飞思卡尔-主讲智能车

智能车制作

智能车根本构成检测模块单片机模块执行模块光电检测模块器件选型工作方式排列分布激光管红外管供电方式：直流电压OR脉冲电压放大电路单排OR双排直线排列OR曲线排列均匀OR非均匀光电检测模块红外传感器工作原理由一个红外线发光二极管和光敏三极管组成工作时，二极管向反射外表〔赛道面〕发射红外线。光敏三极管如果接收到反射回的红外线那么导通，反之那么关断。在赛道上，白色的外表有利于反射红外线，而黑色的轨迹那么吸收红外线光电检测模块当对管检测到黑线时，会输出一个电平较低的模拟量；当对管检测到白色的底板时，会输出一个电平较高的模拟量。光电检测板实图光电检测模块

红外传感器布局图

光电检测模块传感器纵向伸出长度理论上讲，传感器伸出距离越长，越有利于模型车对赛道形状变化做出响应，但是，纵向伸出长度加长也会带来一些弊端，如重心前移增加了模型车缺乏转向的趋势。在安装强度缺乏时，还会出现上下抖动，使传感器检测到错误的信息，引入干扰信号。单片机模块最小硬件系统组成：5V电源，复位电路，调试接口，晶振电路扩展电路：AD采集，定时器模块，串口，PWM模块，调试灯接口，普通I/O口绘制电路板工具：Protel99SE，ProtelDXP

编程工具：Codewarrior4.7其它工具：matlab等电源电路电机驱动电路MC33886典型电路两片MC33886并联，提高驱动能力单片机简介MC9S12DG128是Freescale公司推出的一款增强型16位微控制器。片内时钟频率最高可达25MHz；8KBRAM;128KBFLASH;2KBEEPROM;SCI、SPI、PWM、A/D、CAN、增强型捕捉定时器。存储器映射&工作模式

$0000$0400$1000$4000$8000$FF00$FFFF$0000Registers$03FF$1000$3FFF$4000Flash$7FFF

VECTORS扩展4KEEPROMRegisters12KRAM$0000EEPROM$0FFF

VECTORS单片4KEEPROMRegisters12KRAM特殊单片模式4KEEPROMRegisters12KRAM$8000Flash$BFFF$C000Flash(Page63)$FFFF$FF00$FFFF

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16KFlash(Fixed)Codewarrior支持3种不同的内存模型：SMALL〔默认〕，平面的64K的地址空间。所有的函数都是nearBANKED，即采用分页地址。所有的用户的函数都被默认为farfar类型的数据指针可以在SMALL和BANKED中使用LARGE，默认为数据和代码均为分页模式。所有的函数和数据指针都是far类型。这种内存模型运行时间比较长，因此很少使用MC9S12DG128最常用的是BANKED内存模型编程入门全局变量存放的位置 #pragmaDATA_SEG段名程序代码存储的位置

#pragmaCODE_SEGNON_BANKED中断程序的编写prm文件内容释疑一种通(ON)或断(OFF)的重复脉冲序列被加到模拟负载上去的。通的时候即是直流供电被加到负载上的时候，断的时候即是供电被断开的时候。只要带宽足够，任何模拟值都可以使用PWM进行编码。速度测量单片机测速有两种方法：1、测量走过固定路程所用的时间2、测量固定时间间隔所走的路程测速传感器：光电编码器或霍尔元件电机速度控制单片机输出PWM脉冲，通过驱动电路后来控制电机，改变占空比可改变电机的速度应用单片机内部的脉冲累加器记录光电编码器的脉冲数来到达测速的目的把PWM脉冲控制电机与电机速度测量相结合构成电机闭环控制舵机控制比赛全部采用S3010型舵机 舵机转向由PWM的占空 比控制。一般PWM周期 在50Hz—100Hz之间， 其中每个舵机最正确相应 频率不一样，需要在实 际应用中测试机械改装底盘：底盘要低，在不影响上下坡的情况下，越低越利于车体的稳定前轮：底盘要低，在不影响上下坡的情况下，越低越利于车体的稳定舵机：架高舵机获得更高效的转向电机：外加散热片更好散热车