智能感知技术复习测试卷含答案

第页智能感知技术复习测试卷含答案1.【单选】

‏​关于.launch文件的描述，以下哪一项是错的？‏A、通过roslaunch命令来启动launch文件B、在roslaunch前必须先roscoreC、可以加载配置好的参数，方便快捷。D、可以一次性启动多个节点，减少操作。【正确答案】：B2.【单选】

关于基于位置的视觉伺服PBVS与基于图像的视觉伺服IBVS，下列说法错误的是（）。A、PBVS利用观察到的视觉特征、一个标定的摄象机和一个已知的目标几何模型，来确定目标相对于摄象机的位姿。B、IBSV可直接使用图像特征进行反馈控制C、IBVS无需位姿估计的步骤D、IBVS是一个挑战性的控制难题，因为图像特征是关于摄象机位姿的一个线性函数【正确答案】：D3.【单选】

根据声源和麦克风阵列距离的远近，可将声场模型分为两种：近场模型和远场模型。近场模型将声波看成（），它考虑麦克风阵元接收信号间的幅度差；A、垂直波B、平面波C、球面波D、水平波【正确答案】：C4.【单选】

实现目标识别、定位、导航，应使用哪类传感器A、平衡传感器B、听觉传感器C、视觉传感器D、距离传感器【正确答案】：C5.【单选】

摄象机固定在周围环境的某一点上，同时观测目标和机器人的末端执行器，这称为（）。A、Eye-in-handB、手眼C、端点开环D、端点闭环【正确答案】：C6.【单选】

‎在parameterserver上添加param的方式不包括：‏A、在launch中添加paramB、通过rosnode命令添加paramC、通过rosparam命令添加paramD、通过ROS的API来添加param【正确答案】：B7.【单选】

模拟式传感器与数字式传感器，是按照传感器的（）进行分类的A、输入量B、基本效应C、工作原理D、输出量【正确答案】：D8.【单选】

激光雷达属于哪一类传感器A、听觉B、嗅觉C、视觉D、触觉【正确答案】：C9.【单选】

传感器按照输入量进行分类，气敏感器属于（）A、化学量传感器B、物理量传感器C、生物量传感器D、结构型传感器【正确答案】：C10.【单选】

电容式传感器将被测量的变化转换为传感器的（）变化A、电容量B、电阻值C、自感或互感D、光电效应【正确答案】：A11.【单选】

传感器按照输入量进行分类，温度传感器属于（）A、物理量传感器B、结构型传感器C、生物量传感器D、化学量传感器【正确答案】：A12.【单选】

（）是指传感器能够感知或检测到的最小输入信号增量，反映传感器能够感受到被测量微小变化的能力。A、敏感度B、线性度C、重复性D、分辨率【正确答案】：D13.【单选】

判断机器人是否运动到某个指定的位置点，可以通过（）实现检测A、GPSB、陀螺仪C、限位开关D、光电编码器【正确答案】：C14.【单选】

（）不属于果蔬采摘机器人硬件组成。A、麦克风陈列B、树莓派主控C、六自由度机械臂D、摄像头【正确答案】：A15.【单选】ROS官方二进制包可以通过以下哪个命令安装(假定Kinetic版本)?()A、sudoapt-getinstallROS_kinetic_pacakgenameB、sudoapt-getinstallROS-Kinetic-pacakgenameC、sudoapt-getinstallros-kinetic-packagenameD、sudoapt-getinstallros_kinetic_packagename【正确答案】：C16.【单选】

（）的任务是使用从图像中提取的视觉特征，控制机器人末端执行器相对于目标的位姿A、目标检测B、图像分割C、图像分类D、视觉伺服【正确答案】：D17.【单选】

在不同的介质中，声音的传播速度有所不同，一般来说声速（），且介质密度越高，传播速度越快。A、气体>液体>固体B、固体>液体>气体C、固体>气体>液体D、液体>固体>气体【正确答案】：B18.【单选】

（）是由一定数目的声学传感器组成，对声场的空间特性进行采样并处理的系统。A、声卡B、话筒C、麦克风阵列D、麦克风【正确答案】：C19.【单选】

判别特定人语音（特定人语音识别）包括：(1)对接收到的语音提取特征矩阵、(2)决策判断、(3)进行模板匹配、(4)确定识别方法所用的特征，正确的步骤是（）。A、(1)(2)(3)(4)B、(4)(2)(1)(3)C、(2)(3)(4)(1)D、(4)(1)(3)(2)【正确答案】：D20.【单选】

N法测速公式为（）A、n=60f/NmB、n=60m/NTC、n=60f/(Nm)D、n=60m/(NT)【正确答案】：C21.【单选】

声源在1s内振动的次数，是指（）A、周期B、声速cC、频率D、波长【正确答案】：C22.【单选】

下列哪一项不属于语音转写的应用场景（）A、聊天输入B、会议访谈&记录C、字幕生成D、电话销售&客服【正确答案】：A23.【单选】

传感器按照输入量进行分类，血氧仪属于（）A、物理量传感器B、化学量传感器C、生物量传感器D、结构型传感器【正确答案】：B24.【单选】

‌关于Action的描述错误的是：​Action通常用在长时间的任务中B、.action文件与.srv文件写法一致C、Action的Client可以发送目标goal，也可以请求取消cancelD、Action通信的双方也是Client和Server【正确答案】：B25.【单选】

‎已知一个service叫做’/GetMap’，查看该service的类型可以用哪条指令？​A、rosservicetype/GetMapB、rosservicelist/GetMapC、rossrvtype/GetMapD、rosserviceecho/GetMap【正确答案】：A26.【单选】

（）的基本思想是将各陈元采集来的信号加权求和形成波束，通过搜索声源的可能位置来引导该波束，修改权值使得传声器陈列的输出信号功率最大，即功率最大点就是声源的位置。A、基于声达时间差的定位技术B、基于人耳听觉机理的定位技术C、基于最大输出功率的可控波束形成技术D、高分分辨率的谱估计技术【正确答案】：C27.【单选】

机器人语音识别系统包括：(1)语音识别、(2)参数分析、(3)动作、(4)端点检测、(5)A/D转换，正确的顺序是（）。A、(1)(2)(3)(4)(5)B、(2)(5)(3)(4)(1)C、(4)(2)(3)(1)(5)D、(5)(4)(2)(1)(3)【正确答案】：D28.【单选】

（）不属于距离传感器。A、立体视觉摄像头B、红外传感器C、激光雷达D、超声波传感器【正确答案】：A29.【单选】

‍如果你要clone一个ROS的软件包，下列哪个路径是合理的存放位置？​A、~/catkin_ws/develB、~/catkin_ws/C、~/catkin_ws/buildD、~/my_ws/src【正确答案】：D30.【单选】

在Linux中，系统默认的（A）用户对整个系统拥有完全的控制权A、rootB、guestC、administratorD、supervistor.【正确答案】：A31.【单选】

M法测速公式中，字母m代表（）A、编码器每转脉冲数B、两个编码器脉冲之间的脉冲数(p)C、T时间内测得的编码器脉冲数(p)D、平均转速【正确答案】：C32.【单选】

实现障碍物定位、自身标的物定位，应使用哪类传感器A、听觉传感器B、距离传感器C、视觉传感器D、平衡传感器【正确答案】：B33.【单选】

‏已知`/GetMap`的类型是’nav_msgs/GetMap’，要查看该类型的具体格式用哪条指令？‌A、rosservicelistnav_msgs/GetMapB、rossrvshownav_msgs/GetMapC、rossrvshow/GetMapD、rosserviceshownav_msgs/GetMap【正确答案】：B34.【单选】

()是利用接收信号相关矩阵的空间谱，通过求解传声器间的相关矩阵来确定方向角，进而确定声源位置的一种技术。A、基于最大输出功率的可控波束形成技术B、基于声达时间差的定位技术C、基于人耳听觉机理的定位技术D、高分分辨率的谱估计技术【正确答案】：D35.【单选】

增量式编码器（光电编码器），为了检测方向，一般在光栏板上设置A/B两个狭缝，并设置两组对应的光电元件，其距离为栅距的（），对应输出A、B两相信号。A、1/2B、1/8C、1/16D、1/4【正确答案】：D36.【单选】

麦克风阵列采用平面式分布结构，包含6个麦克风，可实现360度等效拾音，唤醒分辨率为（）度。A、60B、1C、360D、6【正确答案】：B37.【单选】

下列有关Service与Topic通信区别的描述，说法错误的是：‎A、Topic是异步通信，Service是同步通信B、Topic通信是单向的，Service是双向的C、Topic适用于传感器的消息发布，Service适用于偶尔调用的任务D、多个Server可以同时提供同一个Service【正确答案】：D38.【单选】

‏ROS最早诞生于哪所学校的实验室A、斯坦福大学（Stanford）B、加州大学伯克利分校（UC.Berkeley）C、卡内基梅隆大学（CMU）D、麻省理工学院（MIT）【正确答案】：A39.【单选】

M法测速公式为（）A、n=60m/(NT)B、n=60f/(Nm)C、n=60f/NmD、n=60m/NT【正确答案】：A40.【单选】

增量式编码器（光电编码器），通过A、B相的运动周期来确定运动方向，其具体输出值如下，哪个是正确的（）A、11/10/00/01B、00/10/01/11C、11/01/00/10D、00/01/10/11【正确答案】：C41.【单选】

‌CMake文件编写规则中，用于将库文件链接到目标文件的是哪条指令？A、target_link_libraries()B、add_library()C、add_executable()D、add_link()【正确答案】：A42.【单选】

（）偏重于技术工程化，能够自动获取和分析特定的图像，以控制相应的行为。A、图像处理B、机器人视觉C、机器视觉D、计算机视觉【正确答案】：C43.【单选】

机器人操作系统的全称是A、RobotOperatingSystemB、ReactOperatingSystemC、RequestofServiceD、RouterOperatingSytstem【正确答案】：A44.【单选】

以下哪个不属于特种机器人A、家庭服务机器人B、军用机器人C、农业机器人D、工业机器人【正确答案】：D45.【单选】

ROSKinetic最佳适配的Linux版本是A、Ubuntu14.04B、Ubuntu16.04CentOS7D、Ubuntu18.04【正确答案】：B46.【单选】

下列哪一项不属于语音听写的应用场景（）A、人机交互B、直播字幕C、娱乐游戏D、语音搜索【正确答案】：B47.【单选】

下列哪个不是ROS的特点A、模块化B、分布式架构C、开源D、强实时性【正确答案】：D48.【单选】

（）更侧重于研究如何从图像中提取信息并且理解感知它们。A、计算机视觉B、机器人视觉C、机器视觉D、图像处理【正确答案】：A49.【单选】

‎默认情况下，catkin_make生成的ROS可执行文件放在哪个路径？‎A、catkin_ws/B、catkin_ws/srcC、catkin_ws/develD、catkin_ws/build【正确答案】：C50.【单选】

下列声信号接收器，（）不属于换能原理类别。A、电动式B、压强式C、电容式D、电磁式【正确答案】：B51.【单选】

机器人视觉系统工作流程不包括以下（）步骤。A、规划机器人动作B、图像获取C、图像理解D、图像处理【正确答案】：A52.【单选】

若要将当前目录中的myfile.txt文件压缩成myfile.txt.tar.gz,则实现的命令为A、tarzxvfmyfile.txt.tar.gzmyfile.txtB、tarzcvfmyfile.txtmyfile.txt.tar.gzC、tarzxvfmyfile.txtmyfile.txt.tar.gzD、tarzcvfmyfile.txt.tar.gzmyfile.txt【正确答案】：D53.【单选】

‌想要查看`/odom`话题发布的内容，应该用哪个命令？‏A、rostopiccontent/odomB、rostopicprint/odomC、rostopicecho/odomD、rostopicinfo/odom【正确答案】：B54.【单选】

无需外加电源就能将被测的非电量转换成电能量输出，其输出端的能量是由被测对象取出的能量转换而来的。这类传感器属于（）A、无源型传感器B、线性传感器C、有源型传感器D、非线性传感器【正确答案】：C55.【单选】

（）是指在一个振动周期内，在声波传播方向传播的距离。A、声速cB、频率C、波长D、周期【正确答案】：C56.【单选】

实现飞行机器人姿态控制，应使用哪类传感器A、平衡传感器B、听觉传感器C、视觉传感器D、距离传感器【正确答案】：A57.【单选】

（）是机器人感知系统最重要的组成部分A、机械臂B、传感器C、控制器D、电机【正确答案】：B58.【单选】

对于移动机器人来说，定位就是确定其在运动环境中的方位，可以分为绝对定位和相对定位，则（）属于绝对定位。A、视觉SLAMB、惯性传感器定位C、GPSD、激光雷达【正确答案】：C59.【单选】

以下不是文件或目录访问的权限的是A、GB、RC、WD、X【正确答案】：A60.【单选】

（）接近于人的眼睛，能够基于视差原理获得场景的景深信息A、三目视觉B、双目视觉C、单目视觉D、混合视觉【正确答案】：B61.【单选】

电阻式传感器、电感式传感器与生物传感器，是按照传感器的（）进行分类的A、工作原理B、输入量C、输出量D、基本效应【正确答案】：A62.【单选】

关于ROSNode的描述，哪一项是错误的？‎A、Node是ROS的进程B、Node启时会向Ｍaster注册C、Node是ROS可执行文件运行的实例D、Node可以先于ROSMaster启动【正确答案】：D63.【单选】

（）是传感器在稳态下输出量变化与输入量变化的比值A、重复性B、线性度C、分辨率D、敏感度【正确答案】：D64.【单选】

​CMake的指令中，引入头文件的搜索路径是哪个指令？‏A、cmake_include_directory()B、include_directories()C、include_directory()D、cmake_include_path()【正确答案】：B65.【单选】

传感器的基本特性是指传感器的输入与输出关系特性，当输入量为常量，或变化极慢时，输出与输入的关系称为（）A、线性相关特性B、动态特性C、线性无关特性D、静态特性【正确答案】：D66.【单选】

声源周期是指声源单位振动所需时间，与频率的关系为（）A、线性负相关B、互为倒数C、线性向相关D、无关联【正确答案】：B67.【单选】

（）模块是机器人定位与导航、目标识别与跟踪、视觉伺服抓取等应用必不可缺的关键部分。A、机器人激光雷达B、机器人听觉感知C、惯性测量单元IMUD、机器人视觉感知【正确答案】：D68.【单选】

‏目前ROS主流的编译系统是？‎A、CMakeB、CatkinC、AmentD、rosbuild【正确答案】：B69.【单选】

增量式光电编码器：将位移转换成周期性的电信号，再把这个电信号变成计算（）A、脉冲B、二进制C、数值D、频率【正确答案】：A70.【单选】

电阻式传感器将被测量的变化转换为传感器的（）变化A、光电效应B、自感或互感C、电阻值D、电容量【正确答案】：C71.【单选】

‏​启动ROSMaster的命令是：A、roslaunchB、roscoreC、rosMasterD、rosmaster【正确答案】：B72.【单选】

Pwd命令的功能是A、设置用户的口令B、显示用户的口令C、改变当前工作的目录D、显示当前工作的目录【正确答案】：D73.【单选】

‎请练习rosmsg命令，下列哪个不是std_msgs下的消息？‎A、std_msgs/Float32B、std_msgs/LaserScanC、std_msgs/TimeD、std_msgs/Header【正确答案】：D1.【多选】

‍一个ROS的pacakge要正常的编译，必须要有哪些文件？‌A、CMakeLists.txtB、package.xmlC、README.mdD、*.cpp【正确答案】：AB2.【多选】

多轴惯性测量芯片，可以同时测量A、三个角速度B、三个角加速度C、三个加速度D、三个线速度【正确答案】：ABD3.【多选】

GPS主要（）三部分组成。A、空间部分B、信号塔部分C、用户接收部分D、地面控制监控部分【正确答案】：ACD4.【多选】

机器人技术发展经历哪些阶段A、感知机器人或低级智能机器人B、示教或再现式机器人C、高级智能机器人或认知机器人D、特种机器人【正确答案】：ABC5.【多选】

加速度检测元器件包括A、压阻式加速度计B、压电式C、应变式D、微电容【正确答案】：ABCD6.【多选】

传感器输入量是一种被测量，可能是：A、向量B、生物量C、化学量D、物理量【正确答案】：BCD7.【多选】

下列哪些属于机器人内部状态感知内容A、线速度B、姿态C、角速度D、加速度【正确答案】：ABCD8.【多选】

基于机器人视觉的果蔬采摘机器人，实现了（）视觉任务。A、图像分类B、目标检测C、图像生成D、图像分割【正确答案】：AB9.【多选】

高度智能机器人控制系统包括哪些层次A、任务规划B、基于模型的伺服机控制C、轨迹规划D、动作规划【正确答案】：ABCD10.【多选】

机器人嵌入式控制器有多种形式，往往采用（）等一些嵌入式平台进行机器人开发。A、STM32B、ArduinoC、RaspberryD、TX2【正确答案】：ABCD11.【多选】

构成视觉系统的图像传感器可能是（）。A、景物传感器B、光电传感器C、智能传感器D、距离传感器【正确答案】：AD12.【多选】

机器人视觉系统需要具备以下功能（）。A、传感B、学习C、行动D、理解【正确答案】：ABCD13.【多选】

通常声音的强弱可采用（）来度量。A、声强B、声压C、分贝D、声功率【正确答案】：ABD14.【多选】

常见传感器线性化方法有哪些（）A、“最佳直线”法B、最小二乘法C、梯度下降法D、端点线法【正确答案】：ABD15.【多选】

智能传感器由（）部分和（）部分结合构成A、传感器检测B、通信接口C、微处理器D、多路开关【正确答案】：AC16.【多选】

机器视觉是指通过机器视觉产品，比如（），将目标物品转换成图像信号并处理，从而抽取目标的特征。A、USB摄像头B、CMOS摄像机C、数码相机D、CCD摄像机【正确答案】：BD17.【多选】

‎下列哪些是CMake没有而Catkin有（Catkin扩展了）的指令？‎A、add_service_files()B、add_message_files()C、add_action_files()D、generate_messages()【正确答案】：ABCD18.【多选】

ROS智能小车语音识别功能包可以实现（）。A、命令控制器B、底盘运动控制器C、刷新主麦方向D、录音调用【正确答案】：ABCD19.【多选】

增量式编码器一般用作位置传感器，也可用作速度测量，测量方法通常有（）A、M法测速B、N法测速C、T法测速D、S法测速【正确答案】：AC20.【多选】

视觉伺服的控制方法有（）。A、基于位置的视觉伺服B、基于定位的视觉伺服C、基于图像的视觉伺服D、基于姿态的视觉伺服【正确答案】：AC21.【多选】

关于传感器动态特性，可以（）方面来分析，获得传感器的动态特性指标A、幅度B、频率C、频域D、时域【正确答案】：CD22.【多选】

电阻式传感器可以分为（）A、光敏式B、电阻应变式C、压阻式D、热敏式【正确答案】：ABCD23.【多选】

传感器通常由哪些元件组成A、气敏元件B、光敏元件C、转换元件D、敏感元件【正确答案】：CD24.【多选】

‍一个ROS的pacakge要正常的编译，必须要有哪些文件？‌A、*.cppB、CMakeLists.txtC、README.mdD、package.xml【正确答案】：BD25.【多选】

根据麦克风阵列的拓扑结构，则可分为（）A、线性阵列B、螺旋阵列C、十字阵列D、平面阵列【正确答案】：ABCD26.【多选】

关于Topic通信的描述，正确的选项有：​A、接受者成功收到消息后会回传给发布者确认信息。B、一个Topic至少要有一个发布者和一个接收者C、Topic是一种异步通信机制D、查看当前活跃的Topic可以通过rostopiclist命令。【正确答案】：CD27.【多选】

惯性测量组一般由（）等部分组成A、处理器B、存储器C、控制显示D、惯性测量单元【正确答案】：ACD28.【多选】

传感器通常由（）和（）组成A、转换元件B、辅助电源C、信号调理D、敏感元件【正确答案】：AD29.【多选】

光电式编码器可以测量（）A、角度位移B、速度C、直线位移D、姿态【正确答案】：ABC30.【多选】

​关于ROS通信方式的描述正确的是：A、现在要设计一个节点，开发路径规划功能，输入是目标点和起始点，输出是路径，适合用Topic通信方式B、传感器消息发布一般都采用Topic形式发布C、机械臂关节逆解适合用Service通信D、Action更适合用在执行时间长、并且需要知道状态和结果的场景【正确答案】：BCD31.【多选】

根据被测量的基本物理量进行分类，下列哪些属于输入量传感器A、压力传感器B、速度传感器C、数字传感器D、位移传感器【正确答案】：ABD32.【多选】

关于人类视觉和机器视觉的对比，下列说法正确的是（）。A、人类视觉仅有0.1s视觉暂留，使得人无法看清快速运动目标，机器视觉快门时间可达10us左右B、人类视觉适应性强，可在复杂及变化环境中识别目标，机器视觉适应性差，容易受到复杂背景及环境变化的影响。C、人类视觉对色彩