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文档简介

轨迹机器人

通常我们把能沿着某一特定路线运动的机器人，叫做轨迹机器人。搭建和控制轨迹机器人沿着特定路线运动，或识别场地中特定颜色的标志，是学习和掌握机器人机械结构、传感器应用和编程控制的基础，同时也是一项极具挑战性的机器人研究活动。10.1光电传感器是怎样工作的光电传感器（又叫光敏传感器）相当于机器人的“眼睛”，它的主要元件是一个发光二极管，当被照射物的颜色或者明暗程度不同时，或者环境光线的亮度不同时，光电传感器接收到的光（可能是环境光的直射或物体反射的光）强度不同，传给机器人“大脑”的信息也就不同。利用这一特性，可以让机器人分辨环境的变化。完成不同的任务。

光电传感器，在传感器的一端，可以看到有两个灯，光电传感器工作时，黑色的红外发射管发射一定波长的红外光，白色的接收管用于接收反射回来的信号。检测光值并用数码管显示出来的示例程序。10.2用单光电传感器实现走轨迹1、任务描述

只用一个光电传感器设计制作一个轨迹机器人，要求机器人在程序的控制下自主绕如图所示的封闭轨迹运动。2、机器人构建

双马达后置，车头由万向轮平衡。输出端A控制左马达，输出端B控制右马达，利用A、B马达差速控制转弯。

3、算法分析

4、程序5、下载、测试机器人

保存文件后，通过程序下载线将程序下载到主控器内存中，在实际场地中测试机器人，看看机器人能否顺利沿着轨迹运动。如果不行，请仔细分析原因，修改程序和搭建，直到任务完成为止。10.3用双光电传感器实现走轨迹1、任务描述

如图所示，要求机器人在两分钟内走完轨迹线的全部路径，通过十字交叉点时，不能做转弯动作。2、机器人构建

如图，左边的马达接A输出端口，右边的马达接B输出端口，左边的光电传感器接1号输入端口，右边的光电传感器接3号输入端口。3、算法分析

两个光电传感器骑在黑线两边，即接在输入端口1上的光感位于黑线左侧，接在输入端口3上的光感位于黑线右侧。

4、程序5、下载、测试机器人

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