仿猫科类四足机器人匍匐运动步态规划及控制方法研究.x课件_第1页
仿猫科类四足机器人匍匐运动步态规划及控制方法研究.x课件_第2页
仿猫科类四足机器人匍匐运动步态规划及控制方法研究.x课件_第3页
全文预览已结束

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

仿猫科类四足机器人匍匐运动步态规划及控制方法研究仿猫科类四足机器人具有多态的灵活行走模式。以匍匐步态运动时,不仅可以降低躯体的重心高度,还能有效提高在缓丘陵地形等复杂环境下的通过性。本文对仿猫科类四足机器人匍匐运动步态规划及其控制方法进行研究,主要包括以下四个方面:首先,仿猫科类四足机器人三维模型设计:依据缓丘陵连绵起伏的地形特点,考虑需要有效降低足式机器人重心并使之具备步态的多样性,因此针对性地设计了具有近似柔性被动脊柱结构的单腿双自由度仿猫科类四足机器人三维模型;其次,仿猫科类四足机器人动力学特性分析:对缓丘陵地形进行分析并分类为缓丘陵上斜坡地形、缓丘陵斜坡顶部地形、缓丘陵下斜坡地形,结合缓丘陵地形对仿猫科类四足机器人腿部进行动力学特性分析,建立仿猫科类四足机器人在缓丘陵地形环境下的动力学特性方程;再次,仿猫科类四足机器人匍匐步态规划及稳定性分析:仿猫科类四足机器人步态参数的制定参照了四足动物的步态参数,并设计出四足机器人在缓丘陵上斜坡地形、缓丘陵斜坡顶部地形、缓丘陵斜坡地形下的适应性步态,通过融合了地形变化因子的力-角稳定锥法分别计算出各种地形下四足机器人的最小稳定角,最终获得稳定性指数并判断其运动稳定性;最后,仿猫科类四足机器人在缓丘陵地形下匍匐步态行走联合仿真控制:通过仿真控制实验分别对仿猫科类四足机器人在缓丘陵上斜坡地形、缓丘陵斜坡顶部地形、缓丘陵下斜坡地形下运动进行动力学仿真分析,得出四足机器人在运动过程中足端的接触力。验证所设计的

人人文库> 全部分类> 应用文书 > 作业报告

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论