工业机器人系统离线编程与仿真 任务3 离线轨迹编程的工件坐标 4-3 离线轨迹编程的工件坐标_第1页
工业机器人系统离线编程与仿真 任务3 离线轨迹编程的工件坐标 4-3 离线轨迹编程的工件坐标_第2页
工业机器人系统离线编程与仿真 任务3 离线轨迹编程的工件坐标 4-3 离线轨迹编程的工件坐标_第3页
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工业机器人系统离线编程与仿真 任务3 离线轨迹编程的工件坐标 4-3 离线轨迹编程的工件坐标_第5页
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《工业机器人系统离线编程与仿真授课教师：谭晓芳工业机器人技术教研室机器人离线轨迹编程工作任务3离线轨迹编程的工件坐标—创建工件坐标These

are

the

robots

included

in

Robot

Service

Assessment

in

the

RS

1.22

SP1

release.Note

that

Estimated

lifetime

ratio

is

not

supported

for

all

robots

and

axis.

The

reason

is

that

lifetime

models

are

not

developed

for

all

types

ofgearboxes.Since

the

assessment

is

based

on

data

fromconnected

robots,

more

robots

will

be

made

available

when

enough

data

is

available

in

RemoteService

(or

elsewhere).Discalimer:

The

fleet

assessment

service

rely

on

the

data

from

RW

and

due

to

a

bug

in

the

computations,

data

fromsystems

running

RW

from6.00

until

6.03

is

not

reliable.

From

6.03.01

the

computations

are

corrected

but

still,

upgrading

a

system

to

6.03.01

will

not

automatically

fixtheproblem.

A

manualresetof

the

gearboxes

using

the

SIS

service

routine

is

necessary.

Anautomatic

fix

for

the

problemwill

be

implemented

in

afuture

version

of

RW

(will

be

communicated

via

RSI).任务3离线轨迹编程的工件坐标任务描述：为工作站创建一个工件坐标。工件坐标对应工件，它定义工件相对于大地坐标（或其他坐标）的位置。对机器人进行编程时就是在工件坐标中创建目标和路径，重新定位工作站中的工件时，只需要更改工件坐标的位置，所有的路径即可随之更新。工件坐标要求1）操作安全常规（人员整备，设备检查）；采用三点法进行建立；熟练掌握怎么建立工件坐标；理解为什么要建立工件坐标；一、创建工件坐标1、在“基本”功能选项卡中，打开“其它”，选择“创建工件坐标”。2.更改工件坐标名称为

“WobjFixture”。在“用户坐标框架”中的“取点创建框架”中选择“三点”法。一、创建工件坐标3.选取合适的捕捉工具。一、创建工件坐标4.选取图中的三个点，分别是X轴上的第一个点、X轴上的第二个点以及Y轴上的点。点击“Accept”。一、创建工件坐标点1点2点3二、导入机器人5.点击创建。6.完成可以看

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