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文档简介
湖南大学
机械与运载工程学院
1
数控技术内容
进
执■
行
给
机
传
构
动
机
构
2
想象力比知识更重要。
数控技术
第五章计算机数控装置(CNC)
5ACNC系统的组成与特点
5.2CNC系统的硬件结构
53CNC系统的软件结构;
5.4CNC系统的,空制原理与功能
5.5%年镂/偿原理
5.6典遍数控系统一/
数控技术
重点:
单微处理器与多微处理器数控系统
CNC系统的多任务并行处理当国时中断处理
■\、
难点:‘
开放式CNC硬徉建舄
\\A\\
5.1CNC系统的组成与特点
CNC一ComputerNumericalControl
定义:借助计算机通过执行其得储器内的程序来
完成数控要求的部分或者全部功露J并配有接口电路、
伺服驱动装置的一种专用机嬲遂统。
也可解释为:一种日瀛藏系统,它能自动完成
信息的输入、译码、运算,从而控制机床的运动和加
工过程。“痣
主要任剁嗜储程序、完成插补、将计算结果输蓝
出伺服系统,控制电机驱动机床执行机构。
数控技术
5.1CNC系统的组成与特点
CNC系统的组成
数控程序等信息的输入以及输入内容和系统工作状态的显示输出
识别和解释数控程序,完成数据,口[
计算和逻辑判断处理,以二。声轴和进给轴驱动控制
3-,3
、驱动控制/
A装置70机
输入/
床
输出装
本
置、机床电器逻不
A辑控制装置V体
接受数控装置的开关命令,完成主轴选速、起停和方向控制功能,换刀功
能,冷却、液压、气动、润滑^^制功能以及其他机床辅助功能
5.1CNC系统的组成与特点
数控装置是数控系统的核心,
主要功能:正确识别和解释数控加工程序,对解释结果进行
各种数据计算和逻辑判断处理,完成各种输入、输出任务。
形式:专用硬件数控装置一数字逻辑电路
计算机数控装置(CNC)'V
信息输出:连续控制电厂上驱动控制装置
离强翥济交量——机床电器逻辑控制装置
>5.1CNC系统的组成与特点
CNC系统的特点
☆灵活性大
只要改变系统软件,就可改变和扩展其功能,补充新
技术,延长硬件结构的使用期
☆通用性强
硬件有多种通用的模块化结构,易于扩展
☆可以实现复杂的功能
如高次曲线插补、动静态图形显示等功能
5.1CNC系统的组成与特点
(
☆可靠性高
许多功能由软件实现,硬件结构大大简化,
用大规模和特大规模通用和专用集成电路
☆使用维修方便
CNC的诊断程序使维修非常方便
☆易于实现机电一体化
半导体集成电路技术的发展和采用先进的
制造安装技术,使CNC装置尺寸大为缩小。
5.2CNC系统的硬件结构
设备层
机床
机器人
测量机
5.2CNC系统的硬件结构
CNC装置硬件组成
5.2CNC系统的硬件结构
5.2.1常规CNC的硬件结构——按硬件制造方分
1.专用型CNC装置
=>总线式模块化结构
采用功能化结构。展功能要求可选用人一
9、11和13个槽的控制单元母板。在控制单元
母板上插入各种不同功能模块的印刷电路板。
=>单板或专用芯片及模板组成的紧凑结构
组成:由主电路板、PLC板、附加I/O板、
图形控制板和电源单元等组成。
5.2CNC系统的硬件结构
2.PC式CNC系统
>采用工业标准计算机作为CNC系统支撑平台;
»不同数控制造厂仅需插入自己的控制卡和CNC软件即可构
成CNC系统,不设计专门硬件;
»由于工业标准计算机的生产数以百万计,其生产成本很
低,继而降低CNC系统的成本。
5.2CNC系统的硬件结构
5.2.2按CPU的多少分
1单微处理器结构-只有一个微处理器,集中控制、分时处
■平愀处理说口仃.理数控装置的各个任务。
CPU总线
AikA
VV
I/OCRTPC位置
CMOSRS-
接接控控
ROM
232口口制制
控制控制速度控
机床CRT
媒介面板制单元
5.2CNC系统的硬件结构
1).基本概念
整个CNC装置只有一个CPU,集中控制和管理整个
系统资源,通过分时处理的方式实现各种数控功能。
2).特点
优点投资小,结构简单,易于实现。
系统功能受到CPU字长、数据宽度、寻址能力
缺点和运算速度等因素的限制,现在已被多机系统
的主从结构所取代。
5.2CNC系统的硬件结构
=>主从结构系统
系统中有两个或两个以上的CPU,但只有一个
CPU(主CPU)处于主导地位,对系统资源有控制和使用
权,其他CPU处于从属地位,不能控制系统总线,只
能接受主CPU的控制命令或数据,或向主CPU发出请求
信息以获得所需的数据。
5.2CNC系统的硬件结构
2.多微处理器结构
管理模块I/O接口存储器模块辅助功能I
多机系统CNC系统并联数据总线
5.2CNC系统的硬件结构
1).基本概念
整个CNC装置中有两个或两个以上CPU,
就是系统中的某些功能模块自身也带有CPU。
两个或两个以上CPU构成的处理部件之间有两种结
构形式:
紧耦合(相关性强)
有集中的操作系统,共享资源
松耦合(具有相对独立性或相关性弱)
有多重操作系统有效地实现并行处理
5.2CNC系统的硬件结构
2).分类
=>多主结构系统
整个系统有两个或两个以上的带CPU的功能部件对
系统资源有控制和使用权。模块间采用紧耦合。
二〉分布式结构系统
整个系统有两个或两个以上的带CPU的功能
模块,每个模块有独立的运行环境,模块间
采用松耦合。
5.2CNC系统的硬件结构
3)特点
>实现真正意义上的并行处理,处理速度快。
>容错能力强。
4).结构形式
1).共享总线结构
结构简单、系统组配灵活、可靠性高
。FANUC系统
2).共享存储器结构
*美国GE公司的MTC1-CNC系统
5.2CNC系统的硬件结构
什么是模块化设计方法:
i»O将控制系统按功能划分成若干种具有独立功能的
单元模块。
每个模块配上相应的驱动软件,按功能要求选择不
"㈡同的功能模块,并将其插入控制单元母板上,组
成一个完整的控制系统。
模块化设计的条件:
总线(BUS)标准化
5.2CNC系统的硬件结构
共享存储器结构CNC装置硬件结构
5.2CNC系统的硬件结构
5.2.3开放式CNC的硬件结构
随着技术、市场、生产组织结构等多方面的快速变
化,对CNC数控系统的柔性化和通用化提出更高的
要求。
开放式系统的定义:必须具备不同应用程序能协调
地运用于系统平台上的能力,提供面向功能的动态
重构工具,同时提供统一标准化的应用程序用户界
lif
5.2CNC系统的硬件结构
>开放式系统的特征:
可互操作性
不同应用程序模块通过标准化地应用程序接口运行于系统平台,不同
模块之间保持平等地相互操作能力。
可移植性
不同应用程序模块可运行于不同供应商提供的不同系统平台上。
可缩放性
增加和减少系统功能仅仅表现为特定模块单元的装载与卸载。
可相互替代性
不同性能与可靠性和不同功能能力的功能模块可以相互替代。
52CNC系统的硬件结构
基于PC(或IPC)开放式CNC的硬件配置形式
1)基于PC的有限开放CNC
(1)PC连接型CNC
结构:CNC与PC通过串、《僦号接。'
特点:容易实现,0有鼠^几乎不需改动即可应用。
八八、一、
PC基本CNC系统
52CNC系统的硬件结构
(2)PC内藏型CNC
结构:CNC内部加装PGPC与CNC之间通过总线连接。
特点:保持了CNC原有的性能、可露峰和功能,并且数据
传送快,系统响应快。1
52CNC系统的硬件结构
2)基于PC的可开放CNC
,结构:通用PC机的扩展槽%魁卷用CNC卡。!
特点:CNC卡完成包括加面轨迹生成等几乎所有
CNC处理功能。充分保证系统性能,软件通用
性强…编程能最活。,
数控技术
5.3CNC系统的软件结构
5.3.1CNC系统软件的组成
>CNC是一个实时的计算机控制系统。
>数控的基本功能是由各种功能子程序实现的。
>CNC软件分为应用软件、系统软件。
>应用软件包括零件数控加工或其他辅助软件,如CAD/CAM软
件。
>系统软件是为实现CNC系统各项功能所编制的专门软件,也
叫控制软件,存放在计算机EPROM内存中。
5.3CNC系统的软件结构
[CNC软件
应用软件系统软件/控制软件
管
输入数据处诊速插
理
理程序断度补
零件数控程
程控运
加工或其序
他辅助软输译序制算
件入码程程
程程序序
序序
*-*■**■*■*5.3CNC系统的软件结构
5.3.2CNC常规与开放式软件结构
CNC装置的硬件和软件构成了CNC装置的系统平台:
数控加工系统
1___厂^
根据用
要求开发/
被控设备
应用控制,、机床
软件软件/-接口,机器人
管理程序\/测量机
操作系统•••・••
硬件
5.3CNC系统的软件结构
该平台有以下两个方面的含义:
*该平台提供CNC装置基本配置的必备功能
*该平台根据用户要求进行功能设计和开发
CNC平台的建构方式就是CNC装置的体系结构。
CNC装置的功能
数控系统基本配置的功能,即必备的功能
[功能[——硬件实现(处理速度快,造价较高)
用户可以根据要求选择的功能
——软件实现(设计灵活、适应性强、
处理速度慢)
5.3CNC系统的软件结构
1.CNC系统软、硬件的界面
>CNC中软、硬件的分配比例是由性能价格比决定,
很大程度涉及软硬件技术的发展水平。
>现代CNC系统软、硬件的界面并不是固定不变的,
而是随着软硬件的水平和成本,以及CNC所具有的性
能不同而发生变化的。
>CNC软件势必发展成以操作系统为基础的多层次的
软件结构,这在基于PC的CNC系统中尤为明显。
5.3CNC系统的软件结构
CNC系统软件设计方法
>常规CNC的软件设计中,大多利用基于数据
流图的程序结构化设计方法。
>开放式CNC的软件设计中,采用面向对象的
设计方法,更稳定且可重用。
5.3CNC系统的软件结构
5.3CNC系统的软件结构
2.CNC系统的多任务并行处理
>CNC的功能则可定义为CNC的任务:
显示、译码、刀补、速度处理、插补处理、位置控
制、.一
>CNC系统的任务要求并行处理:
为了保证控制的连续性和各任务执行的时序配合要求,
CNC系统的任务必须采用并行处理,而不能逐一处理。
5.3CNC系统的软件结构
并行处理定义:
系统在同一时间间隔或同一时刻内完成两个或两个
以上任务处理的方法。
,5.3CNC系统的软件结构
采用并行处理技术的目的:
/合理使用和调配CNC系统的资源
/提高CNC系统的处理速度。
□并行处理的实现方式:
/资源重复——硬件设计
,时间重叠流水处理——软件设计
/资源分时共享——软件设计
5.3CNC系统的软件结构
时间重叠流水处理
>时间重叠流水处理技术是利用重复的资源(CPU),将大
任务分成若干个子任务,彼此关系,然后按一定的顺序安
排每个资源执行一个任务,就象在一条生产线上分不同工
序加工零件的流水作业一样。(
1
>在任何时刻(流水处理除开始和结束外)均有两个或两
个以上的任务在同时执行。
A流水处理的关键是时间重叠,是以资源重复的代价换得时
间上的重叠,或者说以空间复杂性的代价换得时间上的快
速性。
tt+Z\t
顺序处理
并行处理
5.3CNC系统的软件结构
资源分时共享并行处理
»在单CPU结构的CNC系统中,采用“资源分时共享”并
行处理技术。
A资源分时共享——规定的时间长度(时间片)内,各任
务实时性要求,规定占用CPU的时间,分时共享资源。
>“资源分时共享”的技术关键:
其一:各任务的优先级分配问题。
其二:各任务占用CPU的时间长度,即时间片的分配
问题。
5.3CNC系统的软件结构
中
断
优
先
级
由
高
到
低
资源(CPU)分时共享图
***i***^*-**5.3CNC系统的软件结构
Oms4ms8ms12ms16ms
位置控制
插补运算
背景程序
各任务占用CPU时间示匕.
-5.3CNC系统的软件结构
资源分时共享技术的特征
,在任何一个时刻只有一个任务占用CPU;
/在一个时间片(如81ns或16ms)内,CPU并行地执行
了两个或两个以上的任务。
因此,资源分时共享的并行处理只具有宏观上的意义,
即从微观上来看,各个任务还是逐一执行的。
5.3CNC系统的软件结构
3.实时中断处理
-------CNC系统控制软件的另一个重要特征。
>CNC系统的多任务性和实时性决定了系统中断成为整
个系统必不可少的重要组成部分。
>中断管理主要由硬件完成,而系统的中断结构决定
了系统软件的结构。
5.3CNC系统的软件结构
CNC系统的中断类型
1)外部中断
1口二>阅读机中断和外部监控中断
业口键盘操作面板输入中断
2)内部定时中断f插补周期定时中断
1位置采样定时中断
3)硬件故障中断:各种硬件故障检测系统发出的中断.
4)程序性中断:程序中出现异常情况的报警中断。
CNC系统的软件结构
4.常规CNC的软件结构
前后台型软件结构
中断型软件结构
5.3CNC系统的软件结构
前后台型的软件结构
前台程序(实时中断服务程序)
系统的核心,承担几乎全部实时功能
如插补运算、位置控制、故障诊断。
后台程序(背景程序)
完成插补前的准备工作和调度管理,
如显示、插补预处理、程序编辑。
5.3CNC系统的软件结构
>前台程序实现的功能与机床的动作直接相关;后台程序
是一个循环运行的程序。
>系统启动后先进行初始化,再进入后台程序,同时开放
实时中断程序,每隔一定的时间执行一次实时中断服务
程序(此时后台程序停止运行),执行完毕后返回后台
程序。
>如此循环往复,两者相互配合,共同完成数控的全部功
>一般适用于单处理器集中式控制,对CPU的性能要求较
5.3CNC系统的软件结构
前后台运行的相互关系如图所示
5.3CNC系统的软件结构
中断型软件结构
一、什么是中断型软件结构
指除了初始化程序外,整个控制程序分成若干各
不同级别的中断服务程序。所有的各种功能子程序
均被安排成级别不同的中断程序,管理功能主要通
过各级中断程序之间的相互通讯来解决。
二、中断型软件结构的特点
实时性好,但模块关系复杂,耦合度大
5.3CNC系统的软件结构
一般在中断型结构的CNC软件体系中,控制CRT显示的模
块为低级中断(0级中断),只要系统中没有其他中断
级别请求,总是执行。级中断,即系统进行CRT显示。
其他程序模块,如译码处理、刀具中心轨迹计算、键盘
控制、I/O信号处理、插补运算、终点判别、伺服系统位
置控制等处理,分别具有不同的中断优先级别。
开机后,系统程序首先进入初始化程序,进行初始化状
态的设置、ROM检查等工作。初始化后,系统转入0级中
断CRT显示处理。此后系统就进入各种中断的处理。
5.3CNC系统的软件结构
该模式的软件结构如图所示
初始化
5.3CNC系统的软件结构
5.开放式CNC的软件结构
标准应用程序界面(API)
5.4CNC系统的控制原理与功能
1.CNC系统的控制原理
CNC系统中数据转换流程图
邛卜
卜
嬴
运
刀
序
±程
区
区
冲
新
缓
照
缓
插
刀
速
加
译
度
补
补
工
预
处
码
处
程
处
序
理
理
理
1
_J
译
码
黏
股
5.4CNC系统的控制原理与功能
1)零件程序的输入
,।键盘।______________
I阅读机I---------存储器
通讯方式IJ
插入I删除I修正I
CNC系统中通常的工作方式为存储器工作方式。
用键盘命令调出零件程序存储器中指定的零件程序O
但在工作中还允许用键盘输入修正程序。
5.4CNC系统的控制原理与功能
2)译码
>将输入的标准的数控加工程序按一定的规则翻译成数控
系统中的计算机能识别的数据形式,并按约定的格式存
放在指定的译码结果缓存器中。
>译码处理都是将零件程序的一个程序段作为单位进行处
理。
>译码包括:零件轮廓信息、进给速度信息、其他辅助信
5.4CNC系统的控制原理与功能
N06G90G41DOIG01X200Y300F200;
StructPROG.BUFFER{
charbufLstate;0:(开始);:!(;)◎
intblock_num;06(N06)①
doubleCOOR[20];COOR[1]=200000;(X200)⑥
COOR[2]=300000;(Y300)⑦
intF,S;F=200;(F200)⑧
charGO;D5=0;(G90)②
D6,D7=0,l(G41)③
Dl=l;(G01)⑤
charD;D=01(DOI)④
);
5.4CNC系统的控制原理与功能
3)刀补处理(计算刀具中心轨迹)
刀补处理的主要工作:
根据G90/G91计算零件轮廓的
终点坐标值。
根据R和G41/42,计算本段刀
具中心轨迹的终点(P'e/P〃e)
坐标值。
根据本段与前段连接关系,进
行段间连接处理。
5.4CNC系统的控制原理与功能
4)速度处理
主要功能是根据加工程序给定的进给速度F,计算在每
个插补周期内的合成移动量,供插补程序使用。
速度处理程序主要完成以下几步计算:
□计算本段总位移量:
直线:合成位移量L;
园弧:总角位移量a。
该数供插补程序判断减速起点和终点之用。
□计算每个插补周期内的合成进给量:
AL=F*At/60(pm)
式中:F一进给速度值(mm/min);At一数控系统的插补周期(ms)
5.4CNC系统的控制原理与功能
5)插补计算
主要功能:
口根据操作面板上“进给修调”开关的设定值,计算
本次插补周期的实际合成位移量:
△L[=/L*修调值
口将AL按插补的线形(直线,园弧等)和本插补点
所在的位置分解到各个进给轴,作为各轴的位置控
制指令(。
经插补计算后的数据存放在运行缓冲区中,以供位
置控制程序之用。本程序以系统规定的插补周期定时
运行。
5.4CNC系统的控制原理与功能
6)位置控制处理
位置控制转换流程
5.4CNC系统的控制原理与功能
位置控制完成以下几步计算:
□计算新的位置指令坐标值:
Xi新二X]旧+/X];丫1新=Y]旧+/丫1;
□计算新的位置实际坐标值:
乂2新二X?旧+/X?;丫?新二丫?旧+/丫2
□计算跟随误差(指令位置值一实际位置值):
△X3二X1新-X?新;,丫3二丫1新-丫2新;
5.4CNC系统的控制原理与功能
□计算速度指令值:
Vx=f(2IX3);vY=f(叽)
f()是位置环的调节控制算法,具体的算法视具体
系统而定。这一步在有些系统中是采用硬件来实现的。
Vx、丫丫送给伺服驱动单元,控制电机运行,实现CNC装
置的轨迹控制
5.4CNC系统的控制原理与功能
2.CNC系统的功能
CNC装置的功能是指满足用户操作和机床控制要求的方
法和手段。数控装置的功能包括基本功能和选择功能。
>基本功能——数控系统基本配置的功能,即必备功能;
>选择功能——用户可根据实际要求选择的功能。
5.4CNC系统的控制原理与功能
1)控制功能
——CNC系统可同时控制的轴数。
CNC的进给轴分类:
移动轴(X、Y、Z)和回转轴(A、B、C);
基本轴和附加轴(U、V、W)。
数控车床一般2根同时控制轴;
数控铁床、数控钱床和加工中心需要3根或3根以上的
同时控制轴。
联动控制轴数越多,CNC系统就越复杂,编程也越困难。
-4-^*5.4CNC系统的控制原理与功能
2)准备功能(G功能)
指令机床动作方式的功能。
5.4CNC系统的控制原理与功能
3)插补功能和固定循环功能
插补功能是数控系统实现零件轮廓(平面或
空间)加工轨迹运算的功能。
>固定循环功能是数控系统实现典型加工循
环(如:车削循环、钻孔、攻丝、镂孔、
深孔钻削和切螺纹等)的功能
5.4CNC系统的控制原理与功能
4)进给功能
——进给速度的控制功能。
进给速度——控制刀具相对工件的运动速度,(移
动轴)单位为mm/min,(回转轴)单
位为。/mino
同步进给速度——实现切削速度和进给速度的同步,
单位为mm/ro(只有主轴上装有位置
编码器的数控车床才能指定,便于切削
螺纹编程)。
进给倍率(进给修调率)——人工实时修调预先给定
的进给速度。
5.4CNC系统的控制原理与功能
5)主轴功能
——数控系统的主轴的控制功能。
□主轴转速——主轴转速的控制功能,一般用S代码指定,
单位为r/min和mm/min。
□恒线速度控制——刀具切削点的切削速度为恒速的控
制功能,保证车床和磨床加工工件端面质量和不同直
径的外圆的加工具有相同的切削速度。
□主轴定向控制——主轴周向定位于特定位置控制的功
能。
□C轴控制——主轴周向任意位置控制的功能。
□主轴修调率——人工实时修调预先设定的主轴转速
5.4CNC系统的控制原理与功能
6)辅助功能(M功能)
——用于指令机床辅助操作的功能。
(主轴的启、停和转向;切削液的开和关;刀库的
启和彳亭。)
5.4CNC系统的控制原理与功能
7)刀具管理功能
——实现对刀具几何尺寸和寿命的管理功能。
□刀具几何尺寸(半径和长度),供刀具补偿功能使
用;
□刀具寿命是指时间寿命,当刀具寿命到期时,CNC系
统将提示用户更换刀具;
□CNC系统都具有刀具号(T)管理功能,用于标识刀
库中的刀具和自动选择加工刀具。
5.4CNC系统的控制原理与功能
8)补偿功能
□刀具半径和长度补偿功能:实现按零件轮廓编制的程
序控制刀具中心轨迹的功能。
□传动链误差:包括螺距误差补偿和反向间隙误差补偿
功能。
□非线性误差补偿功能:对诸如热变形、静态弹性变形、
空间误差以及由刀具磨损所引起的加工误差等,采用
AI、专家系统等新技术进行建模,利用模型实施在线
补偿。
5.4CNC系统的控制原理与功能
9)人机对话功能
在CNC装置中这类功能有:
□菜单结构操作界面;
□零件加工程序的编辑环境;
□系统和机床参数、状态、故障信息的显示、查
询或修改画面等。
5.4CNC系统的控制原理与功能
)10)自诊断功能
——CNC自动实现故障预报和故障定位的功能。
□开机自诊断;
□在线自诊断*;
□离线自诊断;
□远程通讯诊断*。
5.4CNC系统的控制原理与功能
11)通讯功能
——CNC与外界进行信息和数据交换的功能。
□RS232c接口,可传送零件加工程序,
□DNC接口,可实现直接数控,
□MAP(制造自动化协议)模块,
口网卡:适应FMS、CIMS、IMS等制造系统集成的要
求。
f"卜具半径补偿原理
)
5.5.1刀具半径补偿的基本概念
1.什么是刀具半径补偿(ToolRadiusCompensationoffset)
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