智能小车说明书

基于STC12C5A60S2单片机智能轮式小车设 一．总体设计方 设计方案论 方案的总体设计框 二．硬件模块设 硬件模块构 中央解决器模 传感器模 三．功效介 四．软件设 五．参考文 特定功效的智能小车。这里在轮式小车上加装碰撞、循迹、火焰传感器，在STC12C5A60S2单片机的管理和有关程序的控制下，能完毕自动循迹及在复杂地本文采用的STC12C5A60S2单片机是宏晶科技生产的单时钟/机器周期PWM,810A/D转换(250K/S),针对电机控制，强干扰场合。工作原理#include<stc.h>#include<string.h>#define //1685为实例舵机的静止参 //20ms（会有误差？误差体现在哪里sbitleft=P3^0; //电机2接P3.0口sbitright=P3^1; //电机1接P3.1口sbitl_touch=P0^1;sbitr_touch=P0^0;sbitxj_r=P0^2;sbitxj_l=P0^4;sbitred=P0^3;intflag=0;intflag1=0;inti,L,R;int //阶段一左轮高电平，右轮低电平时间int //阶段而左轮低电平，右轮高电平时间int unsignedcharADCS_cnt=0x00;//ADC通道标志unsignedintdisbuf[3];voidinit(void); void void void void void voidrest(void); //休息函数，如果不加此函数，可能造成MCU停/*0的初始化float{floatP1ASF=0x40;//P1ASF=01000000P1^4口作为模拟A/D转换口AUXR1=0x04;//ADRJ=1，高2位放在ADC_RES中，低8位放在ADC_RESL中,转换成果即ADC_Result=ADC_RESL+ADC_RES*256;//取值ADC_Result=(ADC_Result*500)/1024转换为电压returnADC_Result;ADC_CONTR=0x00;//ADC以节省能量}float{floatP1ASF=0x20;//P1ASF=00010000P1^5口作为模拟A/D转换口AUXR1=0x04;//ADRJ=1，高2位放在ADC_RES中，低8位放在ADC_RESL中,转换成果即ADC_Result=ADC_RESL+ADC_RES*256;//取值ADC_Result=(ADC_Result*500)/1024转换为电压returnADC_Result;ADC_CONTR=0x00;//ADC以节省能量}voidrest{}voidforward_run(int{}voidbackward_run(int{}voidturnleft_run(int{}voidturnright_run(int{}voidstop_run(int{}/************0***********************/voidinit(void){ }/************0的服务程序voidtimer0_servo()interrupt{if{TH0=(seg1)/256;leftright=0;}elseif(flag{left=0;}elseif(flag{left=0;}}void{floatADC_Res_L,ADC_Res_R,LEN=450,HIG=1450;floatADC_L();float{ {}else{}else{}{ {}{ {forward_run(1);}else{}else{}{}}}}{{}elseif(ADC_Res_R>(ADC_Res_L+20))//右边>{}{}{}{}}}}}}【1STC12C5A60S2的设计与实现[J].ft4期.【2】邵泽军,张秋菊.基于单片机的智能小车[N].Modern【3STC89C52[N].职【4】肖月,李成贵,赵利国,魏鹏.基于STC12C5A60S2片机的太阳跟踪控制器设计[J].9【5与实现[N].中国科技论文在线.【6】袁孜.基于途径规划的迷宫移动机器人[N].【7