T-CANSI 119-2023 船载水下机器人选用与操作一般要求

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10中国船舶工业行业协会团体标准T/CANSI

119—2023General

forselection

and

operation

of

shipborne

RemotelyOperated

Vehicle 发

布学兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ标准下载

学兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ标准下载

II

4.1

4.2

4.3

4.4

5.1

5.2

5.3

6.1

6.2

6.3

7.1

7.2

7.3

8.1

8.2

8.3

DP

......................................................................... 8.4

..........................................

..................................................

.............................................. 学兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ标准下载

学兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ标准下载本文件按照GB/T

1.1—2020《标准化工作导则

第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定II学兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ标准下载

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GB

11291.1-2011

3.1船载水下机器人 shipborne

Remotely

Operated

VehicleROV由船载人员驾驶操作,由水面控和水下系统三个部分组成,具备水下作业能力的可移动潜水装置。3.2支持母船 support

vessel可搭载潜水器,并为其提供电力和安全保障的水面船舶。3.3A架

frame用于收放船载水下机器人的专用吊装装置。3.4动力定位 dynamic

positioning在有风情况下,不借助锚泊系统,利用自身的推进装置使船舶或作业平台保持一定的位置、角度,或按照预设的轨迹运动学兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ标准下载

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4.1

图1 船载水下机器人系统组

4.2

船载水下机器人应包括以下基本功能a)

水下系统能通过脐带电缆与水面控制系统建立通信和供电传输，实现水下态以及周围环境等实时监控及供电；b)

水下系统能通过水面遥控操作完成水下前进、后退、旋转、上浮和下潜等运动，指令和动应协调一致。4.3

船载水下机器人水面控制系统的安全应符合GB

11291.1-2011中设计要求及保护措施的相关规定。

接地应满足以下要求：a)

船载水下机器人系统各组成部分接地并有明显的接地标识。不能明显表明的接地点，在附近表明明显的接地标识。b)

水面控制系统阻值应不超过0.1

Ω，水下系统电控系统阻值应不超过1

Ω。

绝缘电阻应符合以下要求:学兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ标准下载

学兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ标准下载a)

水面控制系统中动力交流电源电路与壳体之间绝缘电阻冷态时阻值应不小于50

，热态阻值应不小于1

b)

系统与壳的冷阻应于20

MΩ态绝不小于1

Ω；c)

脐带电缆冷态绝缘电阻值应不小于10

MΩ，热态阻值应不小于0.5

MΩ。4.4

船载水下机器人的水下系统和脐带电缆在0

℃～40

℃温度的环境中，应至少能连续正常工作2

船载水下机器人的水下系统和脐带电缆的贮存温度应在-10

℃～60

℃之间。

5.1

5.2

5.3

a)

风力应不高于13

m/s；b)

有义波高应不高于3

m。

6.1

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a)

向船方提供船载水下机器人作业方人员名单及有效的健康证明；b)

未经船员允许，禁止进人危险处所、限制区域或可能影响船员安全操作场所；c)

不应擅自动用船舶设备，船载水下机器人作业方如需连接船舶的油、水、电、空气等前与船方沟通，征得船方同意后，由双方共同进行连接；d)

遵守船上管理规定；e)

发生应急情况时，应按照应变部署表(或床头卡)进行应急，并听从船员安排。6.2

船载水下机器人设备安装应遵循以下要求：a)

水面控制系统和水下系统应安装在船舶甲板面或船载水下机器人专用库房；b)

火工作业前应向船舶提交火工作业许在船舶和船载水下机器人作业方的监督下实施；c)

甲板上所有连接船载水下机器人设备的缆线和软管应进行固定或施以覆盖保护d)

船载水下机器人作业期间所涉及的高备等需引起注意的区域戒线并挂警示牌。6.3

a)

水下系统的结构应布局合理、操作方便、便于维修b)

水下系统的成套设备中，所有紧固件、连接件，应装备牢固、严密，所有相对转动，相对滑动部位应灵活可靠，液压系统不应有油液渗透，润滑和冷却情况良好；c)

水下系统的主体材料若采用金属材料种金属属的部件应进行电化学隔离；d)

水下系统的各个组成部分的漆皮表面应光洁，不应有漏漆、起皮、脱落等缺陷，镀件氧化件等表面处理应无露底现象；e)

文字、符号和标识应清晰、端正。

7.1

DP

a)

支持母船转换为DP模式，操纵控制手柄待船艏向稳定后转人自动定位状态；b)

在船载水下机器人操作人员指定位置，完成DP定位；学兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ标准下载

学兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ标准下载c)

使用不少于2种位置参照系统，且应彼此独立；d)

验证至少具有15

min～30

min船位保持能力；e)

如接近海上设施，做好船舶差分信号受平台遮挡导致差分全球定位系应对准备

a)

b)

c)

d)

7.2

a)

b)

c)

d)

a) b) c) d) e) f)

50m

7.3

a)

调整艏向到有利于船载水下机器人回收的方向并保持船位和艏向b)

与船载水下机器人操作人员保持通信联系。

a)

操作船载水下机器人的水下系统到回收位置；b)

提升船载水下机器人的水下系统至水面；c)

将船载水下机器人的水下系统由工作船舷侧缓慢收注意防止船载水下机器人的水下系统与船体发生碰撞；d)

将船载水下机器人的水下系统由舷外平稳回收至舷要密切观察船载水下机器人学兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ标准下载

学兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ标准下载水下系统的晃动情况，必要时，可将船载水下机器人的水下系统重新放回水里静置减小后，再尝试回收；e)

将船载水下机器人的水下系统完全放置于甲板后，再适当放出一些脐带电电缆处于受力状态；f)

固定船载水下机器人水下系统的设备并核查固定效果。

8.1

发生船舶失去动力、DP失控、船舶火灾、遭遇内波流等其他无法继续实施船载水下机器人操作的情况时，应立即终止船载水下机器人操作。8.2

船舶失去动力时应急管理人员应遵守以下要求：a)

驾驶台值班人员应根据环境和情况作出判断有无碰撞风险，采取避免碰撞的紧急措施；b)

立即通知船载水下机器人操作员回收船载水下机器人的水下系统c)

机舱值班人员尽快排除故障恢复动力8.3

DP

DP失控时应急管理人员应遵守以下要求a)

立即将操纵方式由DP控制切换为手动控制努力保持船位，并通知船长上驾驶台；b)

船长接管船舶操纵；c)

立即通知船载水下机器人操作人员回收船载水下机器人的水下系统；d)

通知机舱集控室启动相关设备。8.4

船舶火灾时应急管理人员应遵守以下要求：a)

立即拉响消防应急部署警报，同时进行室内外广播，进人消防应变程序；b)

将操纵方式由DP控制切换为手动控制；c)

立即通知船载水下机器人操作员回收船载水下机器人的水下系统

船载水下机器人操作有关活动，应在相应的记录簿或文件中进行记载录作业过程，作业时间，操作人员资质信息等内容，汇总形成船载水下机器人水下作业记录表，表格式见附录C。学兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ标准下载

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船载水下机器人作业任务计划表格式见图A.1。