乐高机器人简单程序编写入门

简易机器人制作

机器人程序编写

1整理课件图形化编程语言易用:循序渐进式的友好的用户界面总共只有43个命令，功能更强易用的编程命令参数设置交互式向导介绍编程环境；以任务模型为根底，学习编程NXT编程环境特点2整理课件NXT机器人编程软件入门3整理课件NXT软件界面学习入门工具栏帮助工作区域编程面版通常面版完整面版自定义面版图标设置控制器4整理课件等级:常用面板技能:动作挑战任务:让

NXT

机器人笔直前进。搭建：见搭建手册8—23注意：左右马达分别连接在端口B

和端口C笔直行走5整理课件程序：拖出马达图标，6整理课件选中马达图标之后，设置马达的参数，选择马达的端口，NXT

小车两个马达分别是B

和C，箭头表示转动的方向马达动作的等待条件〔角度，圈数，时间秒，或者没有限制〕挑战：让NXT小车，正好前进1米，然后停下来！多少功率的情况下，马达分别需要用多少秒？多少圈？多少角度？7整理课件曲线转弯

等级:常用面板技能:动作挑战任务:让

NXT

小车行驶出一条弧线轨迹。搭建：8整理课件程序：拖出一个马达图标:设置马达的参数:改动马达的转动弧线.(检查马达的端口选择是都机器人的左右两边)

根据转弯箭头的选择,可以调整NXT根据转弯箭头的选择,可以调整NXT小车的转弯半径。挑战：

让你的NXT小车行驶一个圆周,正好停止在一个圆的周长处。9整理课件小试牛刀挑战：

设计一个程序，让小车实现加速功能

具体要求：

小车直线行驶，行驶一米后减速左转，然后加速行驶3秒

10整理课件正方形行驶

等级:常用面板技能:循环挑战任务:让

NXT

小车行驶出一个正方形轨迹。搭建：11整理课件分析行驶一个正方形的物理过程，可以发现是：前进---转弯90度----前进---转弯90度----前进---转弯90度----前进---转弯90度，由于正方形的特性，每次前进的距离是相等的。所以就程序而言是有重复的，所以这里就需要循环功能来简化程序。拖出循环图标，然后选中需要循环的程序，放进循环内。循环结构也有属性设置：永久循环，根据传感器条件循环，循环时间或者次数等等。根据正方形的特性可以选择次数count，设置4次〔4个循环重复的动作过程〕。挑战：

行驶一个正六边形。

12整理课件停车位

等级:常用面板技能:等待、循环挑战任务:让NXT小车停进指定车位，同时发出提示音。搭建：13整理课件程序：如何在倒车的时候,一边后退一边发出声响呢?(后退和响声,两个任务同时执行!)拖出响声程序,按住SHIFT键,从程序段当中连接响声程序. 是多任务一起执行的意思.挑战：车位停错了,你的车位在旁边.

从这个车位停到旁边的车位里去。表示两段程序一起执行,也就是多任务一起执行的意思.14整理课件完成小车从起点到车库的移动;保证前后轮不踩到周围的停车线.能够准确进库移库,并且用时最短的小组获胜.起点机器人移库赛15整理课件觉察声音 等级:常用面板技能:

等待

等待挑战任务:让

NXT

小车听到声音之后立刻停止。搭建：安装声音传感器,在端口2.16整理课件从等待条件中拖出等待声音图标；设置等待条件:检查声音传感器的端口,设置等待的声音值(阈值).可以拖动滚动条或直接填数值.挑战：

喊一声,小车往前开一段,喊一声,小车往前开一段,如果不喊,小车原地不动。

程序：分析这个物理过程:小车笔直往前开,听到声音之后,停止行驶.17整理课件觉察距离 等级:常用面板技能:等待挑战任务:让

NXT

小车遇到障碍物就停止前进。搭建：给机器人装上超声波传感器.

装在端口418整理课件选中等待超声波图表,设置等待参数.(马达端口,等待距离)大于(等待远离障碍物)

小于(等待遇见障碍物)

可以选择距离的单元(英尺,厘米)程序：分析这个物理过程:NXT小车前进,遇到障碍物停止运动.NXT小车前进的动作改变的条件是障碍物.能够识别障碍物的方法就是超声波传感器.挑战：

把NXT小车放在房间里随意开,就是不能让它撞墙。19整理课件距离控制

等级:常用面板技能:分支挑战任务:让

NXT

小车根据距离自动调整。

远了就前进,近了就后退.搭建：20整理课件检查传感器的端口,设置分支判断的阈值,注意你所选择的单位是英尺还是厘米.分支判断:

小于阈值距离(近了),后退!大于阈值距离(远了),前进!

程序：分析这个物理过程,又是一个判断的过程,判断距离的远近,进了后退,远了前进!又是分支判断结构:

从分支判断中拖出分支图标,然后选中,在参数设置中选择超声波传感器.挑战：能否让你的NXT小车始终与障碍物保持一定距离,即使你移动障碍物,NXT也能及时调整!21整理课件沿线走

等级:常用面板技能:分支挑战任务:让

NXT

小车沿着黑色轨迹行驶。搭建：22整理课件亮处,向黑线转黑线处,

向亮处转，先是一个光值的分支判断.光感始终在黑线的一侧.

沿着轨迹行驶,是一个始终不断的判断过程,所以需要添加在循环结构中。

程序：物理过程分析:机器人沿黑线走,其实就是机器人反复不断判断光值的一个过程,机器人要前进,最有效的方式的是〞扭动〞!在黑线上了,向旁边(光值高的地方)转弯,在光值高的地方了,向黑线转弯.考虑到转弯不能过快,光值可能会跳过,所以转弯的时候马达速度不能过高,又因为要尽量接近黑线,所以最有效的转弯方法是一个轮子停,一个轮子转.23整理课件觉察触碰 等级:常用面板技能:等待挑战任务:让

NXT

机器人碰到墙壁就停。搭建：给机器人安装上触碰传感器,

连接在端口124整理课件物理过程分析:NXT

机器人前进,碰到墙壁,停止运动.改变运动的等待条件是碰到墙壁.如同人的触觉一样.这里用来识别的是触碰传感器.前进

等待碰到

停止运动选中等待触碰图标,先检查一下它的端口的连接是否与程序一致?作为一个触碰条件,它有三种等待条件可以拱选择:等待触感压进去,等待触感松开,等待触感觉被按一次。不同的等待条件,可以不同的活动中发挥它的作用。挑战：

把全班的NXT小车集中在一个封闭区域内,大家一起来开一次〞碰碰车〞的游戏。

程序：25整理课件碰撞传感器等级:常用面板挑战任务:让

NXT

机器人在两个障碍物之间来回行驶。

一端是不能碰到墙壁就必须返回,一端必须碰到墙壁才能返回.搭建：根据任务需要给机器人安装上超声波传感器和触碰传感器.技能:分支26整理课件前进,看到一边墙壁,后退;碰到另一边墙壁之后,循环刚刚的前进,等待再下一次看到墙