实验八：直流电机试验

湖北经济学院电子工程系嵌入式系统课程设计实验八：直流电机试验实验目的熟悉ARM本身自带的PWM，掌握相应寄存器的配置。Linux下编程实现ARM系统的PWM输出，从而控制直流电机。了解直流电机的工作原理，学会用软件的方法实现步进电机的脉冲分配。掌握带有PWM的CPU编程实现其相应功能的主要方法实验设备硬件：PC机一台，博创科技嵌入式教学科研平台UP-NETARM2410-S软件：Windows98/XP/2000系统，VMwareWorkstation6。0，RedHatLinux，MINICOM，ARM-Linux开发环境实验内容学习直流电机的工作原理，了解实现电机转动对于系统的软件和硬件要求。学习ARMPWM的生成方法。使用RedhatLinux9.0操作系统环境及ARM编译器，编译直流电机的驱动模块和应用程序。运行程序，实现直流电机的调速转动。实验预习要求仔细阅读参考书:【1】鸟哥的Linux私房菜基础学习篇第三版，人民邮电出版社，鸟哥【2】嵌入式Linux系统开发标准教程，人民邮电出版社，华清远见嵌入式培训中心【3】嵌入式Linux应用程序开发标准教程，人民邮电出版社，华清远见嵌入式培训中心【4】C语言的基础知识、程序调试的基础知识，Linux的基本操作【5】掌握在Linux下常用编辑器的使用【6】掌握Makefile的编写和使用【7】掌握Linux下的程序编译与交叉编译过程实验原理与代码分析关键代码分析Linux下的直流电机程序包括模块驱动程序和应用程序两部分。Module驱动程序实现了以下方法：staticstructfile_operationss3c2410_dcm_fops={owner:THIS_MODULE,open:s3c2410_dcm_open,ioctl:s3c2410_dcm_ioctl,release:s3c2410_dcm_release,};开启设备时，配置IO口为定时器工作方式：({GPBCON&=~0xf;GPBCON|=0xa;})配置定时器的各控制寄存器：({TCFG0&=~(0x00ff0000);TCFG0|=(DCM_TCFG0);TCFG1&=~(0xf);TCNTB0=DCM_TCNTB0;/*lessthan10ms*/TCMPB0=DCM_TCNTB0/2;TCON&=~(0xf);TCON|=(0x2);TCON&=~(0xf);TCON|=(0x19);})在s3c2410_dcm_ioctl中提供调速功能接口：caseDCM_IOCTRL_SETPWM:returndcm_setpwm((int)arg);应用程序dcm_main.c中调用：ioctl(dcm_fd,DCM_IOCTRL_SETPWM,(setpwm*factor));实现直流电机速度的调整。七、实验步骤1、阅读理解源码2、编译直流电机模块cd/arm2410s/kernel-2410smakemenuconfig进入MainMenu/Characterdevices菜单，选择DCMOTOR为模块加载：编译内核模块：makedepmakemakemodules直流电机模块的编译结果为：/arm2410s/kernel-2410s/drivers/char/s3c2410-dc-motor.o2、编译应用程序。将源代码COPY到arm2410s下。cd/arm2410s/10_dcmotor/make生成dcm_main3、下载调试与运行换到minicom终端窗口，使用NFSmount开发主机的/arm2410s到/host目录[root@zxtroot]#minicom[/mnt/yaffs]mount-tnfs-onolock-otcp192.168.0.56:/arm2410s/host[/mnt/yaffs]cd/host/10_dcmotor/[/host/10_dcmotor]./dcm_main程序运行结果：直流电机变速转动。........setpwm=-265setpwm=-266setpwm=-267setpwm=-268setpwm=-269setpwm=-270setpwm=-271setpwm=-272setpwm=-273......setpwm=290setpwm=291setpwm=292setpwm=293setpwm=294setpwm=295setpwm=296setpwm=297setpwm=298......备注：驱动程序的加载驱动程序在/arm2410s/kernel-2410s/dr