从入门到精通

BECKHOFFTwinCAT从入BECKHOFFTwinCAT从入门到精 2017-04-Version(最新版本更新记录 添加附件链 更新第1、2章，新建配套文档 整理配套文档（缺第8、10章 补充第8、10章配套文档，补充EtherCAT诊断信 更新第12章，连接企业数据库TwinCATDatabasePCWindows操作系统。书中表述的Windows平台的TwinCAT这些用户的特点是，TwinCATWindows7第4章，操作系统和硬件，包括系统备份、桌面接管等工具。7章，与倍福IO模块和现场设备通讯，EtherCAT和非EtherCAT通讯10C++R3IO11章，HMI解决方案，包ADS触摸屏、组态软件、高级语言程序和TwinCATHMI12章，连接企业数据库或者MES系统，主要讲TwinCATDatabaseServer14TwinCAT2TwinCAT3。讲解Tc3.0与Tc2.015章，附录，包括PLC编程手册、简明安装指南、Codesys中文帮助。2430的IO模块和设备，详细阅读第7章的相关内容。的IO模块和设备，详细阅读第7章的相关内容。2234PDF文件链接失败，需要用户按章节手动查找目录。如果是Word文件格式，使用的时相对路径的链接，文件夹要放在与本文同DEMO程序、帮助文件等等。目前只是内容填入了书的框架，配套文档归到了相应的文件作者2015-12-113430444301本内2013.09.244作系统和硬2013.09.295据存储、配方和文6用库2013.10.167IO模2013.11.078TwinCAT系2013.11.019接第三方设2013.11.0810章连接第三方2013.11.2511HMI解决方2013.11.2614IO模块（未整理2013.11.26152014.04.13合并章节,2014.06.03添加附2014.03.28第9章，结构优化，例程更新，增加原 添加附件链 更新第1、2章，新建配套文档 整理配套文档（缺第8、10章 补充第8、10章配套文档，补充EtherCAT诊断信 更新第12章，连接企业数据库TwinCATDatabase目录 目录 基于PC的控制 TwinCATPLC与外设IO的连 控制 I/O系 概 在编程PC上安装TwinCAT开发环 在PC上安装TwinCAT开发环 升级TwinCAT开发环 对PC-Based控制器编程的准备工 设置IP地 设置 开发第一个PLC项 创建PLC程 SystemManager配 下载和运行PLC程 SystemManager配置的上传下载和比 深入理解和使用 PLC 5430 System 电子示波器Scope 如何显示RemotePC上的TwinCAT变量曲 如何在.net应用程序中集成Scope2显示控件 禁止TwinCAT的开机自启 Boot文件夹及下属文件的作 结构文本ST语言的Demo程 在TC2中把FB的Action用作TC3中的 与西门子PLC编程的异 概 WindowsCE操作系 开启FTPServer与PC交换文 WindowsXPe及WindowsXP操作系 6430 经共享文件夹与PC交换文 UPS硬 CX1xxx及CX2xxx系列的UPS电源模 IPC上的UPS选 CX5xxx及CX8xxx上集成的1s- 用Persistent变量实现掉电保 清除、备份和恢复NOVRAM区的数 读写CSV文 读写wtc文 读写XML文 用XML文件实现配 用wtc文件实现配 用Persistent变量实现配 滤 PWM输 读取IP地址和修改注册 调用TwinCATSystemManager的功 BCD码转 KL模 KL模块的Process KL模块的参数设 KL模块的错误诊断和恢 EL模 7430EL模块的ProcessData——控制信 EL模块的ProcessData——EtherCAT诊断信 EL模块的参数访 EtherCAT从站升级 EtherCAT的网络配置和优 EtherCAT主站配置和同步单元设 EtherCAT第三方从站配置和访 优化EtherCAT网络——星形拓朴和热连 优化EtherCAT网络——环形拓朴和网络冗 EtherCAT的诊断和状态控 EtherCAT状态切 EtherCAT诊 概 Profibus CanOpen及Can2.0通 概 ADS设备的识 两台TwinCAT控制互加路 ADS设备的数据访 从PLC程序实现ADS通 从高级语言实现ADS通 实测ADS通讯的实时 Realtime EtherCAT从站侧的设 EtherCAT主站侧的设 EtherCAT桥接模块EL669x的使 Modbus、自由串口协议及TCP/IP通 TwinCAT串口通 编写PLC代码或者引用Demo程 在PLC变量和ProcessData之间建立映 调试PLC程序 8430 在PLC变量和ProcessData之间建立映 调试PLC程 安装 Tcp/IP通讯的Demo程 引用UDP通讯的示例程 自己编写TCP/IP通讯的程 TwinCATModbusTCPServer的安 TwinCATPLC作为Client的 TC3串口通讯和TcpIp通讯与TC2的异 10.与第三方控制器通讯的种类汇 概 ProfibusDP ProfibusDP主站侧（SiemensPLC）的设 CanOpen ProfinetIO EthernetIP 概 从站侧（TwinCAT）的配 主站侧（RSLogix）的配 DeviceNet 11.*HMI解决方案汇 概 支持ADS通讯的以太网触摸 9430支持ADS通讯的组态软 支持ADS通讯的组态软 概 ADS通 OPC通 概 12.连接企业数据 PC机安装Database过 CE系统安装Database过 从PLC调用功能块访问数据 从PLC启动DB侧预定义的 Database通讯例 Access通讯例 SQL数据库通讯实例调 Oracle与database通讯例 启动SQL中Procedure的例 13.特殊IO模 电力测量模块KL3403和 称重模块KL3356和 XFC超高速模 10430快速IO模块 快速IO模块 14.从TwinCAT2到TwinCAT 概 TC3的新功 TC3的继承 TC2与TC3的适用范 TC2转换TC3的解决方 在TC2中打 在TC3中导入PLC程序及变量链 在TC3中转换Lib文 15.附 附录1:PLCControl编程手册 附录2:简明安装手 附录3:常用Lib文 附录4:CodeSys中文帮 控制器的IP地址是多少 为什么ADS路由加不 114301.1.作用是把工业PC或者嵌入式PC变成一个功能强大的PLCMotionController2CPU3264位操作系统。对于CPU系统，只能发挥单核的运算能力。TwinCAT364CPU，C++MatlabTwinCAT332位操作系统，也可以工作在64位操作系统，并且可以发挥全部CPU的运算能力。对于PLC控件平台上，两种运行核表现出来的效率也并不相同。TwinCAT运行核工作在WindowsPLC而言，功能上仍然有绝对的优势，所以在工业自动化市场上，尤其是国内TwinCAT是一套纯软件的控制器，完全利PC标配的硬件，实现逻辑运算和运动控TwinCATPLC的特点：与传统的PLC相比，CPU、存储器和内存资源都有了数量级的提升。运算速度快，尤其是传PLC不擅长的浮点运算，比如多路温控、液压控制以及其它复杂算法时，TwinCATPLC可以轻松胜任。数据区和程序区仅受限于存储介质的容量。IT技术的发展，用户可以订购的存储介质CF卡、Cfast卡、内存卡及硬盘的容量越来越大CPU的速度越来越快，而性价比越来越高。因TwinCATPLC在需要处理和存储TwinCATNC的特点：与传统的运动控制卡、运动控制模块相比，TwinCATNC最多能并且，由于运动控制器PLC实际上工作于同一台PC，二者之间的通讯只是两个内存区之运动时数据修改非常灵活，并且响应迅速。TwinCAT3.0由于考虑64位操作系统和多核CPU，就其硬件OS255TwinCATNCTC3中12430成到显示面板的面板式成到显示面板的面板式何一台PC-Based1.1PCWindowsPC用于有实时要求的工业控制，边是Beckhoff的PC-Based控制系统的架构，组态软件和PLC运行核都是运行在计算机13430TwinCATRuntimeHMI软件等其它应用程序需要分享Windows平台的资源分配内存资源时，供TwinCATTwinCAT使用的内存大小就固定了.的CPU上划分出一部分运算能力，用于执行PLC任务。如图所示14430资源管理器、HMI软件PLCPLCPLCPLCTwinCATTwinCAT80%实际占用了多少，用户可以从开发工具或者PLC.TwinCATPLC的数据区分为Input、Output、Memory和Data，它们都是嵌入式计算机内BeckhoffPC-Based128M2GPLC的内存相对于传统PLC而言，几乎是无限15430以按所在数据区的地址偏移量访问。没有指定地址的局部变量或者全局变量都存放在Data.TwinCATPLCEPCIPC的CF卡、Cfast卡或者硬盘来存储数据。无论是程序还是PLC上保存机器码，而且可以下载源代码。需要的时候，工程师可对于数据，TwinCATPLC没有一个固定的掉电保持区，当声明变量为掉电保持型之后，通PLC数据还可以通过文件观察和分析并集中保存。TwinCATPLC还支持XML文件读写，这使得配方保存更加灵活1.1.4.TwinCATPLCIOTwinCATPLC与外设的连接，实际上就是IPCEPC的主板与外设的连接。根据控制器Ethernet网口。从下面三种典型应用中，可以形象地说明TwinCATPLCIO连16430控制器通过PC104总线连接Profibus控制器通过PC104总线连接Profibus主站CX1500-M310，同时通过PC104总线连接K-主站CX1100-0002。Profibus主站和K-Bus主站再分别连接自己的从站第二种，以IPC带EtherCAT为例I/O17430EtherCAT从站与从站的连接的起点“EK1110”看成EtherCAT主站。2，EtherCAT耦合器所IOEL模块之间连接即背板总线称E-Bus，这是为了区别于现场总线耦合IOKL模块之间的背K-Bus。实际上，E-Bus就是EtherCAT，因为每个EL模块都是EtherCAT从站。1.2选型设18430接口的温控表、CanOpen接口的变频器、TCP/IP接口的温控表、CanOpen接口的变频器、TCP/IP统时还需要准备相应的通讯接口以及从PLC1.2.1.Beckhoff的PC-Based控制器包括EPCIPC两大类。选择控制器，首先要确定安装方1步，确定安装方式：导轨安装，CX系列机柜安装，C692步：选择之“CPU性能对比参考倍福嵌入式PC上运行TwinCAT的相对性能比较如下19430提示：上图可提示：上图可以看出，34是同样CX1000硬件，AMDGeodeCPU266MHz，由于操作20430是在Beckhoff官网上，搜索该型号，找到“Features”中的标准配置，如果标配不能满足要21430CX51xx系列，可以选CEWin7Embeded操作系统安装在硬盘上的工控机和面板PC，只能安装Windows7CX51xx系列，可以选CEWin7Embeded操作系统安装在硬盘上的工控机和面板PC，只能安装Windows7或者WindowsXP4步，确定TwinCATCF卡选件：对于，WinCE操作系统，CFWindowsXPe操作系统，CF2GWin7系统，Cfast4G64MCFCPU选件：对于IPC，通常选定一个系列之后，标配的CPU性能如果不够，还可以升级22430TwinCATTwinCAT软TwinCATNC除软PLCTwinCATNCTwinCATNCPTP外，还包含直线、圆弧和空间螺旋的慢快高低高低只能用PCHMI的开发和运必须使用CEU33UPSC9900-U209（电池U33UPSC9900-U209（电池。的电源模块也比CX2020CX20301.2.2.系统扩展模块，包括串行通讯模块、现场总线模块等。对于使用EtherCAT的系统，这点是串口故障时需要整个控制器返修。而通过主板扩展的现场总线模块，已经完全被EL注意：如果只扩一个模块就选Com1和Com2。如果要扩两个模块就“Com1+Com2扩展的Com口与普通PC机的Com口完全兼容，在TwinCATPLC中的用法也完全相同23430CXxxxx-RS232：Com1+Com2CXxxxx-RS485：Com1+Com2CX1500-CX1500-CX1500-CX1500-CX1500-CX1500-无CXCX1500-M510CPU122的任何位置，数量也不受CPU限制EL6751-EL6752-1.2.3.I/OI/O2，信号模块24430DO：有输出时是高电平还是低电平？输出电流0.5A还是2.0A？AI：信号类型是什么？121624位模块，价格较贵。编码器模块：SSICNPNPNPDI模块代替是方是从站还是主站？是否需要扩展RS232或者RS485接口？块组来说，终端模块是EL9011。加负载电源模块EL/KL9100。5V、2A的控制电源容量。选型手册（厚样本）KLELE-busK-busIO2A就必须增加控制电源模EL/KL9410。ZK1090-9191-0005：0.5米25430线和RJ45线和RJ458EtherCATIO264304针IP20,101.3.用户手I/OHttp://www.BHttp://www.B下载，或者安Beckhoff套装DVDTwinCATPLC可从C:\TwinCAT\InfoSystem\1033所有图纸：用户可以到Http://www.B或者Http://www.B下载，或者在“BeckhoffDVD/Technical_DrawingsAutoCAD需要强调的是电源模块的接线为安全起见，凡是供入电源的地方，包括CX电源模块、耦合器EK110x、EL9410，其控制电源（Us）和负载电源（Up）应独立供电，并且两24V0V进模块之前都应该分别加上保险丝。Us的保险丝熔断电流为CPU和模块E-bus/K-bus额定功耗折算成24V供电时电流的1.2倍。而Up的保险丝熔断电流则为计算负载总电流的2倍左右。274302.2.1.概2.2.1.概心。运行版是用户订购，并在出厂前就预装好的。Beckhoff32位操作系统下套装DVD，也可以从Beckhoff官网下载，然后安装在工程师的编程PC上TwinCATBeckhoffDVDBeckhoff32位系统，可以直接运行BeckhoffDVD上的\software\TwinCAT\Setup.exe进行安装，但是对于64位系统，必须选择专用安装文件，比如“2x6ngnen__2.1223说明：安装TwinCAT之前，建议关闭杀毒软件，尤其是“3602.2.1.PCTwinCAT在浏览器中打开BECKHOFFDVD，定位到TwinCAT安装文件，双击运行。如图所示点击28430IaccepttheIacceptthetermsofliscenceagreement，点击29430选择TwinCAT上图中，选择TwinCAT上图中，任意一项，都包括了该项及其上面若干项的功能。比如最下面一项的TwinCAT30430I级别，除NCII级别，除NCICP、IO、PLC、NCPTP4对于非授权用户，使用DEMO版，通常直接安装TwinCATNCI级别。30直接点击NEXT，安装默认选项3143032430334303343032PC脱离硬件运行和调试PLC程序，那么必须替换编每次安装TwinCAT软件之后，找到“\Runtime蓝屏问题\TcRtime.sys“C:\TwinCAT\Driver”下覆盖同名的文件对于AMDCPUHKEY_LOCAL_MACHINE\Software\Beckhoff\TwinCat\System-->调试PLC程序，可以安装TwinCAT34430说明对于64位的操作系统，TwinCAT不能进入运行模说明对于64位的操作系统，TwinCAT不能进入运行模式，因此也不必打蓝屏补丁对于Beckhoff控制器，由于软件平台和硬件已经过TwinCAT兼容测切忌再打蓝屏补丁2.2.2.TwinCATBeckhoffTwinCAT的目的，如果只是为了识别EtherCAT模块，用户可以不升TwinCAT而只是ESI文件。最新版的ESI文件可以从Beckhoff官网下载：下载完成后，解压复制到“\TwinCAT\IO\EtherCAT”覆盖原文件，然后重启TwinCATSystemManager即可。bFBLC程w”文件夹，LIBLCCtrol中，选择菜单le|MlArchive.2.3.初步认识开发小技巧：在桌面菜单条显示TwinCAT图标的方此处图标的颜色代表了编程PC上的TwinCAT工作模35430来比喻来比喻TwinCATRuntime的三种模式，可配置模式——PLC存在，但没有上电。所以不能运行PLCIO模块。运行模式——PLC存在，已经上电，可以运行PLC程序，但不能再装配IO模块。停止模式——PLC注意如果控制器上的TwinCAT处于停止模式，就不接受任何PC的编程配置.A.PCTwinCAT点击“Stop”就进入停止模式.TwinCAT开发环境包括SystemManager和PLCControl两个应用程序。SystemI/O硬件配置，PLCControlPLC程序的编写和调试。点击下图中的“SystemManager”和“PLCControl”可以分别进入这两个应用程序。36430C.TwinCATC.TwinCAT2.3.3.37430联系供应商或者Beckhoff厂家，提供订购的TwinCATLevelSystem联系供应商或者Beckhoff厂家，提供订购的TwinCATLevelSystemID注意的TwinCATLevel。2,授权只对唯一的PC有效，只要不卸载TwinCAT就一直保持，所以升级TwinCAT高版本只要直接安装，切忌卸载原来的TwinCAT版本2.4对PC-Based控制器编程的准备工2.4.1.IP编程PC总是通过以太网对PC-BasedPC之间的通讯一机网线直连，然后使用倍福的以太网抓包工具软件“NetScan”，抓取局域网内的所有IP。IPPCTwinCATIP地384302.4.2.PCTwinCAT控制器进行编程调试。假定局域网内除了普通PC2.4.2.PCTwinCAT控制器进行编程调试。假定局域网内除了普通PCTwinCAT运行版的控制器，以及安装了TwinCAT开发版的编程PC。这些PC之间何区分呢？简单地说，所有PCIPTwinCAT控制器及开发PC之间以AMSNetID区分AMSNetID简称NetID，NetID是TwinCAT控制器最重要的一个属性，编程PC根TwinCAT的NetID来识别不同的控说明NetIDBeckhoff公司定TwinCAT设备之间通讯的ADS协议规范中的一个名词。完整的理解NetID必须了解ADS通讯协议。有兴趣的用户可以参考附件“ADS通讯协议如何查看和设置从上图可以看到，NetID6段的数字代码。TwinCAT控制器NetID的最后两段总是以修改，也可以维持。而编程PCTwinCATNetID。必须确保同一个局域网内的NetID没有重39430C的DPC的DP“.1.1P“9NetID“9.1.1NetID修改后，系统会要求重启电“YES。这是由于NetID是存储在操作系统的注册表中，每次开机TwinCAT服务启动时，就已经确定了NetID与IP4段可以相同，也可以不同，但必须是唯一对应关系2.4.3.SystemManager讯的TwinCATIP地址（或者HostName、NetID完整的理解AMSRouter必须ADS通讯协议。有兴趣的用户可以参考附件“ADS通讯协40430从这个页面，不仅可以查看路由表，也可以删除（Remove）或者添加（Add）路由表项或者用PCF8图中点Choosearget414304242430点击AddRouter出厂设置：WindowsXPe，用户名：administrator出厂设置：WindowsCE输入密码后点击OK，若成功则Connected列显示X标记，如图所示43430点击Close，返回前一窗体，点击Close，返回前一窗体，可以见到刚刚添加的路由表项出现在列称和NetID，后面状态区显示目标控制器的TwinCAT运行模式。景为灰色，表示目标控制器就是运行TwinCATSystemManager的这台编程PC。Runing，PC与控制器之间的路由关系已经成功建立，并且目标控制器为配置模式（蓝色）Timeout44430提示：如果添加路由失败，请参考“小提示：如果添加路由失败，请参考“小技巧：加不上路由的若干可能性ADS新手推荐：IPNETID固定，CF卡复制。清空路由表2.5PLC快速查看“视频：开发第一个PLC项目的步骤”，可以打开链接的录相视频2.5.1.PLC1步：启动TwinCATPLC45430CX（ARMCX（ARM系统自动创建一个名为Main的程点击OK，回到程序编程页面4643047430irsExaplirsExaple.po3PLC48430关于变量类型的详细描述，以及各种编程语言的语法，请参考配套文档“PLCControl编程手册”中的相关章点击OK，可以看到程序中出现了局部变量“X1”的声明，如下图所示49430说明：PLC编程时对说明：PLC编程时对变量名的不区分大小写选择主菜单Project下的“Build（快捷键Ctrl+F8）或者“RebuildAll”进行编译50430图中只要提示“0Error(s)”，无Warning(s)有多少个，都表图中只要提示“0Error(s)”，无Warning(s)有多少个，都表示编译成功，可进入下一节操找到Error2.5.2.SystemManager作硬件配置时导入的PLC程序要求的接口文件SystemManager中需要的配置步骤1步，打开SystemManager，选择目标系统aget51430处假定控制器已经成功加入编处假定控制器已经成功加入编PC的路由表则请重复2.4.3在SystemManager中添加路由”2步：添加PLC52430展开后可以发现输入变量MAIN.X1和输出变量MAIN.Y1。这是PLC程序里定义过的两53430注意，只有当目标注意，只有当目标系统在配置模式时，才允许选择ScanDevices…。否则，应先点击下图的红色方框内的图标，令其进入ConfigEL1008（8DI模块）EL1008（8DO块544304PLCX14PLCX1、Y1IODevicesEL1008EL2008模块之间建立映射关下图中点击Link55430注意：上图中的IX39.0-IX39.7为硬件注意：上图中的IX39.0-IX39.7为硬件地址，与程序无关。用户不用考虑其绝对值，比如此EL1008Input>IX39.0,BIT[0.1]，表示EL1008模块Input>IX39.1,BIT[0.1]，表示EL1008模块OK56430用同样的方法将MAIN.Y1映用同样的方法将MAIN.Y1映射到EL2008的第1个输出点，并存盘。即可进入下一步提示：有关变量映射的小技巧，有兴趣的用户可以参考链接文件5在PLC变量的IO点之间建立好映射关系后，必须将映射关系写入控制器，并重启控按下PC的键盘“Ctrl+Shift+F4”或者点击下图中的按钮57430弹出重启TwinCATR提示，点击“是弹出重启TwinCATR提示，点击“是，选择与PRO文件同一个路径，输入文件名，然后点击“2.5.3.PLC回到PLCControl584302步，选择目标确认控2步，选择目标确认控制器的TwinCAT已进入Running模式，选择菜单Online下的“ChooseRunSystem”，如图59430通常，选择控制器为目标PLC后，窗体底部的Target提示：如果没有变成红通常，选择控制器为目标PLC后，窗体底部的Target提示：如果没有变成红色，可以依次执行“保存—退出—再打开PLCControl”的操作3按键盘F11，或者下图的两个按键盘F5，或者下图的两个60430给DI点加上高电给DI点加上高电平，X1的值应为TRUE，根据逻辑运算，PLC变量Y1的值置为Y1EL2008DO压，也可以直接观察EL2008DO（F9，oggl61430变量强制（F7）或者写变量（Ctrl+F7变量强制（F7）或者写变量（Ctrl+F7如果按下Ctrl+F7，则当前周期Y1TRUE，下一周期Y1的值仍然根据程序运算。624302.5.4.在前面的调试阶段，Login时，程序只是下载到内存运行。为了让控制器断电重启后还2.5.4.在前面的调试阶段，Login时，程序只是下载到内存运行。为了让控制器断电重启后还BootSettings的AutoBootRunCE系统，Username和Password都为空白。对XPe系统，默认的Username为2步，PLC63430（Po（Port:801提示：特殊情况下，不想让PLC程序自启动，也可以在此取消设LoginCreateBootproject菜单项，开发PC64430控制器的存储卡或硬盘的指定路径\TwinCAT\Boot\控制器的存储卡或硬盘的指定路径\TwinCAT\Boot\提示：有兴趣的用户可以打开链拉，查看Boot路径下的各个文件的2.6.上传、下载和2.6.1.PLCTwinCATPLC的程序，可以原封不动地下载到控制器中，以特别的加密方式保存起来。当关于PLC3第1步：下载源代码Project|Option设置中，SoucedownloadImplicitoncreate65430下截源代码后，控下截源代码后，控制器的‘\TwinCAT\Boot’路径下就创建了源代码文提示：有兴趣的用户可以打开链拉，查看Boot路径下的各个文件的266430C（X867430选择菜单“Project|Compare”，并在弹选择菜单“Project|Compare”，并在弹出的窗口中选择要进行比较的程序2.6.2.SystemManagerPLC程序不同，SystemManagerPLCIO之间的关联。因此，任何时候，都可以上载目标控制器的硬件配与PLC3个步骤：第1步：下载268430WithConfiguration，就与PC上的某个TSMWithConfiguration，就与PC上的某个TSM694302.7Scope2.7.1.2.7Scope2.7.1.270430能大于DisplayedLength。714303372430设置NETID和端注意，NetID设置NETID和端注意，NetID是指目标控制器的NetIDSystemManager中右下角状态栏可以查看到如果运行ScopeViewPC与运行TwinCATRuntime的控制器是同一台电脑，那么可ocal点击ServerPort框旁边的按钮，可以选择端口。根据ADS协议，要监视NC轴的参73430确定NetID和Port之后，如果Reference选择确定NetID和Port之后，如果Reference选择的是默认的“Symbol”方式，那么点选择局部变量Main.X1，然后点击OK，关闭选择窗体，回到Acquisition修改为“Userdefined[ms]设置Channel74430Y向坐标，默认“owny-axis”指本ChannelY向坐标，默认“owny-axis”指本Channel有独立的YLowerBound和UpperBound表示显示区域的上下限，默认是-1.5和+1.5上图中的“-10.0”到“+10.0”的5个数值。“Grid”：是否按本Channel显示栅格。栅格有助于直观地判断曲线上的变量值，通常同时监视多个Channel的话，只把其中最主要的监视目标变量“Grid”勾选上，以启用显当然，曲线还可以缩放和X、Y方向平移，但很少使用，以免误导观测结果选中“Style”页面，设置曲线的颜色、粗细和标记75430图中Pen指笔号，默认“图中Pen指笔号，默认“1”是最细的线宽Shape是指采样点标记，两个相邻采样点之间的时间间隔，就是任务周期或者自定义的576430保存在与PRO文件同一路径下保存在与PRO文件同一路径下2.7.2.者可以用写字板或者Excel77430说明选中Channel，从右键菜单说明选中Channel，从右键菜单选择Export，可以导出通道设置，保存为选中ScopeView1，从右键菜单选择Import，选择先前导出的文件，可以导入通道设78430CursorCursor测量X轴（时间）和Y轴（变量值）Cursor页面是用来精确测量指定点的X坐标（时间轴）和Y坐标（变量值以及测量79430图中放大显示的图中放大显示的是Y1变量的曲线，指定两点之时间差，就是两个连续采样点的ScopeView采样时处理为1.00.0，因此差值为1.0。提示：Cursor1和Cursor2每次显示都在当前窗体的正中。使用时应该先显示Cursor1,移其十字中心到指定位置后，再显示Cursor2，否则难以804303.前者用于配置系统参数和3.前者用于配置系统参数和IO映射关系，后者用于编辑PLC程序。PLCControl的详细帮助文件，请参考配套文档“TwinCATPLC编程手册IEC61131-35种编程语言组态画面编辑器TargetVisual的使用3.1.PLC3.1.1.在PLCControl81430F5：运F1：帮Ctrl+F7：写入变Shift+F2：修改变量Ctrl+F8F2：辅助F11F7：强制F12：脱Ctrl+F11：高亮显示正在执行Ctrl+S：保存文件3.1.2.:；824301216#000016#FFFF4101202404-3.402823x3.402823x43.1.2.:；824301216#000016#FFFF4101202404-3.402823x3.402823x41.797693134862318)()4D#1970-01-D#2106-02-4（具体参考“PLCControlPointerto8 AT:；DDWord4Byte AT:；DDWord4Byte“Q“M”表%IW100，包含%IB100和:； Array[1..6]OF83430量就会产生Warning信息，提示没有分配地址，忽略这些Warning，编译仍能成功。待量就会产生Warning信息，提示没有分配地址，忽略这些Warning，编译仍能成功。待参考配套文档“IO地址提示：如果全局变量中“winCATConfiguration%I*%Q*SM文件不是分配地址的那个MOO“%Q*”的变量，就需要重IO地址，方法仍在配套文档“小技巧：自动分IO地址提示1，如果没有给InputOutput区连接外部设备信号的变量分配确定的地址，程序就无法获2，TwinCATPLCAdr()来获取变量的地址，用于指针赋值。这个函数既可用于获取任意变量的地址，包括Data区的变量。保存的变量类型或者数量不一致，就PLC程序启动失败。因此不推荐用户使用这个CF卡或者硬盘上文件，或者保存在一种特殊的硬件“NovRAM”中。具体方3.1.3.后者用结构文本写起来就比较方便。TwinCATPLCControl中提供向POU中添加Action子程序的功能。在POU的Action中，可以直接使用所在程序的所有变量，可以选用跟所在使用Action1步：添加84430填写Action填写Action85430ProgramA.Action_addProgramA.Action_adder提示1，主程序用结构文本ST编程，调用子程序会比较简洁方3.1.4.86430STPOU87430+加-减*乘/除>=<in1MODPOUin1ininKinKinK87430+加-减*乘/除>=<in1MODPOUin1ininKinKinKinK2in0（GFALSE）和in1（G是TRUE）in0in1限制值范围（in返回到MIN或MAX）MUX(K,in0,..从数值组中（in0到In_n）选出第REALinininin10in88430INT操作数，转换类型为另一个基ininininininEXPTexptininstandard.libstandard.libMID(str,len,88430INT操作数，转换类型为另一个基ininininininEXPTexptininstandard.libstandard.libMID(str,len,strCONCAT(str1,standard.libINSERT(str1,str2,standard.libDELETE(str1,len,lenposstandard.lib len,pos)在str1pos位置开始FIND(str1,str1str2FB:Semaphor软件(可中断的FB:检测上FB:检测下FB:加计FB:减计FB:加/减计FB:触发FB:接通延迟定时FB:断开延迟定时89430通过总线端子或者IPCCom口进行ModbusRTU串IPCCom口进行自由协议串行通过总线端子或者IPC上的以及网口进行自由协议访问EtherCAT各种有用的服务，比如89430通过总线端子或者IPCCom口进行ModbusRTU串IPCCom口进行自由协议串行通过总线端子或者IPC上的以及网口进行自由协议访问EtherCAT各种有用的服务，比如PLC启停或者NT Open提供的标准运动控制功能块控制工具箱，包括PID、斜坡发生器、各种滤波控制NCFIFOREAL操作数，转换类型为另一个TIME操作数，转换类型为另一个DATE操作数，转换类型为另一个STRING操作数，转换类型为另一90430控制RFID9191430PRO程序一样，LIB4TAB页面：POUS、DataType、VisulizationGloabal92430B_CreateDir然后新建一个程序PRO_ST，声明一个局部变93430如果没有提前声如果没有提前声明这个类型的局部变量，就要在代码区按辅助输入键“F2”，然后在弹出如果不记得FB的位置，就得取消“Structured”，然后按字母顺序查找94430插入一个BOXwith95430BOOL型变量，而BOOL型变量，而功能块是每个PLC周期都无条件运行的。所以本例中的F“FB_CreateDir给EN“运行使能”加入条件框，然后按“DEL”键，即可删96430974303.1.5.3.1.5.98430结构中的元素应该写在STRUCT结构中的元素应该写在STRUCT和END_STRUCT之间，如0Initial1，枚举字符为Enable值为2，枚举字符为Start100，枚举字符为入键“F2”，在弹出窗体中选择99430100100430可见该变量的内部可见该变量的内部元素，正是结构Axis_Interface定义的元素双击Axis1_Step，输入1014303.1.6.比如： ;;:Array[1..10, 3.1.6.比如： ;;:Array[1..10, Axis_Interface: ; :=;;:=ADR102430.1.7.（Export（Import、合并程序（Merge）的方式103430PROPRO打开程序，选择主菜单Project|Import，定位到exp文件，就可以图中选择的内容Merge,Project|Merge，定位到原程序PRO1044303.1.8.MyLib.lib为例3.1.8.MyLib.lib为例第2步：设置项目加密105430程序分为0到7，共程序分为0到7，共8个用户组，分别设置密码。在每个对象（Object）的属性（Property）里，可以设置允许哪些用程序单元（Object）密106430107430假如不知道Level0Level1假如不知道Level0Level1，直接点以此时，Axis_Interface的内容不可见，系统弹出报警123108430可以看到自定义类型可以看到自定义类型Axis_Interface的内容3.1.9.以3.1.6中新建的结构和枚举的PRO文件为基础，保存为自己的库文件109430110430111430111430112430113430113430114430 及其它隐含系统PLC1s的时钟脉冲、FirstCycle标记、当前系统CycleTime、LastExcuteTime和CycleTimeExceeded 后，在GlobalVariables下第一个文件的末尾，就会出现这两个变量，如图所示：115430，就会提示出1164302)CycleTime、LastExcuteTime2)CycleTime、LastExcuteTime100000LastExcuteTime115，表示上一周期代码执行时间为11.5us。CycleTimeExceeded 果出现某种报警可能需要自动切换到指定画面。这些都可以通过在PLC程序中为系1174303.2.1.3.2.2.1ms3.2.1.3.2.2.1ms同样的程序，同样的任务周期，TimeBase越小，由于线程切换频繁，所以CPU消耗越大。因此，在满足任务周期设定的前提下，TimeBase应尽可能设置得大，比如，等于最小任务CX90x0EPCTimeBase50us，即使代码行为空，TwinCATPLC一旦运行18430Ctrl+Shift+F4：激活配置ActivateCtrl+F4：切换到运行模式RunF8：ChoosetRuntimeF4：ReloadI/OTwinCAT变量与外TwinCAT变量与外设的同步通讯或异步通讯机制。如果设置不当，可能会导致设备动作8119430204303.2.5.IOIO模块。如果扫描硬件（ScanDevice，PLC程序变量与硬件的映射关1步，打开TSM121430Before122430第第3步，切换到ConfigMode，快捷键“Shift+F4”或如下按5步，切换到FreeRun模式。快捷键“Ctrl+F51234303.2.6.3.2.6.acth图中“41244303.3.任务和程序的运行机3.3.任务和程序的运行机个任务可以定义不同的任务周期。在每一个Timebase的起点，CPU按优先级由高到低的顺用。运动控制功能由NCTask1SAFNCTask1SVB48说明：任务周期可以相同，但优先级不能说明优先级24用于控制程序启动，优先级31用于对通讯请求作出响应默认只启用一套PLC，如果需要多套PLC程序同时运行，请参考“视频：一个控制器上运行多套PLC程序”对于一个PLC4个优先级的任务。假定PLCruntime1125430Task1的任Task1的任务周期10ms，它调用了ProgramA和B，所以A、B10ms。Task2的任务周期是1ms，它调用了ProgramC，所以C的扫描周期是1ms。ProgrameD没有被任何Task调用，所以它不会周期性执行添加一个Task的设置。假如有1个Task126430Name处输入任务名称，在Properties|Interval中，输入CycleTime。此处可以直接输入数”还是“uName处输入任务名称，在Properties|Interval中，输入CycleTime。此处可以直接输入数”还是“us（（Priority）是1，可以修改。推荐做法是将周期最短的任务，优先级设为最高“0”，而周“在任务中调用程序”的例子中，Task1调ProgramAProgramB，Task2调用Program3ProgramD如何运行直接在ProgramA的代码区增加了一行： 127430这样，ProgramD()就会象ProgramA一样以相同的周期无条件运行了。实际上，由程序调用程序的好处是，可以增加执行条件。假如ProgramD是手动程序，ProgramE是自动程序，在主程序里就可以加一个切换条件bSwitch这样，ProgramD()就会象ProgramA一样以相同的周期无条件运行了。实际上，由程序调用程序的好处是，可以增加执行条件。假如ProgramD是手动程序，ProgramE是自动程序，在主程序里就可以加一个切换条件bSwitch。3.4Scope3.4.1.RemotePCTwinCATSERVER1284303.4.2.如何显示数3.4.2.如何显示数组和超采样的变量129430如何在.netScope2如何在.netScope21304303.5FAQ3.5.1.常见问题简13143013.5FAQ3.5.1.常见问题简1314301秒钟的时钟脉冲及获取当PLC中，有一些预置的时钟脉冲，最典型的是用于技巧自定义常用函数和功能”中的功能。GETCURTASKINDEX返回自己所在任务编号的CycleTime，代码如下： ： 如何减少LoginCPUTC2Online调试时这些变量会自动隐藏，ADS依然可以访问：{flag根目录下的文件夹“DocumentandSettings”删除或者重命名\TwinCAT下的“Boot”文件夹重命名，并新建一个空白的关机PRO文件被破坏，则可以将.bak的文件后辍名修改为.pro，就可以在PLCControl中打开了。3.5.2.编译常见错禁止的开机自启机启动的时间都比较长。对于不是经常使用TwinCAT开发的用户，为节约时间，可以将3.5.2.编译常见错禁止的开机自启机启动的时间都比较长。对于不是经常使用TwinCAT开发的用户，为节约时间，可以将TwinCAT服务设为手动启动。方法如下：132430ELSEIF文件复制到你的\TwinCAT\PLC\Lib下。如果是自己的程序要发给其它人，就要用主菜单File｜MaxPOUNumber最大POU数据超出中Search字符串“MaxNumOfPOUs”，就可以找到：的引用，否则会导致CPU资源消耗大。选中TwinCATSystemService，选中TwinCATSystemService，双击1334303.5.4.Boot每次TwinCATSystemManager中激活配置3.5.4.Boot每次TwinCATSystemManager中激活配置的时候生成每次TwinCATSystemManager中激活配置的时候生成TCPLC_P_x.wbp引导程序BootprojectxPLC的序号每次TwinCATPLCControl中执行CreateBootProject的时候生成，winCTTCPLC_S_x.wbpSourceCodexPLC的序号每次TwinCATPLCControl中执行SourceCodeDownload，winCTTCPLC_R_x.wbpRETAIN(xPLC的序号每次正常关机时，TwinCATRETAIN类型变量的值，写入该文件。下一TCPLC_T_x.wbpPERSISTENT(xPLC的序号变量的值，写入该文件。对于WinCE，调用FB_WritePersistentPERSISTENTTCPLC_R_x.wb~存储RETAIN(xPLC的序号134430TCPLC_T_x.wb~PERSISTENT(xPLC的序号TCPLC_T_x.wb~PERSISTENT(xPLC的序号TCPLC_R_x.wb~和TCPLC_T_x.wbp是最近一次保存的PERSISTENT类型变量文3.5.5.135430点击ApplyOptions之后点击ApplyOptions之后，梯形图窗体自动关闭。双击POUS页面的MAIN，显示如下1364303.5.6.STDemo3.5.7.3.5.8.3.5.9.TC2FBAction3.5.6.STDemo3.5.7.3.5.8.3.5.9.TC2FBActionTC3变量的格式转137430 数据格式与对齐方式引发的 数据格式与对齐方式引发的ARM平台下，PLC4字节对齐，而在X86平台下，PLC变量是1字节对齐。以下面的结构体举例：TE;VAR2:DWORD;)经常用SIZEOF()这个函数，而在不同的运行平台上SIZEOF()的结果可能会不同。在CPx6xx做HMI显示CX控制器中的变量值时，要ADS读写结构体数据。经常出现的问题是前面一部分字节显示正常，而后面的变量全部显示INVALID或者乱码。IntelRealTwinCATPLC见配套文档“与西门子PLC编程的异同 倍福工程师积累的函数和配套文档“FB1384304.4.1.概TwinCAT2.04.4.1.概TwinCAT2.0软件自问世以来，其运行核的平台操作系统包括WindowCE和Standard两大类WindowsStandard：包括WinNT、WindowXP、WindowXPEmbeded、Window7139430（WES7（WES77是安装在CF卡或者CFastWinNT、WindowXPWindow7是安装在硬盘上7则至少需要8GB。使用CF卡、CFast卡或者MiniSDPC控制器一些特别的操作。其中最重要的就是操作二是批量生产。对于国内的OEM设备用户，控制器上通常要安装中文语言包、各种SupplementIPNetIDPCADS设备的路由等等，如4.2WindowsCE4.2.1.1步：格式化CF卡或者CFastFAT格式140430第2步：把备份第2步：把备份文件夹下的内容复制到CF卡的根目录141430复制NK.bin复制NK.bin和Splash.bmx，再复制其它文件。如果前两步后，CF卡插入控制器还不能成功引导，请参考配套文档“CE引导盘”，然后重新复制文件。原。相关资料请参考配套文档“从U盘启动控制器4.2.2.没有显示器，或者控制器没有DVI接口时，要查看CE的桌面，可以使用工具软件CPUCX控制器，比如CX90xx20%的CPUWinCECerDisp.exe序，PC上的WinCE桌面接管软件CerHost才能接管CX控制器的桌142430第2步：运行CERHOST软件，第2步：运行CERHOST软件，并选择主菜1434304.2.3.4.2.3.如果能找到现成的已经安装了中文语言包的同版本IMGAGE备份文件，可以直接恢复到1步：复制文件到CFdisk\system\，把mingliu.reg复制到\harddisk\Regfiles\。就复制使用图中的Simsun字体和注第2步：执行\harddisk\Regfiles\4.2.4.FTPServerPC144430操作步骤第1步：开启WinCE的FTP操作步骤第1步：开启WinCE的FTP中ActivateFtp选145430在PC的资源管理器输入FTP://23，即可访问CX上的指定FTP路径Disk\ftp\，该路径是默认的Ftp共享路径，可以在上一步的DefaultDictionary 显示器分辩率设置及屏幕校Beckhoff面板的时候，还涉及到屏幕校准。屏幕校准功能与不同显示面CP2xxxCP3xxx的液晶屏，与使用CP6xxx和CP7xxx的液晶屏就有不同的驱动。146430方法1，通过CERHOST接管桌的Display方法1，通过CERHOST接管桌的Display以CX1010为例，找到以下文1474304.3WindowsXPeWindowsXP4.3.1.4.3WindowsXPeWindowsXP4.3.1.UImage备份软件。它的形状如和U盘一样，BST也有多种容量可选，对应不同的订货号C9900-H354，BeckhoffServiceTool，2GB,USBC9900-H357，BeckhoffServiceTool，4GB,USB1WindowsXPeCP62/CP69/CX1020/CX1020上，断电后将需要备份的卡插入IPC/EPC的Slot槽。C9900-H354插在USB口，上电后根据提示进入BIOS页面2步：BIOSCX1020启动过程DELBIOSFirstBootDevice设置为CP62xxFirstBootDevice设置为USB-Device。SecondC6915-0000HarddiskBootPriority中设置，并且一定要把最后一项，XX方式设置为Manual（此设置永久生效）或Dynamic（默认设置，一次生效。148430C:/Image/Image.tib。CBST所在的UDCF盘为CFSLOT选"为性能优化CX1020启动过程DELBIOSFirstBootDevice设置为CP62xxFirstBootDevice设置为USB-Device。SecondC6915-0000HarddiskBootPriority中设置，并且一定要把最后一项，XX方式设置为Manual（此设置永久生效）或Dynamic（默认设置，一次生效。149430说明：如果要生成可引导XPe的CF说明：如果要生成可引导XPe的CFBST上，以后可以复制到PC如果是从BECKHOFF的FTP服务器上下载的XP的Image文件，都是文件夹格式的，就CreateBootableCF.tibCF卡的根目录4步：进入TrueImageHomePage4.3.2.PCXPWin7自带的远程桌面工具，以Win7为例，进入方式为：1504304.3.3.XP到CF卡。否则，需要用下面的办法，安装中文包。4.3.3.XP到CF卡。否则，需要用下面的办法，安装中文包。4.3.4.电，这样很容易造成Windows护功能（FBWFFileBasedWriteFilterwinCT\Boot\4.3.5.PC对于WES7WinXPEmbed来说，要与局域网内的其它PC交换文件，只需要和普通151430152430 显示器分辩率设置及屏幕校对于WES7 显示器分辩率设置及屏幕校对于WES7WinXPEmbed来说，显示器分辨率设置与标准PC完全一致，这里不再Beckhoff面板的时候，还涉及到屏幕校准。屏幕校准功能与不同显示CP2xxxCP3xxx的液晶屏，与使用CP6xxx和CP7xxx的液晶屏就有不同的驱动4.4UPS硬UPS，由于现在倍福主流的控制器，包括IPC和EPC都使用24V供电，所以本章只介绍24VUPS。关于UPS的完整资料请参考配套文档“倍福UPS的用法4.4.1.CX1xxxCX2xxxUPSCX1xxxCX2xxx的操作系统为WES7WinXPEmbed的时候，通常推荐用户UPSCX2xxxUPSCX2100-0904(45W)CX2100-大，只集成了UPS而没有集成电池，电池必须另外选购且外置安装．WES7WinXPEmbedCXUPS件，其使用方法请参考配套文档“倍福UPS的用法4.4.2.IPCUPS独立包装，用户需要在电箱的适当位置安装UPS电池WES7WinXPEmbedIPC，出厂时操作系统里已经预置了UPS配置软件，其使用方法请参考配套文档“倍福UPS的用法”4.4.3.CX5xxxCX8xxx1s-代替Novram，触发Persistent数据写入存储卡，起到掉电保持的实际作用。153430154154430 4，记数器值、位置值等每个PLC1NOVRAM2 4，记数器值、位置值等每个PLC1NOVRAM2WTC4XML1554301NOVRAM数据存储于CX1100-00xx、CX90xxIPC的NovramC9900-R23x的Novram8kB512kB不能改变的PLC变量当前值。强烈建议不要用NOVRAM区存其2WTC无软硬件要求，但CX50x014XMLTwinCATXMLServerTwinCATXMLServerCE5.1.掉电保持数5.1.1.Persistent5.1.掉电保持数5.1.1.Persistent提示：例程与相关资料请参考配套文档“用Persistent实现掉电保持VAR_GLOBAL在变量声明窗体内，也可以看到它的类型勾选为“Persistent”。如在一个PLC程序中，所有定义为Persistent类型的变量，都保存在文件：备份。比如TcPlc_T_1.wbp表示PLCRuntime1的Persistent变量文件，TcPlc_T_2.wbp表示PLCRuntime2的Persistent对于不同的硬件，保存Persistent变量的方法不同A：使用硬盘的控B：使用CF卡或者CFast1UPSA：使用硬盘的控1564307、WindowXP、WindowNT等等。UPSB：使用CF卡或者CFast1UPS面板式PC。1运行于这种控制器的在PLCTcUtilities.LibFB_WritePersistentDatacPlc_T_1.wb~1574302SystemManagerPLC2SystemManagerPLCPLC801BootApplyC1秒UPS目前带1秒UPS的控制器只有CX50x0系列，针对这种硬件，BECKHOFF提供一个门的库文件TcSUPS.lib。具体步骤1步：变量声明Persistent类型之外，还必须PLC程序中先引用库文件158430机时所有定义为Persistent机时所有定义为PersistentfirstCycleWritePersistent操作，也是为了在PLC启动的第一个周期，就立即写入Persistent变量，即更新备份文件“P__1~2SystemManagerPLCPLC801BootApply159430t以选择清除无效数据，还是读入上一次成功保存的数据，推荐使用后者。否则一旦发生写入失败的情况PLC启动时装载进来的数据就是全部是0.PlcSeting按下图设置：5.1.2.NOVRAM提示：本节例程和文档见配套文档“用NovRam实现掉电保持ROMRAME2ROM和计算机内RAM这两种典型的ROM和RAM大家都非常熟悉。ROM是只读的，能保持数据，要用RAM160430IPC和面板型PC，IPC和面板型PC，标准配置不包含Novram区CX10x0，标准配置包含8kB的Novram区CX90x0和CX20x0，标准配置包含128kB的Novram区CX5xxx、CX8xxx，由于标配已有1秒的UPS，不再配Novram区R23（128KbR23（256KbR23（512Kb另一种选择是使用端子模块EL6080（128kB）数据存储模Novram模块的用法与CX标配Novram用法相同EL6080的用法就不一样。IPC临时决定需要增加Novram时才选择EL6080，下面仅描述标配Novram的用法。关于EL6080用法，参考配套文档“用NovRam实现掉电保持200ms161430例中引用了一个名为“例中引用了一个名为“Novram”的程序，查看示例程序可知，其中代码为空2systemmanagerCX9000PLCCX9000I/O设备，可以发现NOVRAM项第3步：在NOVRAM的Output下面分别添加变量，其数量和类型与需要保持的PLC变1624304步：在PLC4步：在PLC变量和NOVRAM变量之间建立链接1634305步：设置勾选“Auto_Init_Linked_PLC_Outputs”，5步：设置勾选“Auto_Init_Linked_PLC_Outputs”，指每次的值去初始化所链接的PLC变量PLC启动时，用NOVRAM8步：Login，并创建引导程序（Online|CreateBootProject1644305.1.3.清除、备份和恢复NOVRAM5.1.3.清除、备份和恢复NOVRAMNOVRAMPLC程序放到一台旧的控制器上NOVRAMNOVRAMPLC程序中调用数据备份和恢复NOVRAM区的操作步骤如下：第1步：选中目标系统，2步：切到CONFIG第3步：扫描硬件，找到Device(NOV/DP-4ExportDatatoDisk”或者导入按钮“ImportDataFrom5.2.数据存储到A：文件中的数据来自PLC程序，也供PLC程序读取B：文件中的数据来自第三方程序，供PLC165430.txt.txt文本文件“.txt”可以在记事本中打开，对于“人”来说方便阅读，但PLC程序识别困C：文件中的数据来自PLC程序，给第三方程序其次是“.csv”文件和“.xml”文件。读写“.txt”和“.csv”不需要特殊的库，而读写不仅需要专门的LibTwinCATXMLServer除了调用读写功能块所在的“TcSystem.lib”文件之外，还必须调用字符串处理的库文件“ChrAsc.objFileWrite写数据时的换行处理：写入Bin文件时使CR+LF来做换行，也就5.2.1.FB_FileRead：从句柄指向的文件读取数166430这些功能块在“TcSystem.lib”中这些功能块在“TcSystem.lib”中167430读取模式，打开一个现有文件。如果文件不存在就报错5.2.2.CSV5.2.2.CSV了一些特殊的ASCII字符，比如分隔符、换行符等。其中最重要的就是CSV文件的分隔168430追加写入模式，打开一个文件，从末尾处写入数据EOF标记位于写后文件末尾。如果文件不存在，则OR读取及追加写入模式，写入后EOF标记位于写前文件末尾以二进制模式打开文以文本文件格式打开文5.2.3.读写wtc5.2.3.读写wtcPLCControl开Wtc169430TwinCATHMIWtcTwinCATHMIWtcinput项选择Wtc170430其中Wtc ReadReceipt;例程及文档参考配套文档“其中Wtc ReadReceipt;例程及文档参考配套文档“用Watchlist做配方1714301否并按配方修改PLC变量值23是4否5是wtc配方修改PLC5.2.4.XML相比于二进制文件和文本文件，XML文件可以在写字板、IEXML编辑软5.2.4.XML相比于二进制文件和文本文件，XML文件可以在写字板、IEXML编辑软XMLSpy）在PLC程序中读写XMLBeckhoff公司提供TwinCATXMLDataServer扩展功能包，用户需要