关断（OFF）输出信号或内部信号;(2)信号范围：举例：SIGNAL1,-2,3，2010七、二进制信号命令举例：PULSE10，0.53.

PULSE脉冲信号说明：开启指定输出信号或内部信号若干时间。4.

DLYSIG延时开关说明：(1)延迟若干秒后打开或关闭输出信号或内部信号;(2)单位：秒举例：DLYSIG10，2DLYSIG-10，2七、二进制信号命令5.

BITS和BITS32批量信号开关说明：（1）批量开关一组输出信号或内部信号；（2）BITS最多控制16位；BITS32最多控制32位。举例：BITS2，6；输出信号2-7置位—ONBITS-2，6；输出信号2-7复位—OFFBITS1，8=100；输出信号1-8设为01100100等效于：SIGNAL-1,-2,3,-4,-5,6,7,-8七、二进制信号命令6.

SWAIT等待信号说明：（1）等待信号条件满足，否则暂停程序；（2）外部I/O信号和内部信号都可以。举例：SWAIT1001，1002，3，4，-5七、二进制信号命令八、信息控制命令1.显示命令说明：（1）设备编号：1——个人电脑；2——示教器；

省略——当前设备。（2）