机械手控制设计-梯形图设计（PLC设计课件）

项目六机械手控制设计设计准备任务3梯形图设计搬运机械手在A点抓取一个工件，抬起到高位再横移到B点落下，然后放开工件抬起到高位再回到A点待命，以此循环。任务3梯形图设计三、梯形图设计任务3

梯形图设计三、梯形图设计程序段一通过“启—保—停”电路实现系统的启动和停止任务3梯形图设计三、梯形图设计机械手的动作周期设定为30S

程序段二任务3梯形图设计三、梯形图设计工件出现在位置1程序段三任务3梯形图设计三、梯形图设计机械手夹住工件抬高至位置2程序段四任务3梯形图设计三、梯形图设计机械手夹住工件抬高至位置3程序段五任务3梯形图设计三、梯形图设计机械手夹住工件抬高至位置4程序段六任务3梯形图设计三、梯形图设计机械手夹住工件向右平移至位置5程序段七任务3梯形图设计三、梯形图设计机械手夹住工件向右平移至位置6程序段八任务3梯形图设计三、梯形图设计机械手夹住工件向右平移至位置7程序段九任务3梯形图设计三、梯形图设计机械手夹住工件向右平移至位置8程序段十任务3梯形图设计三、梯形图设计机械手夹住工件向右平移至位置9程序段十一任务3梯形图设计三、梯形图设计机械手夹住工件向右平移至位置10程序段十二任务3梯形图设计三、梯形图设计机械手夹住工件向右平移至位置11程序段十三任务3梯形图设计三、梯形图设计机械手夹住工件向右平移至位置12程序段十四任务3梯形图设计三、梯形图设计机械手夹住工件向右平移至位置13程序段十五任务3梯形图设计三、梯形图设计机械手夹住工件向右平移至位置14程序段十六任务3梯形图设计三、梯形图设计机械手夹住工件向右平移至位置15程序段十七任务3梯形图设计四、任务拓展如何用顺序功能图实现机械手控制呢？机械手自动控制机械手自动控制一、控制要求尽职责，敢担当，勇图强。机械手自动控制一、控制要求

按下启动按钮，传送带1、2启动，检测到有工件到达抓取位置，传送带1停止，机械手下降，下降到位置，抓取工件（夹紧），上升，传送带1启动，机械臂上升到位置，左转，左转到位，下降，放置工件（放松），上升，右转，下降，继续抓取工件。尽职责，敢担当，勇图强。机械手自动控制二、IO分配输入输入端输入元件功能I0.0按钮SB1启动I0.1按钮SB2停止I0.2行程开关SQ1抓取位置I0.3行程开关SQ2机械手下限I0.4行程开关SQ3机械手上限I0.5行程开关SQ4机械手左限I0.6行程开关SQ5机械手右限I0.7行程开关SQ6机械手夹紧位置I1.0行程开关SQ7机械手放松位置输出输出端输出元件功能Q0.0KA1线圈传送带1Q0.1KA2线圈传送带2Q0.2KA3线圈机械臂升降电机正转（上升）Q0.3KA4线圈机械臂升降电机反转（下降）Q0.4KA5线圈机械手电机正转（夹紧）Q0.5KA6线圈机械手电机反转（放松）Q0.6KA7线圈机械臂旋转电机正转（左转）Q0.7KA8线圈机械臂旋转电机反转（右转）尽职责，敢担当，勇图强。机械手自动控制三、梯形图设计

按下启动按钮，传送带1、2启动，检测到有工件到达抓取位置，传送带1停止，机械臂下降，下降到位置，抓取工件（夹紧），上升，传送带1启动，机械臂上升到位置，左转，左转到位，下降，放置工件（放松），上升，右转，下降，继续抓取工件。

传送带控制尽职责，敢担当，勇图强。机械手自动控制三、梯形图设计

按下启动按钮，传送带1、2启动，检测到有工件到达抓取位置，传送带1停止，机械臂下降，下降到位置，抓取工件（夹紧），上升，传送带1启动。

传送带控制尽职责，敢担当，勇图强。输入输入端输入元件功能I0.0按钮SB1启动I0.1按钮SB2停止I0.2行程开关SQ1抓取位置

传送带1控制：抓取位置有工件则停止，无工件则启动。

I0.0Q0.0I0.1Q0.1I0.2

Q0.1机械手自动控制三、梯形图设计

按下启动按钮，传送带1、2启动，检测到有工件到达抓取位置，传送带1停止，机械臂下降，下降到位置，抓取工件（夹紧），上升，传送带1启动。

传送带控制尽职责，敢担当，勇图强。输入输入端输入元件功能I0.0按钮SB1启动I0.1按钮SB2停止I0.2行程开关SQ1抓取位置

传送带1控制：抓取位置有工件则停止，无工件则启动。

I0.0Q0.0I0.1Q0.1I0.2

Q0.1机械手自动控制机械手自动控制一、控制要求尽职责，敢担当，勇图强。机械手自动控制二、IO分配输入输入端输入元件功能I0.0按钮SB1启动I0.1按钮SB2停止I0.2行程开关SQ1抓取位置I0.3行程开关SQ2机械手下限I0.4行程开关SQ3机械手上限I0.5行程开关SQ4机械手左限I0.6行程开关SQ5机械手右限I0.7行程开关SQ6机械手夹紧位置I1.0行程开关SQ7机械手放松位置输出输出端输出元件功能Q0.0KA1线圈传送带1Q0.1KA2线圈传送带2Q0.2KA3线圈机械臂升降电机正转（上升）Q0.3KA4线圈机械臂升降电机反转（下降）Q0.4KA5线圈机械手电机正转（夹紧）Q0.5KA6线圈机械手电机反转（放松）Q0.6KA7线圈机械臂旋转电机正转（左转）Q0.7KA8线圈机械臂旋转电机反转（右转）尽职责，敢担当，勇图强。机械手自动控制三、梯形图设计

按下启动按钮，传送带1、2启动，检测到有工件到达抓取位置，传送带1停止，机械臂下降，下降到位置，抓取工件（夹紧），上升，传送带1启动，机械臂上升到位置，左转，左转到位，下降，放置工件（放松），上升，右转，下降，继续抓取工件。

机械臂升降控制-上升尽职责，敢担当，勇图强。机械手自动控制三、梯形图设计机械臂下降，下降到位置，抓取工件（夹紧），上升，传送带1启动，机械手上升到位置，左转，左转到位，下降，放置工件（放松），上升，右转，下降，继续抓取工件。

机械臂升降控制-上升输入I0.5行程开关SQ4机械手左限I0.6行程开关SQ5机械手右限I0.7行程开关SQ6机械手夹紧位置I1.0行程开关SQ7机械手放松位置I0.4行程开关SQ3机械手上限尽职责，敢担当，勇图强。

启动：右位且夹紧到位；左位且放松到位停止：到达上升位置I0.6I0.7

Q0.2Q0.1I1.0I0.4Q0.3I0.5机械手自动控制三、梯形图设计机械臂下降，下降到位置，抓取工件（夹紧），上升，传送带1启动，机械手上升到位置，左转，左转到位，下降，放置工件（放松），上升，右转，下降，继续抓取工件。

机械臂升降控制-上升输入I0.5行程开关SQ4机械手左限I0.6行程开关SQ5机械手右限I0.7行程开关SQ6机械手夹紧位置I1.0行程开关SQ7机械手放松位置I0.4行程开关SQ3机械手上限尽职责，敢担当，勇图强。I0.6I0.7

Q0.2Q0.1I1.0I0.4Q0.3

启动：右位且夹紧到位；左位且放松到位停止：到达上升位置I0.5

1.右侧位夹紧后上升，上升到位停机械手自动控制三、梯形图设计机械臂下降，下降到位置，抓取工件（夹紧），上升，传送带1启动，机械手上升到位置，左转，左转到位，下降，放置工件（放松），上升，右转，下降，继续抓取工件。

机械臂升降控制-上升输入I0.5行程开关SQ4机械手左限I0.6行程开关SQ5机械手右限I0.7行程开关SQ6机械手夹紧位置I1.0行程开关SQ7机械手放松位置I0.4行程开关SQ3机械手上限尽职责，敢担当，勇图强。I0.6I0.7

Q0.2Q0.1I1.0I0.4Q0.3

启动：右位且夹紧到位；左位且放松到位停止：到达上升位置I0.5

2.左转离开右位，到达左侧位机械手自动控制三、梯形图设计机械臂下降，下降到位置，抓取工件（夹紧），上升，传送带1启动，机械手上升到位置，左转，左转到位，下降，放置工件（放松），上升，右转，下降，继续抓取工件。

机械臂升降控制-上升输入I0.5行程开关SQ4机械手左限I0.6行程开关SQ5机械手右限I0.7行程开关SQ6机械手夹紧位置I1.0行程开关SQ7机械手放松位置I0.4行程开关SQ3机械手上限尽职责，敢担当，勇图强。I0.6I0.7

Q0.2Q0.1I1.0I0.4Q0.3

启动：右位且夹紧到位；左位且放松到位停止：到达上升位置I0.5

3.左侧位下降，上升开关复位机械手自动控制三、梯形图设计机械臂下降，下降到位置，抓取工件（夹紧），上升，传送带1启动，机械手上升到位置，左转，左转到位，下降，放置工件（放松），上升，右转，下降，继续抓取工件。

机械臂升降控制-上升输入I0.5行程开关SQ4机械手左限I0.6行程开关SQ5机械手右限I0.7行程开关SQ6机械手夹紧位置I1.0行程开关SQ7机械手放松位置I0.4行程开关SQ3机械手上限尽职责，敢担当，勇图强。I0.6I0.7

Q0.2Q0.1I1.0I0.4Q0.3

启动：右位且夹紧到位；左位且放松到位停止：到达上升位置I0.5

4.左侧位下降停止，开始放松机械手自动控制三、梯形图设计机械臂下降，下降到位置，抓取工件（夹紧），上升，传送带1启动，机械手上升到位置，左转，左转到位，下降，放置工件（放松），上升，右转，下降，继续抓取工件。

机械臂升降控制-上升输入I0.5行程开关SQ4机械手左限I0.6行程开关SQ5机械手右限I0.7行程开关SQ6机械手夹紧位置I1.0行程开关SQ7机械手放松位置I0.4行程开关SQ3机械手上限尽职责，敢担当，勇图强。I0.6I0.7

Q0.2Q0.1I1.0I0.4Q0.3

启动：右位且夹紧到位；左位且放松到位停止：到达上升位置I0.5

5.左侧位放松后上升，上升到位停机械手自动控制三、梯形图设计机械臂下降，下降到位置，抓取工件（夹紧），上升，传送带1启动，机械手上升到位置，左转，左转到位，下降，放置工件（放松），上升，右转，下降，继续抓取工件。

机械臂升降控制-上升输入I0.5行程开关SQ4机械手左限I0.6行程开关SQ5机械手右限I0.7行程开关SQ6机械手夹紧位置I1.0行程开关SQ7机械手放松位置I0.4行程开关SQ3机械手上限尽职责，敢担当，勇图强。I0.6I0.7

Q0.2Q0.1I1.0I0.4Q0.3

启动：右位且夹紧到位；左位且放松到位停止：到达上升位置I0.5

6.右转，离开左侧位机械手自动控制三、梯形图设计机械臂下降，下降到位置，抓取工件（夹紧），上升，传送带1启动，机械手上升到位置，左转，左转到位，下降，放置工件（放松），上升，右转，下降，继续抓取工件。

机械臂升降控制-上升输入I0.5行程开关SQ4机械手左限I0.6行程开关SQ5机械手右限I0.7行程开关SQ6机械手夹紧位置I1.0行程开关SQ7机械手放松位置I0.4行程开关SQ3机械手上限尽职责，敢担当，勇图强。I0.6I0.7

Q0.2Q0.1I1.0I0.4Q0.3

启动：右位且夹紧到位；左位且放松到位停止：到达上升位置I0.5

7.到达右侧位，开始下降机械手自动控制三、梯形图设计机械臂下降，下降到位置，抓取工件（夹紧），上升，传送带1启动，机械手上升到位置，左转，左转到位，下降，放置工件（放松），上升，右转，下降，继续抓取工件。

机械臂升降控制-上升输入I0.5行程开关SQ4机械手左限I0.6行程开关SQ5机械手右限I0.7行程开关SQ6机械手夹紧位置I1.0行程开关SQ7机械手放松位置I0.4行程开关SQ3机械手上限尽职责，敢担当，勇图强。I0.6I0.7

Q0.2Q0.1I1.0I0.4Q0.3

启动：右位且夹紧到位；左位且放松到位停止：到达上升位置I0.5

8.下降到位，开始夹紧机械手自动控制三、梯形图设计机械臂下降，下降到位置，抓取工件（夹紧），上升，传送带1启动，机械手上升到位置，左转，左转到位，下降，放置工件（放松），上升，右转，下降，继续抓取工件。

机械臂升降控制-上升输入I0.5行程开关SQ4机械手左限I0.6行程开关SQ5机械手右限I0.7行程开关SQ6机械手夹紧位置I1.0行程开关SQ7机械手放松位置I0.4行程开关SQ3机械手上限尽职责，敢担当，勇图强。I0.6I0.7

Q0.2Q0.1I1.0I0.4Q0.3

启动：右位且夹紧到位；左位且放松到位停止：到达上升位置I0.59.夹紧到位，上升机械手自动控制机械手自动控制一、控制要求尽职责，敢担当，勇图强。机械手自动控制一、控制要求

按下启动按钮，传送带1、2启动，检测到有工件到达抓取位置，传送带1停止，机械臂下降，下降到位置，抓取工件（夹紧），上升，传送带1启动，机械臂上升到位置，左转，左转到位，下降，放置工件（放松），上升，右转，下降，继续抓取工件。尽职责，敢担当，勇图强。机械手自动控制二、IO分配输入输入端输入元件功能I0.0按钮SB1启动I0.1按钮SB2停止I0.2行程开关SQ1抓取位置I0.3行程开关SQ2机械手下限I0.4行程开关SQ3机械手上限I0.5行程开关SQ4机械手左限I0.6行程开关SQ5机械手右限I0.7行程开关SQ6机械手夹紧位置I1.0行程开关SQ7机械手放松位置输出输出端输出元件功能Q0.0KA1线圈传送带1Q0.1KA2线圈传送带2Q0.2KA3线圈机械臂升降电机正转（上升）Q0.3KA4线圈机械臂升降电机反转（下降）Q0.4KA5线圈机械手电机正转（夹紧）Q0.5KA6线圈机械手电机反转（放松）Q0.6KA7线圈机械臂旋转电机正转（左转）Q0.7KA8线圈机械臂旋转电机反转（右转）尽职责，敢担当，勇图强。机械手自动控制三、梯形图设计

按下启动按钮，传送带1、2启动，检测到有工件到达抓取位置，传送带1停止，机械臂下降，下降到位置，抓取工件（夹紧），上升，传送带1启动，机械臂上升到位置，左转，左转到位，下降，放置工件（放松），上升，右转，下降，继续抓取工件。

机械臂升降控制-下降尽职责，敢担当，勇图强。机械手自动控制三、梯形图设计按下启动按钮，传送带1、2启动，检测到有工件到达抓取位置，传送带1停止，机械臂下降，下降到位置，抓取工件（夹紧），上升，传送带1启动，机械臂上升到位置，左转，左转到位，下降，放置工件（放松），上升，右转，下降，继续抓取工件。

机械臂升降控制-下降输入I0.2行程开关SQ1抓取位置I0.3行程开关SQ2机械手下限I0.5行程开关SQ4机械手左限I0.6行程开关SQ5机械手右限尽职责，敢担当，勇图强。I0.6I0.2

Q0.3Q0.1I0.5I0.3Q0.2

启动：右位且有工件；左位停止：到达下降位置机械手自动控制三、梯形图设计按下启动按钮，传送带1、2启动，检测到有工件到达抓取位置，传送带1停止，机械臂下降，下降到位置，抓取工件（夹紧），上升，传送带1启动，机械臂上升到位置，左转，左转到位，下降，放置工件（放松），上升，右转，下降，继续抓取工件。

机械臂升降控制-下降输入I0.2行程开关SQ1抓取位置I0.3行程开关SQ2机械手下限I0.5行程开关SQ4机械手左限I0.6行程开关SQ5机械手右限尽职责，敢担当，勇图强。I0.6I0.2

Q0.3Q0.1I0.5I0.3Q0.2

启动：右位且有工件；左位停止：到达下降位置机械手自动控制机械手自动控制一、控制要求尽职责，敢担当，勇图强。机械手自动控制二、IO分配输入输入端输入元件功能I0.0按钮SB1启动I0.1按钮SB2停止I0.2行程开关SQ1抓取位置I0.3行程开关SQ2机械手下限I0.4行程开关SQ3机械手上限I0.5行程开关SQ4机械手左限I0.6行程开关SQ5机械手右限I0.7行程开关SQ6机械手夹紧位置I1.0行程开关SQ7机械手放松位置输出输出端输出元件功能Q0.0KA1线圈传送带1Q0.1KA2线圈传送带2Q0.2KA3线圈机械臂升降电机正转（上升）Q0.3KA4线圈机械臂升降电机反转（下降）Q0.4KA5线圈机械手电机正转（夹紧）Q0.5KA6线圈机械手电机反转（放松）Q0.6KA7线圈机械臂旋转电机正转（左转）Q0.7KA8线圈机械臂旋转电机反转（右转）尽职责，敢担当，勇图强。机械手自动控制三、梯形图设计

按下启动按钮，传送带1、2启动，检测到有工件到达抓取位置，传送带1停止，机械臂下降，下降到位置，抓取工件（夹紧），上升，传送带1启动，机械臂上升到位置，左转，左转到位，下降，放置工件（放松），机械臂上升，上升到位，右转，右转到位，下降，继续抓取工件。

机械臂旋转控制尽职责，敢担当，勇图强。机械手自动控制三、梯形图设计抓取工件（夹紧），上升，机械臂上升到位置，左转，左转到位，下降，放置工件（放松），上升，右转，右转到位，下降，继续抓取工件。

机械臂旋转控制-左转输入I0.4行程开关SQ3机械手上限I0.5行程开关SQ4机械手左限I0.6行程开关SQ5机械手右限尽职责，敢担当，勇图强。I0.6I0.4

Q0.6Q0.1Q0.6I0.5Q0.7

启动：右侧位且到达上升位停止：到达左侧位置机械手自动控制三、梯形图设计抓取工件（夹紧），上升，机械臂上升到位置，左转，左转到位，下降，放置工件（放松），上升，右转，右转到位，下降，继续抓取工件。

机械臂旋转控制-左转输入I0.4行程开关SQ3机械手上限I0.5行程开关SQ4机械手左限I0.6行程开关SQ5机械手右限尽职责，敢担当，勇图强。I0.6I0.4

Q0.6Q0.1Q0.6I0.5Q0.7

启动：右侧位且到达上升位停止：到达左侧位置1.右侧位，到达上升位置，左转机械手自动控制三、梯形图设计抓取工件（夹紧），上升，机械臂上升到位置，左转，左转到位，下降，放置工件（放松），上升，右转，右转到位，下降，继续抓取工件。

机械臂旋转控制-左转输入I0.4行程开关SQ3机械手上限I0.5行程开关SQ4机械手左限I0.6行程开关SQ5机械手右限尽职责，敢担当，勇图强。I0.6I0.4

Q0.6Q0.1Q0.6I0.5Q0.7

启动：右侧位且到达上升位停止：到达左侧位置2.离开右侧位，到达左侧位，停止机械手自动控制三、梯形图设计抓取工件（夹紧），上升，机械臂上升到位置，左转，左转到位，下降，放置工件（放松），上升，右转，右转到位，下降，继续抓取工件。

机械臂旋转控制-右转输入I0.4行程开关SQ3机械手上限I0.5行程开关SQ4机械手左限I0.6行程开关SQ5机械手右限尽职责，敢担当，勇图强。I0.5I0.4

Q0.7Q0.1Q0.7I0.6Q0.6

启动：左侧位且到达上升位停止：到达右侧位置机械手自动控制三、梯形图设计抓取工件（夹紧），上升，机械臂上升到位置，左转，左转到位，下降，放置工件（放松），上升，右转，右转到位，下降，继续抓取工件。

机械臂旋转控制-右转输入I0.4行程开关SQ3机械手上限I0.5行程开关SQ4机械手左限I0.6行程开关SQ5机械手右限尽职责，敢担当，勇图强。I0.5I0.4

Q0.7Q0.1Q0.7I0.6Q0.6

启动：左侧位且到达上升位停止：到达右侧位置1.左侧位，到达上升位置，右转机械手自动控制三、梯形图设计抓取工件（夹紧），上升，机械臂上升到位置，左转，左转到位，下降，放置工件（放松），上升，右转，右转到位，下降，继续抓取工件。

机械臂旋转控制-右转输入I0.4行程开关SQ3机械手上限I0.5行程开关SQ4机械手左限I0.6行程开关SQ5机械手右限尽职责，敢担当，勇图强。I0.5I0.4

Q0.7Q0.1Q0.7I0.6Q0.6

启动：左侧位且到达上升位停止：到达右侧位置2.离开左侧位，到达右侧位，停止机械手自动控制机械手自动控制一、控制要求尽职责，敢担当，勇图强。机械手自动控制二、IO分配输入输入端输入元件功能I0.0按钮SB1启动I0.1按钮SB2停止I0.2行程开关SQ1抓取位置I0.3行程开关SQ2机械手下限I0.4行程开关SQ3机械手上限I0.5行程开关SQ4机械手左限I0.6行程开关SQ5机械手右限I0.7行程开关SQ6机械手夹紧位置I1.0行程开关SQ7机械手放松位置输出输出端输出元件功能Q0.0KA1线圈传送带1Q0.1KA2线圈传送带2Q0.2KA3线圈机械臂升降电机正转（上升）Q0.3KA4线圈机械臂升降电机反转（下降）Q0.4KA5线圈机械手电机正转（夹紧）Q0.5KA6线圈机械手电机反转（放松）Q0.6KA7线圈机械臂旋转电机正转（左转）Q0.7KA8线圈机械臂旋转电机反转（右转）尽职责，敢担当，勇图强。机械手自动控制三、梯形图设计

按下启动按钮，传送带1、2启动，检测到有工件到达抓取位置，传送带1停止，机械臂下降，下降到位置，抓取工件（夹紧），上升，传送带1启动，机械臂上升到位置，左转，左转到位，机械臂下降，下降到位置，放置工件（放松），机械臂上升，上升到位，右转，右转到位，下降，继续抓取工件。

机械手夹紧放松控制尽职责，敢担当，勇图强。机械手自动控制三、梯形图设计下降到位置，抓取工件（夹紧），上升，传送带1启动，机械臂上升到位置，左转，左转到位，机械臂下降，下降到位置，放置工件（放松）。

机械手夹紧控制输入I0.5行程开关SQ4机械手左限I0.6行程开关SQ5机械手右限I0.7行程开关SQ6机械手夹紧位置I1.0行程开关SQ7机械手放松位置I0.3行程开关SQ2机械手下限尽职责，敢担当，勇图强。

启动：右位且下限停止：到达夹紧位置I0.6I0.3

Q0.4Q0.1Q0.4I0.7Q0.5机械手自动控制三、梯形图设计下降到位置，抓取工件（夹紧），上升，传送带1启动，机械臂上升到位置，左转，左转到位，机械臂下降，下降到位置，放置工件（放松）。

机械手夹紧控制输入I0.5行程开关SQ4机械手左限I0.6行程开关SQ5机械手右限I0.7行程开关SQ6机械手夹紧位置I1.0行程开关SQ7机械手放松位置I0.3行程开关SQ2机械手下限尽职责，敢担当，勇图强。

启动：右位且下限停止：到达夹紧位置I0.6I0.3

Q0.4Q0.1Q0.4I0.7Q0.51.右侧位，到达下降位置，夹紧机械手自动控制三、梯形图设计下降到位置，抓取工件（夹紧），上升，传送带1启动，机械臂上升到位置，左转，左转到位，机械臂下降，下降到位置，放置工件（放松）。

机械手夹紧控制输入I0.5行程开关SQ4机械手左限I0.6行程开关SQ5机械手右限I0.7行程开关SQ6机械手夹紧位置I1.0行程开关SQ7机械手放松位置I0.3行程开关SQ2机械手下限尽职责，敢担当，勇图强。

启动：右位且下限停止：到达夹紧位置I0.6I0.3

Q0.4Q0.1Q0.4I0.7Q0.52.夹紧到位，停止机械手自动控制三、梯形图设计下降到位置，抓取工件（夹紧），上升，传送带1启动，机械臂上升到位置，左转，左转到位，机械臂下降，下降到位置，放置工件（放松）。

机械手放松控制输入I0.5行程开关SQ4机械手左限I0.6行程开关SQ5机械手右限I0.7行程开关SQ6机械手夹紧位置I1.0行程开关SQ7机械手放松位置I0.3行程开关SQ2机械手下限尽职责，敢担当，勇图强。

启动：左位且下限停止：到达放松位置I0.5I0.3

Q0.5Q0.1Q0.5I1.0Q0.4机械手自动控制三、梯形图设计下降到位置，抓取工件（夹紧），上升，传送带1启动，机械臂上升到位置，左转，左转到位，机械臂下降，下降到位置，放置工件（放松）。

机械手放松控制输入I0.5行程开关SQ4机械手左限I0.6行程开关SQ5机械手右限I0.7行程开关SQ6机械手夹紧位置I1.0行程开关SQ7机械手放松位置I0.3行程开关SQ2机械手下限尽职责，敢担当，勇图强。

启动：左位且下限停止：到达放松位置I0.5I0.3

Q0.5Q0.1Q0.5I1.0Q0.41.左侧位，到达下降位置，放松机械手自动控制三、梯形图设计下降到位置，抓取工件（夹紧），上升，传送带1启动，机械臂上升到位置，左转，左转到位，机械臂下降，下降到位置，放置工件（放松）。

机械手放松控制输入I0.5行程开关SQ4机械手左限I0.6行程开关SQ5机械手右限I0.7行程开关SQ6机械手夹紧位置I1.0行程开关SQ7机械手放松位置I0.3行程开关SQ2机械手下限尽职责，敢担当，勇图强。

启动：左位且下限停止：到达放松位置I0.5I0.3

Q0.5Q0.1Q0.5I1.0Q0.42.放松到位，停止机械手自动控制机械手自动控制一、控制要求尽职责，敢担当，勇图强。机械手自动控制一、控制要求

按下启动按钮，传送带1、2启动，检测到有工件到达抓取位置，传送带1停止，机械臂下降，下降到位置，抓取工件（夹紧），上升，传送带1启动，机械臂上升到位置，左转，左转到位，机械臂下降，下降到位置，放置工件（放松），机械臂上升，上升到位，右转，右转到位，下降，继续抓取工件。尽职责，敢担当，勇图强。机械手自动控制二、IO分配输入输入端输入元件功能I0.0按钮SB1启动I0.1按钮SB2停止I0.2行程开关SQ1抓取位置I0.3行程开关SQ2机械手下限I0.4行程开关SQ3机械手上限I0.5行程开关SQ4机械手左限I0.6行程开关SQ5机械手右限I0.7行程开关SQ6机械手夹紧位置I1.0行程开关SQ7机械手放松位置输出输出端输出元件功能Q0.0KA1线圈传送带1Q0.1KA2线圈传送带2Q0.2KA3线圈机械臂升降电机正转（上升）Q0.3KA4线圈机械臂升降电机反转（下降）Q0.4KA5线圈机械手电机正转（夹紧）Q0.5KA6线圈机械手电机反转（放松）Q0.6KA7线圈机械臂旋转电机正转（左转）Q0.7KA8线圈机械臂旋转电机反转（右转）尽职责，敢担当，勇图强。机械手自动控制

开关位置甘当铺路石，乐作螺丝钉。开始停止I0.4I0.2I0.3I0.4I0.6I0.5I0.7I1.0机械手自动控制

输出位置甘当铺路石，乐作螺丝钉。开始停止I0.4传送带1：Q0.0旋转电机：正转Q0.6传送带2：Q0.0旋转电机：反转Q0.7升降电机：正转Q0.2升降电机：反转Q0.3抓取电机：正转Q0.4抓取电机：反转Q0.5机械手自动控制三、梯形图设计

完整程序尽职责，敢担当，勇图强。传送带1传送带2上升下降左转右转夹紧放松

I0.2M0.0Q0.1M0.0M0.0PP机械手自动控制三、梯形图设计

调整顺序尽职责，敢担当，勇图强。传送带1传送带2上升下降左转右转夹紧放松

I0.2M0.0Q0.1M0.0M0.0PP12345678机械手自动控制机械手自动控制一、控制要求尽职责，敢担当，勇图强。机械手自动控制一、控制要求

按下启动按钮，传送带1、2启动，检测到有工件到达抓取位置，传送带1停止，机械臂下降，下降到位置，抓取工件（夹紧），上升，传送带1启动，机械臂上升到位置，左转，左转到位，机械臂下降，下降到位置，放置工件（放松），机械臂上升，上升到位，右转，右转到位，下降，继续抓取工件。尽职责，敢担当，勇图强。机械手自动控制二、IO分配输入输入端输入元件功能I0.0按钮SB1启动I0.1按钮SB2停止I0.2行程开关SQ1抓取位置I0.3行程开关SQ2机械手下限I0.4行程开关SQ3机械手上限I0.5行程开关SQ4机械手左限I0.6行程开关SQ5机械手右限I0.7行程开关SQ6机械手夹紧位置I1.0行程开关SQ7机械手放松位置输出输出端输出元件功能Q0.0KA1线圈传送带1Q0.1KA2线圈传送带2Q0.2KA3线圈机械臂升降电机正转（上升）Q0.3KA4线圈机械臂升降电机反转（下降）Q0.4KA5线圈机械手电机正转（夹紧）Q0.5KA6线圈机械手电机反转（放松）Q0.6KA7线圈机械臂旋转电机正转（左转）Q0.7KA8线圈机械臂旋转电机反转（右转）尽职责，敢担当，勇图强。机械手自动控制

输入输出位置甘当铺路石，乐作螺丝钉。开始停止I0.4I0.2I0.3I0.4I0.6I0.5I0.7I1.0升降电机：正转Q0.2升降电机：反转Q0.3抓取电机：正转Q0.4抓取电机：反转Q0.5旋转电机：正转Q0.6旋转电机：反转Q0.7传送带2：Q0.0传送带1：Q0.0

完整程序-修改机械手自动控制三、梯形图设计

完整程序尽职责，敢担当，勇图强。传送带1传送带2上升下降左转右转夹紧放松

I0.2M0.0Q0.1M0.0M0.0PP12345678机械手自动控制三、梯形图设计Q0.0(带1)Q0.1(带2)Q0.2(上升)Q0.3(下降)Q0.4(夹紧)Q0.5(放松)Q0.6(左转)I0.0(启动)I0.1(停止)I0