伺服系统定位偏差减低的方法

资讯展会“://ljqw/news/““://ljqw/exhibit/“资讯展会“://ljqw/news/““://ljqw/exhibit/“KTV聘请(热招网址“://syechang/“syechang)伺服系统定位误差如何削减分析了伺服系统定位误差形成的缘由价值。数控机床的定位精度直接影响到机床的加工精度。传统上以步进电动机作驱动机构的机床，由于步进电动机的固有特性，使得机床的重复定位精度可以到达一个脉冲当量。但是，CPU性能已有极好的效果。一、伺服系统定位误差形成缘由与抑制方法通常状况下，伺服系统掌握过程为：升速、恒速、减速和低速趋近定位点，整个过程影响。式中。选择减速规律时，不仅要考虑平稳性，更重要的是考虑到停顿时的定位精度。从理论上讲，通常减速点确实定方法有：假设在起动和停顿时承受一样的加减速规律，则可以依据升速过程的有关参数和对称性来确定减速点。CPU格外普及的条件下，这对于CNC〔1〕敏捷。端电压降。1、当测得发光二极管的两端电压降结果为1V端电压降。1、当测得发光二极管的两端电压降结果为1V1V。说明取样电路有故障。如取样误调整所至。2、当测得发光二极管的两端电压降结果为0V。这说明取样电路将输出电压低的状况照实反V512V512检测，正常时此电压应当是负压。V5121〕稳压电源自身故障；2〕负载有短路部位。1〕稳压电源自身故障；2〕负载有短路部位。V512VD516VD516串联的电阻阻值增大〔这只电阻有的机器上用的是1/8W的小型品，很简洁变值，本人就遇到因这只电阻变值，使修理一时进入逆境局面。教训深刻！〕〔路，从而引起V512〕此时+B70V认。对于VD5163、带负载力量差。表现为低亮度时图像正常，高亮度时图像收缩扭曲，+B电压降低，且光0V，5122VV511V512截止所需的负电压。此时输出电压低是由于V512静态电流过大，对开关管不正常分流所引起的。当误差放大管V511C515R523R526小开关管的基极限流电阻会造成开关管过鼓励，否则会不定期烧开关管。4、假设觉察用户的市电电压低长期偏低，经检测光电耦合器发光二极管的两端电压降0V，V512β限流电阻阻值增大。可更换开关管或适当减小开关管的基极限流电阻。但不能承受过小阻值。否则有日后烧开关管的隐患。1所示，其最大误差到达定位点时速度还较高在低速趋近定位点的过程中，设速度为V〔mm/δ〔μm，采样周τmsN0=Vτδ。由于实际反响的脉冲数是个整数，可能有一个脉冲的误差，即此时速度检测误差最大值为l/N0=δ/(V0τ)。采样周期越小、速度越低，则速度检测误差越大。为了满足定位精度是一个脉冲的要求，应使V0很小，使得N0≤1，此时速度检测误差到达100％甚至更高。假设此时仍旧实行位置闭环掌握，开环掌握，以避开速度波动。二、分段线性减速精度定位1、方法与步骤速度开头减速过程，具体的减速步骤是：初始速度VGABa2降速到V2，搪瓷反响釜、搪玻璃反响罐、搪瓷搅拌器(“://tangboli.cn/“tangboli.cnBCV2匀速运行T2个采样周期，用BC这个时间段来补偿减速点AA点最大误差是VG对应的一个采样周期的脉冲数NG=VGτ/δ，速度为V2N2=V2τ/δ，则只要保证T2≥NG/N2=VG/V2,就可以使BC时间段补偿减速点AV2CD段以加速度a1降速到V1DEV1匀速运行T1DE这个时间段来补偿减速点C的误差。类似地，应保证T1≥V2/V1。由于速度V1设取V1=5mm/δ=μτ=1mN1=5，速度检测误差最大可达20％。所以，从这段过程开头就可以承受开环掌握，以避开由于速漂补偿模块。速度V1经EF段以加速度a0降速到V0，在FGV0匀速运行T0到达定位点，这个过程承受位置开环掌握。通常状况下开头减速时伺服系统的速度〔假设为VG1〕小于最高速度，这时相当于减速起始A向下移动到A12V22中的VG2当于减速起始点移到了CD程序框图如图3所示，图中R为总剩余进给量〔脉冲数RRRRDRERF分别对应图2减速曲线ACDEF点所对应的剩余进给量〔脉冲数，可以由VTτ等参数算出。例如：2、几组参数确实定原则V0V1V2在常规的减速过程中V0就很不好选取。假设V0选得过小，应保证T≥VG/V，则需要很长时间才能到达定位点；假设V0VG经AB、加速度a2降速到V2，搪瓷反响釜、搪玻璃反响罐、搪瓷搅拌器(“://tangboli.cn/“tangboli.cnBC段以V2匀速运行T2BCAA误差是VGNG=VGτ/δ，速度为V2N2=V2τ/δ，分段线性减速方法与常规的减速方法相比，增加了BC、DE速点的位置误差可以在较高速度得到绝大局部的补偿。因此，V0服系统的最低速度，这样可以提高伺服系统的定位精度。V1、V2110%。a0、a1a2加速度越大，减速过程越短，但引起的冲击和误差也越大。因此，在高位精度。通常a0V0T0T1T2由前面分析可知T2=KVG/V2,式中K为牢靠性系数，用来补偿算法的计算误差及其它K=1.1～1.3。我们为上海机床厂研制的YKA7232蜗杆砂轮磨齿机数控系统中定，获得了很好的效果。〔无刷直流机伺服系统和正弦波在于永磁同步电动机伺服系统中需要承受磁极位置传感器而感应电动机伺服系统中含有滑异步伺服电动机使用同一套伺服放大器。服马达掌握器已经变得不仅仅是伺服供给atmatm掌握器必需PLC11-87中展现了些伺服供给atm器的图片。图中的这些部件看起来很象多种其他的马达和掌握器。图11-8711-88展现了一个伺服供给atmatm掌握器有些不同。这副图中的掌握器是用于直流马达掌握的，掌握器有三个采集信号和发送信号的端口。电源供给，伺服供给atm，转速表连接在掌握器下方的P3端口。你也可以115HIGHHIGHNEUTRAL线给绝缘降压变压器供电，变压器的次级输出电压在20~85伏，掌握器的接地点在8号端子，你应当明白这点仅仅用来保护所以金属部件的短路。图11-88伺服供给atm45543供给一个连接掌握器和马达的电源线的屏蔽线1和2为正，1为负，电缆线的屏蔽线接到马达的机壳。连接这个端口的电源线应当要比其他端口的电源110VAC240VAC。命令信号从P112，1端子2的关心信号也通过端口P1连接，这些信号包括制止信号INH，这是从外部掌握器来制止输出驱动的信号；正转或反转命令FAC和RA可以正转或反转。在一些应用中，正转的最大行程开关和反转的最大形成开关是连接上的，以便机器移动到极限位置时可以接触到超行程极限开关反方向运行。端口P1信息给主控器或PLC。端口P1〔开关信号〕接口。端口P2模拟信号接口0最大值，初始速度VG经AB段以搪玻璃反响罐、加速度a2降速到V2，搪瓷反响釜、搪玻璃反响罐、搪瓷搅拌器(“://tangboli.cn/“tangboli.cnBCV2匀速运行T2个采样周期，用BCAA点最大误差是VG对应的一个采样周期的脉冲数NG=VGτ/δV2N2=V2τ/δ，该总线上典型的信号包括从伺服掌握器送回给主机或PLC主机或PLC可以依据这些信号来进展规律推断一确保掌握器输送的正确的信号给马达PLC字驱动器中，这些数值被写入驱动器的参数所掌握。PWMPWMatm11-89并送到图的右上方的驱动输出局部4个IGBTIGBT的使用是为了能够让电路供给30~120DC30A的电流给带刷的直流伺服供给atm，图中有标出马达的极性。11-89其他的电路在图的中间局部显示了多种故障电路，这些是来自规律板的故障和图的底状态信号在规律电平为“1”时的输出为集电极开路输出，初始速度VGABa2降速到V(“://tangboli.cn/“tangboli.cnBC段以V2匀速运行T2BCAA误差是VGNG=VGτ/δ，速度为V2N2=V2τ/δ，为“1”说明驱动已经预备好，或者用一个常用的闭合继电器来说明驱动已经预备好。图中右下角的输入端