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文档简介

大连理工大学工程训练中 实习项目名称：工业机器人训 教案编写：姜实习地点：当代制造技术车 讲学时间 教案审定工业机器人1述机器人是典型的光机电一体化的高科技产品。工业机器人是现在技术上最成熟、应用最广泛的机器人。现在世界各国已装配了90余万台工业机器人。工业圆柱坐标极坐标直角坐标多关节Controller: 由六个转轴构成的空间六杆开链六个转轴AC伺服电机驱动，每个电机背面都有编码每个转轴带有一种齿轮MainsOperator’sTeachDiskMainsSwitch: TeachPendant:示教器。Operator’sPanel: Disk 磁盘驱动(示教器坐标系指定：大地、基础、工具、工件动作方式设定：单步、单次、循环\急停、暂停、运行、结612-3-456AC伺服电机点到点（PTP）持续轨坐标系：顾客在编制程序时，可根据需要选择坐标系。机器人能够建立的坐标系“World坐标系”,“Base坐标系”,“Tool坐标系，Wobj工件坐标系“Wirst坐标系”等。WristWristWristToolYWobjxZZZZYxBaseUserZYObjectYxYWorldxWorld大地坐标系 Base基础坐标系Tool工具坐标系 Wobj工件坐标系MoveLMoveL:线性运动。MoveJ：关节轴运动。（Joint）MoveC：圆周运动。（Circular） v100:规 规定在转 vmax速度v5000,可自定义至转弯区尺寸选择选择所需转弯区尺寸，可自定义接时必须zoneTCP不达成目的点，机器人动作圆滑、流畅例：画一种长为了精确拟定p1、p2、p3、p4点，能够采用函数offs，反馈一种参变量。y，z)p1X偏差量x，Y偏差量y，Z偏差量z例：圆MoveC例：画一种半径80mm的圆PPMoveJMoveLMoveCoffs(p，0，80，0)，offs(p，-80，0，0)，v500，z1，tool1;MoveCoffs(p，0，-80，0)，offs(p，80，0，0)，v500，z1，tool1;MoveJp0，v500，z1，tool1;工业机器人重要应用在电机制造工业、汽车制造工业、塑料成型加工、通用机械制造、金属加工、锻造及其它重型工业和轻工业等行业。涉及搬运、工具及工件装卸、机械加工、锻造、锻造、热解决、焊接（涉及点焊和弧焊）、喷漆、装配、检查和抛光修整等。所实习ABB机器人重要应用在焊①万一发生火灾，请使用二氧化碳灭②机器人在发生意外或运行不正

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