川崎工业机器人与自动化生产线-工业机器人AS语言基础

川崎工业机器人与自动化生产线

工业机器人示教与操作知识目标：1.学习AS语言基础知识；2.掌握AS语言示教的步骤和方法。能力目标：1.会独立AS示教。工业机器人示教与操作任务4工业机器人AS语言基础本次课程内容一、AS示教概述1.定义AS语言示教:利用专门的AS语言来编辑机器人程序。注：简称AS示教，也有人称AS编程。2.AS语言指令类型程序命令：用来引导机器人动作或监控外部信号。

（程序是程序命令的集合）

监控指令：用来写入、编辑和执行程序。举例：SPEED50;设置速度：50%（命令等关键词大写）HOME;机器人回零SPEED30ALWAYS;设置速度：始终30%JAPPROp1,30;关节插补到p1点后方30mm处LMOVEp1;直线插补到p1点（p1等变量小写）DRAW20,20,20;沿基础坐标系平移JMOVEp2;关节插补到p2点C1MOVEp3;圆弧插补经过中间点p3C2MOVEp4;圆弧插补到终点p4TWAIT0.5;程序暂停0.5秒PULSE10,0.2;给10号输出端一个0.2秒脉冲TWAIT0.5;程序暂停0.5秒LDEPART20;直线插补沿Z向退出20mmSPEED50;设置速度：50%HOME;机器人回零二、AS语言基础知识1.AS语言的信息类型（1）位姿（POSE）信息：用来指定机器人位置和姿态。一般，特指机器人工具中心点(Toolcenterpoint，缩写TCP）#p1=0，33，-15,0，-40,30关节坐标值p2=0,100，500,0,0，-30变换坐标值（2）数字信息：实数，逻辑值，ASCII值等。（注：ASCII——美国标准信息交换代码）（3）字符串信息：“气压不够！”二、AS语言基础知识2.AS语言的变量类型

AS系统中用来存放位姿信息，数字信息和字符串信息的载体，叫变量（内存中一片区域）。注意：变量名必须字母开头，并只能包括小写字母、数字和下划线。长度不超过15个字符。（可加$

#

.前缀）变量类型：按存放信息分：位姿变量、数字变量和字符串变量。按使用场合分：（1）全局变量：如位姿变量，数字变量等。一旦被定义，保存在存储器中，任何程序都可以使用。

危险：不要乱定义位姿变量，以免与其他程序冲突！（2）局部变量：变量名前加“.”号，每次执行程序时都被重新定义，并不保存在存储器中。二、AS语言基础知识（1）位姿变量定义

1）示教定义：移动机器人到目标位置，按“A”+“位置修正”键。

2）监控指令定义：

移动机器人到目标位置，在键盘画面或Krterm中输入监控命令：HERE#p1或p1按回车3.变量的定义（赋值）3）程序命令定义：POINTp1=0,100，500,0,0，-30

二、AS语言基础知识（2）数字变量和字符串变量的定义和C语言类似，下面简单举例。3.变量的定义（赋值）a=10.25count=i*2+8$error=“timeover”$name=“mynameisKAWASAKI”二、AS语言基础知识4.数学及逻辑表达式举例：i=i+1x=2*y+32x>yxandy……二、AS语言基础知识5.函数AS程序中和命令一起使用的指令，用于返回并表达某些值。共4大类函数。举例：（1）SIG(1001,1002)和BITS(1001,4)说明：SIG（）和BITS（）都是读取信号函数，但返回值不同，BITS返回十进制数。如果1001到1004都是ON，则SIG(1001,1002)——真BITS(1001,4)——1004100310021001——15（2）p1=SHIFT(p1BY90,-50,0)说明：位姿变量p1，X轴坐标平移90，Y轴坐标平移-50。二、AS语言基础知识总结：AS程序组成：命令,位姿变量，数字变量（常量），字符串变量，数学表达式，逻辑表达式，函数，标点符号。三、程序格式2.程序段格式：说明:(1)标签——用于标识跳转目的地，可以由1-9999整数命名，也可以由字母数字，点，下划线组成来命名；后面必须跟冒号（：）；（2）；说明——用于该步骤说明注释，运行程序时不执行该内容；（3）蓝色高亮部分可省略！1.程序格式:AS程序由若干行程序段组成。每一行程序段称为一个步骤。1.选择“示教”模式；（前提是先开机，开运行,开马达,）2.新建程序；（起个名字，按“回车”）3.按I键，程序显示区出现的下拉式菜单中，选AS语言示教画面；四、AS语言示教步骤5.完成输入后，按A+光标键，选择带位姿变量的步骤；然后定位到目标位姿1，按A+位置修正，给位姿变量定义，以此类推完成示教。

……6.示教模式，验证程序：半握握杠，按“前进”；7.再现模式，自动运行程序：马达开，运行开，循环开，自动运行刚才的程序。注意：严禁擅自删除机器人自带程序。4.按顺序输入程序；四、AS语言示教步骤SPEED50;设置速度：50%HOME;机器人回零SPEED30ALWAYS;设置速度：始终30%OPENI;1号夹紧信号开JAPPROp10,100;关节插补到p10位姿后方100mm处LMOVEp10;直线插补到p10点CLOSEI;1号夹紧信号关TWAIT2DRAW0,0,200;Z轴沿基础坐标系平移200mmLMOVEp11;中间点1LAPPROp12,100;关节插补到p12位姿后方100mm处LMOVEp12;目标点OPENITWAIT2;程序暂停2秒LDEPART200SPEED50;设置速度：50%HOME;机器人回零五、课堂练习：搬运工件六、AS语