焊接技术手册(二)CO2-ROBOT-操作-XRC

焊接技術手冊CO2ROBOT基本操作YASNACXRC1緊急停止按鈕開始按鈕欲啟動再生運轉時使用暫停按鈕欲暫時停止再生運轉時使用

警示燈遇有錯誤或異常發生時，此燈會亮

伺服器電源啟動打開伺服器電源時使用再生及教導切換再生/教導模式時使用編輯鎖定

切換可編集/不可編集時使用遠距按鈕

切換至遠距模式時使用操作盒介紹

2功能選單區泛用顯示區游標鍵運動模式鍵數字鍵/專用鍵用於鍵入數字輸入軸操作鍵手動速度選擇鍵區域切換鍵選擇鍵換頁鍵狀態顯示區教導盒介紹

3機器人各軸操作鍵4機器人直角座標的動作方向5機器人各部軸的移動說明6S軸340°L軸240°U軸270°R軸360°B軸270°T軸400°機器人各部軸名稱及動作範圍7■文字鍵純文字鍵以外圍加上括號[]來表示,則以[輸入]表示,則以[教導鎖定]來表示.在數值鍵方面,每個數字鍵又各兼有另外功能鍵的功能,若以文字表示時,該游標鍵即為其文字所顯示之功能.例如:若鍵入1時,則以[1]表示,登錄計時器命令時,則以[計時器]來表示.輸入教導鎖定1TIMER按鍵的表示方法8■圖示鍵圖示鍵表示方法,則不外加括號[],而直接在按鍵名之後加上圖示,唯游標鍵例外,並無附加圖示游標叫出預約畫面直接切換鍵換頁鍵區域切換鍵TURN緊急停止按鈕TEACHLOCK教導鎖定SELECT選擇鍵TOPMENU主選單COORD座標鍵9MANSPDFSTSLW手動速度選擇鍵HIGHSPD高速鍵MOTIONTYPE運動模式鍵ROBOTEX.AXISTESTSTART測試運轉鍵BWDFWD後退鍵前進鍵INFORMLISTDELETEINSERT刪除鍵插入鍵CANCEL取消鍵變換外部軸指令列表變換ROBOT■圖示鍵10MODIFYENTERSHIFT位移鍵輸入鍵INTERLOCK變更連續鎖定21TIMER34857690REFPNT.-數字鍵■圖示鍵11■操作鍵及數字鍵當以下的鍵需全部顯示,以軸操作鍵及數字鍵來表示■同時使用的按鍵若需同時使用兩種按鍵時,會在中間附加”+”,如[位移]+[座標]X-S-Y-L-X+S+Y+L+Z+U+Z-U-XR+YB+XR-YB-ZT-ZT+21TIMER34857690REFPNT.-操作鍵數字鍵■圖示鍵12關節座標XYZ軸座標直線圓弧座標工具座標U使用者座標COORD座標鍵教導盒之狀態顯示區13HMLI低速高速中速吋動MANSPDFSTSLW手動速度選擇鍵教導盒之狀態顯示區14CSA一週期的動作單步動作連續週期動作教導盒之狀態顯示區動作循環15SHAR暫停狀態停止狀態運轉狀態警示狀態緊急停止狀態教導盒之狀態顯示區執行中的狀態16確認開起啟教導鎖定確認和機械臂間有保持足夠的安全距離所謂的程式,意指將機械手臂的作業內容用機器人的語言紀錄而成的程式.下列範例指引如何教導機械臂自A點加工到B點,這個程式由6個程式點來完成程式的教導安全確認17教導程式點1程式點6程式點2程式點4程式點5程式點3登錄各程式點

A

B18確認程式點測試運轉前進後退程式點1程式點6新程式點最初的程式點和最後的程式點相重疊此時不可執行焊接等實際作業教導19程式點6程式點5焊道程式點3程式點1程式點2程式點4教導位置(程式點)程式行指令內容說明0000NOP0001MOVJVJ=25.000002MOVJVJ=25.000003MOVJVJ=25.000004ARCON0005MOVLV=500006ARCOF0007MOVJVJ=25.000008MOVJVJ=25.000009END將機器人移至待機位置(程式點1)將機器人移至焊接起始位置附近(程式點2)將機器人移至焊接起始位置(程式點3)開始焊接將機器人移至焊接終了位置(程式點4)焊接終了將機器人移至不會觸碰工件或治具的位置(程式點5)將機器人移至待機位置(程式點6)■範例20Fast100.0050.0025.0012.006.253.121.56Slow0.78(%)==>MOVJVJ=0.78■速度變更(關節座標)21==>MOVLV=66Fast1500.00750.00375.00187.0093.046.023.0Slow11(mm/sec)Fast9000450022501122558276138Slow66(cm/min)■速度變更(直角座標)22P2P0P1P3P4運動模式指令P0關節補間直線補間MOVJMOVLP1P2P3圓形補間MOVCP4關節補間直線補間MOVJMOVL■圓弧焊接23P3P2P1位置等級4位置等級3位置等級2位置等級1位置等級0■粗略位置等級(PL)24MOVJ功能用關節補間運動模式來移動教導點格式位移資料基本軸位置資料工作站軸位置資料這些資料不能顯示在螢幕上VJ=<運動速度>VJ:0.01to100.00%PL=<位置等級>PL:0to4NWAITUNTIL說明實例MOVJVJ=50.00PL=2NWAITUNTILIN#(16)=ON常用基本指令介紹25MOVL功能用直線補間運動模式來移動教導點格式位移資料基本軸位置資料工作站軸位置資料這些資料不能顯示在螢幕上V=<運動速度>VR=<運動速度>VE=<外部軸的運動速度>V:0.01to1500.00(mm/sec)0.6to9000.0(cm/min)VR:0.1to180.0(deg/sec)VE:0.01to100.00%PL=<位置等級>PL:0to4NWAITUNTIL說明實例MOVLV=138PL=0NWAITUNTILIN#(16)=ON常用基本指令介紹26MOVC功能用圓形補間運動模式來移動教導點格式位移資料基本軸位置資料工作站軸位置資料這些資料不能顯示在螢幕上V=<運動速度>VR=運動速度>VE=<外部軸的運動速度>同於MOVLPL=<位置等級>PL:0to4NWAIT實例MOVCV=138PL=0NWAIT常用基本指令介紹27MOVS功能用曲線補間運動模式來移動教導點格式位移資料基本軸位置資料工作站軸位置資料這些資料不能顯示在螢幕上V=<運動速度>VR=運動速度>VE=<外部軸的運動速度>同於MOVLPL=<位置等級>PL:0to4NWAIT實例MOVSV=120PL=0常用基本指令介紹28REFP功能

定義一個參考點格式位移資料基本軸位置資料狀態軸位置資料這些資料不能顯示在螢幕上參考點的號碼實例REFP1常用基本指令介紹29DOUT功能

轉換外部輸出訊號ON或OFF格式OT#(輸出號碼)OGH#(輸出群組號碼)OG#(輸出群組號碼)位址輸出訊號的號碼OT#(XX)=1;OGH#(XX)=4(每一群組)OG#(XX)=8(每一群組)OGH#(XX)不是同位檢查的對象,只有二進制的規格是被允許的實例DOUTOT#(12)ON常用基本指令介紹30PULSE功能輸出一個脈波訊號給一個外部輸出訊號格式OT#(<輸出號碼>)T=<時間(SEC)>0.01to655.35SEC0.30SEC實例PULSEOT#(10)T=0.60常用基本指令介紹31WAIT功能等待直到外部輸入訊號狀態配合已被定義的狀態格式IN#(<輸入號碼>)IG#(<輸入群組號碼>)<狀態>,B<變數號碼>T=<週期(SEC)>0.01to655.35sec實例WAITIN#(12)=ONT=10.00WAITIN#(12)=B002常用基本指令介紹32JUMP功能跳躍到已被定義的標記或工作上格式<標記號碼>,JOB<工作名稱>IG#(<輸入群組號碼>)B<變數號碼>,I<變數號碼>D<變數號碼>IF說明實例JUMPJOB:TEST1IFIN#(14)=OFF常用基本指令介紹33(Label)功能標示一個跳躍的目的地格式<跳躍到目的地>8個字元或更少實例*123常用基本指令介紹34CALL功能呼叫已被定義的工作格式JOB:<工作名稱>,IG#<輸入群組號碼>B<變數號碼>,I<變數號碼>,D<變數號碼>IF說明實例CALLJOB:TEST1IFIN#(24)=ONCALLIG#(2)常用基本指令介紹35RET功能回到被呼叫的工作格式IF說明實例RETIFIN#(12)=OFF常用基本指令介紹36END功能表示一個工作的結束格式實例END常用基本指令介紹37NOP功能沒有動作格式實例NOP常用基本指令介紹38TIMER功能給予一個確定的時間來停止動作格式T=<TIME>0.01~665.35秒實例TIMERT=12.50常用基本指令介紹39IFstatement功能評估已被定義的條件和做一個判斷的依據,解釋在一個詳述確實動作指令之後格式:<>=,<>,<=,<,><Item2>格式<Itme1><Itme2>實例JUMP*12IFIN#(12)=OFF常用基本指令介紹40PAUSE功能下一個暫停的指令格式IF說明實例PAUSEIFIN#(12)=OFF常用基本指令介紹41‘(comment)功能在工作正上方顯示一個解釋格式<comment>實例繪出100mm尺寸的方形波常用基本指令介紹42INC功能將已被定義的變數值加1格式B<變數數值>,I<變數數值>實例INCI043常用基本指令介紹43DEC功能將已被定義的變數值減1格式B<變數數值>,i<變數數值>實例DECI043常用基本指令介紹44SET功能設定Data2到data1格式:SET<Data1><data2>格式Data1Data1必須是一個變數Dat