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文档简介

简易机器人常用传感器学习导航1、什么是传感器？2、简易机器人上有哪些常用的传感器？其工作原理是什么？3、如何根据需要选择合适的传感器？机器人获取外部环境信息靠的是传感器。传感器是一种电子器件它具有类似于人类五官的感觉功能，将外部环境信息转换成电信号，其基本组成如图3·9所示。图3·9传感器的组成图3·10是传感器在拟人机器人中应用的实例，有加速度传感器、温度传感器、测距传感器、力传感器、触觉传感器等。图3·10拟人机器人上的传感器传感器也是简易机器人必不可少的元器件。下面将重点介绍4种简易机器人常用的传感器：接触传感器、光敏传感器、光电判读器、红外测障传感器。一、接触传感器接触传感器属于开关量传感器，在简易机器人中，它的应用场合一般有如下几种：(1)判断接触：检査机器人是否与其他物体发生接触，如撞到墙壁或手爪抓握到物体。(2)行程开关：检测相对运动部件是否到达行程终点(3)机械式编码器：设法在转轴上安装一个触发装置，转轴每旋转一周，接触开关被触发一次。软件将触发次数和相应时间记录下来，便可知道轴旋转的圈数以均速度。实践活动二、光敏传感器光敏传感器能感知一定范围內的环境光线强度，其输出为模拟量。三、光电判读器光电判读器分为对射式和反射于式两种，其中反射式光电判读器是简易机器人最常用的一种有源传感器。在这里我们重点对其进行介绍本书中凡未加说明的光电判读器均指反射式。光电判读器的典型用途如下：(1)探测物体(2)检测表面特征(3)墙面跟踪四、红外测障传感器红外测障传感器也是借助红外线的发射与接收来工作的，不过它的红外线通常经过调制和解调处理，因此有效工作距离要远得多，通常都在10cm以上

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