智能网联汽车感知技术 课件 项目五 组合导航的装配与调试 任务三_第1页
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项目五组合导航的装配与调试目录CAN卡驱动及检查1.启动CAN卡驱动脚本2.检查驱动是否成功二.车辆定位启动和检查1.启动定位模块2.检查定位条目信息三.录制轨迹四.回放轨迹1、CAN卡驱动及检查使用start.sh脚本在终端中使用命令cdsocketcan/命令切换到socketcan文件夹在该文件夹内运行

bashstart.sh脚本1、CAN卡驱动及检查使用start.sh脚本在终端中使用命令ifconfig命令检查终端输出结果是否包含can0和can1两条信息，如图所示如不包含则重复执行bashstart.sh命令再一次尝试启动CAN卡驱动后再次检查2、车辆定位启动和检查启动dreamview后选择RTK模块和对应的车辆代号，在modulecontroller标签页中选择打开gps、localization和canbus

3个模块2、车辆定位启动和检查在docker环境下打开cyber_monitor工具，查看/apollo/canbus/chassis条目、/apollo/canbus/chassis_detail条目和/apollo/localization/pose条目数据是否为绿色状态，帧率在100左右2、车辆定位启动和检查检查/apollo/sensor/gnss/bestpose条目下的sol_type值应为NARROW_INT3、轨迹录制保持Canbus、GPS和Localization模块打开，继续打开RTKRecorder模块，打开后立即遥控车辆前进至目标位置，并关闭RTKRecorder模块。3、轨迹录制在录制轨迹过程中需要注意以下几个问题：打开RTKRecorder功能后即开始使用遥控器遥控车辆行驶，轨迹录制完成后及时关闭该功能；数据录制过程中不要关闭该功能，如关闭后再次打开，则轨迹记录从再次打开的位置开始录制；同一段轨迹中不要使用倒挡；遥控车辆行驶录制轨迹数据时车辆速度不应过快防止车辆失控，不要尝试录制速度大于4m/s的轨迹。轨迹录制后，其数据保存路径为~/apollo/data/log/，在该路径下应生成garage.csv和garage-x-x-x.csv两个文件，其中garage.csv为轨迹回放时需要的文件。4、轨迹回放轨迹录制完成后，遥控车辆回到轨迹的起点并尽量与起点位置重合，启动RTKplayer和Control功能，此时dreamview上显示录制的轨迹，工控机通过CAN总线将驱动、转向和制动等命令发送给底盘4、轨迹回放将遥控器切换到自动驾驶模式，点击dreamview页面上的Tas

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