机器人操作与基础编程RobotWare6V1.0

©ABBGroupNovember13,2023|Slide11.课程介绍

课程内容：系统安全IRC5系统简介手动操纵机器人编程与测试输入输出基本指令系统备份与恢复R.S.O系统启动校准©ABBGroupNovember13,2023|Slide21.课程介绍

培训参加者知识要求：基本电脑操作能力基本英语读写能力培训目标：了解IRC5机器人结构机器人的示教能够编写简单应用程序学会修改和定义I/O信号学会机器人的启动方式能读懂机器人运行程序。2系统安全与环境保护2.1.系统安全2.2.环境保护©ABBGroupNovember13,2023|Slide3©ABBGroupNovember13,2023|Slide42.1.系统安全

由于机器人系统复杂而且危险性大，在练习期间，对机器人进行任何操作都必须注意安全。无论什么时候进入机器人工作范围都可能导致严重的伤害，只有经过培训认证的人员才可以进入该区域。2.1.系统安全机器人在发生意外或运行不正常等情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。急停后，需按下电机“开”按钮，方可恢复正常操作。急停开关(E-Stop)不允许被短接。©ABBGroupNovember13,2023|Slide5©ABBGroupNovember13,2023|Slide62.1.系统安全运行模式：自动模式手动模式手动减速

：<250mm/s（手动全速）

：100%维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。2.1.系统安全在手动模式下，必须通过使能器才能使电机上电。使能器有三个位置。在手动模式下调试机器人，如果不需要移动机器人时，必须及时释放使能器。©ABBGroupNovember13,2023|Slide72.1.系统安全机器人处于自动模式时，任何人员都不允许进入其运动所及的区域。因为机器人在自动状态下，即使运行速度非常低，其动量仍很大，所以在进行编程、测试及维修等工作时，必须将机器人置于手动模式。调试人员进入机器人工作区域时，必须随身携带示教器，以防他人误操作。万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。安全事项在《用户指南User’sGuide》安全这一章节中有详细说明。©ABBGroupNovember13,2023|Slide8©ABBGroupNovember13,2023|Slide92.2.环境保护现场服务产生的危险固体废弃物：废工业电池 废电路板废润滑油 废油脂粘油回丝或抹布 废油桶损坏的零件 包装材料3IRC5机器人系统介绍3.1.控制器3.1.1.控制器的种类3.1.2.控制器上的按钮3.1.3.双柜3.1.4.单柜3.2.本体3.3.示教器©ABBGroupNovember13,2023|Slide103.机器人系统机器人系统构成控制器本体示教器©ABBGroupNovember13,2023|Slide113.1.IRC5控制器双柜(Dualcabinet)单柜(Singlecabinet)面板式(Panelmountedcontroller)(compactcontroller)©ABBGroupNovember13,2023|Slide123.1.2.控制器上的按钮控制模块上的按钮A—主电源开启/关闭B—紧急停止按钮C—电机开启D—模式开关驱动模块上的按钮A—驱动模块专用的开启/关闭开关©ABBGroupNovember13,2023|Slide133.1.3.IRC5结构（双柜）

控制模块供电模块CMpowersupply驱动模块供电模块DMpowersupply主计算机Maincomputer安全面板Panelboard轴计算机板Axiscomputerboard驱动单元Driveunit机器人本体Manipulator（外轴）

计算机电容ComputerUltraCap（客户电源模块）（Customerpowersupply）（输入/输出板）（I/OUnit）接触器板Contactorunit©ABBGroupNovember13,2023|Slide143.1.4.IRC5结构（单柜）操作面板Operator´spanel服务端口ServiceportsUSB口以太网口Customer(I/O)space示教器连接口FlexPendantconnection轴计算机板Axiscomputerboard安全面板Panelboard主计算机Maincomputer计算机电容ComputerUltraCap驱动单元Driveunit电源分配板Powerdistributionboard供电模块Powersupply接触器板Contactorunit©ABBGroupNovember13,2023|Slide153.2.本体©ABBGroupNovember13,2023|Slide16小型机器人–5kgto60kgIRB140

IRB1410IRB1600IRB1600IDIRB2400IRB4400IRB4450SIRB2400L©ABBGroupNovember13,2023|Slide17大型机器人–125kgto630kgIRB6640IRB7600IRB6660IRB6660IRB6620IRB6650SIRB6640©ABBGroupNovember13,2023|Slide18

伺服驱动系统

RectifierMotor电机Resolve编码器Transformer变压器Gear齿轮箱AxisComputer轴计算机MainComputer主计算机SerialMeasurementBoard串口测量板Driveunit驱动板Driveunit驱动板Driveunit驱动单元©ABBGroupNovember13,2023|Slide193.2.本体机械手带有串口测量板(SMB)。串口测量板带有三节不可充电的专用锂电池，起保存数据作用。机械手带有手动松闸按钮，维修时使用，非正常使用会造成设备或人员被伤害。机械手带有平衡气缸或弹簧©ABBGroupNovember13,2023|Slide203.3.示教器(FlexPendant/TPU)©ABBGroupNovember13,2023|Slide213.3.示教器©ABBGroupNovember13,2023|Slide223.3.示教器©ABBGroupNovember13,2023|Slide233.3.示教器©ABBGroupNovember13,2023|Slide243.3.示教器©ABBGroupNovember13,2023|Slide253.3.示教器©ABBGroupNovember13,2023|Slide263.3.示教器©ABBGroupNovember13,2023|Slide273.3.示教器可在恶劣环境下使用可根据需要更换电缆长度大尺寸触摸屏:可方便的进行左右手操作切换支持多种语言©ABBGroupNovember13,2023|Slide283.3.示教器示教器&R.S.O©ABBGroupNovember13,2023|Slide294手动操纵4.1.手动操纵窗口4.1.1.机械单元4.1.2.动作模式4.1.2.1单轴运动4.1.2.2重定位运动4.1.2.3线性运动4.1.3.坐标系4.1.4.工具坐标4.1.5.工件坐标4.1.6.有效载荷4.1.7.控制杆锁定4.1.8.增量4.2.快捷菜单4.3.坐标系4.3.1.工具坐标系4.3.1.1定义工具坐标系的方法4.3.1.2定义工具坐标系的步骤4.3.2.工件坐标系4.3.2.1定义工件坐标系的方法4.3.2.2定义工件坐标系的步骤©ABBGroupNovember13,2023|Slide304.1.手动操纵窗口步骤动作1将机器人操作模式选择器置于手动限速模式。2在ABB菜单中，单击手动操纵。打开手动操纵窗口。©ABBGroupNovember13,2023|Slide314.1.1.机械单元步骤动作1打开手动操纵窗口，并点击机械单元。©ABBGroupNovember13,2023|Slide324.1.1.机械单元步骤动作2在弹出的窗口中选择需要进行控制的机械单元，然后点击确定。©ABBGroupNovember13,2023|Slide334.1.2.运动模式步骤动作1打开手动操纵窗口，并点击动作模式。2在弹出的窗口中选择所需模式，然后点击确定。©ABBGroupNovember13,2023|Slide344.1.2.1.单轴运动Axis1-3轴1-3

机器人一、二、三每个转轴单独转动。Axis4-6轴4-6

机器人四、五、六每个转轴单独转动。机器人外轴运动必须为单轴运动。©ABBGroupNovember13,2023|Slide354.1.2.1.单轴运动何时使用：将机械单元移出危险位置。将机器人移出奇点。定位机器人轴，以便进行校准。©ABBGroupNovember13,2023|Slide364.1.2.2.重定位运动

重定位运动（姿态运动）Reorient

机器人TCP位置不变，机器人工具沿座标轴转动，改变姿态。重定位运动时，必须先选择工具坐标（请参阅《4.1.4工具坐标》）。©ABBGroupNovember13,2023|Slide374.1.2.3.线性运动

线性运动Linear

机器人工具姿态不变，机器人TCP沿座标轴线性移动。线性运动的运动方向进行有多种选择：大地坐标基坐标工具坐标tool0…….工件坐标wobj0…….

©ABBGroupNovember13,2023|Slide384.1.2.3.1线性运动—基坐标何时使用：当需要将可预测的运动轻而易举地转化为控制杆运动时，可以在基坐标系中进行微动控制。在许多情况下，基坐标系是使用最为方便的一种坐标系，因为它对工具、工件或其它机械单元没有依赖性。©ABBGroupNovember13,2023|Slide394.1.2.3.2线性运动—大地坐标何时使用：例如，有两个机器人，一个安装于地面，一个倒置。代表团机器人的基坐标系也将上下颠倒。如果在倒置机器人的基坐标系中进行微动控制，则很难预测移动情况。此时可选择共享大地坐标系。©ABBGroupNovember13,2023|Slide40练习1.机器人控制柜、本体、示教器认知；2.机器人的手动单轴运动，速度调节；3.机器人在基础标、大地坐标下的线性运动与重定位。©ABBGroupNovember13,2023|Slide414.1.2.3.3线性运动—工件坐标何时使用：例如，您打算确定一系列孔的位置，以便沿着工件边缘钻孔。您打算在工件箱的两面隔板之间焊接。©ABBGroupNovember13,2023|Slide424.1.2.3.4线性运动—工具坐标何时使用：使用工具体系对穿、钻、铣、锯等进行编程和调整©ABBGroupNovember13,2023|Slide434.1.3.坐标系步骤动作1打开手动操纵窗口，并点击坐标系。2在弹出的窗口中选择需要的坐标系并点击确定，TCP将在选定的坐标系中运动。

©ABBGroupNovember13,2023|Slide444.1.4.工具坐标步骤动作1打开手动操纵窗口，并点击工具坐标。2在弹出的窗口中选择需要的工具名称，然后点击确定。©ABBGroupNovember13,2023|Slide454.1.5.工件坐标步骤动作1打开手动操纵窗口，并点击工件坐标。2在弹出的窗口中选择需要的工件名称，然后点击确定。©ABBGroupNovember13,2023|Slide464.1.6.有效荷载步骤动作1打开手动操纵窗口，并点击有效荷载。2在弹出的窗口中选择需要的有效荷载名称，然后点击确定。©ABBGroupNovember13,2023|Slide474.1.7.操纵杆锁定©ABBGroupNovember13,2023|Slide484.1.8.增量©ABBGroupNovember13,2023|Slide494.2.快捷菜单©ABBGroupNovember13,2023|Slide504.2.快捷菜单©ABBGroupNovember13,2023|Slide514.2.快捷菜单©ABBGroupNovember13,2023|Slide524.2.快捷菜单©ABBGroupNovember13,2023|Slide534.2.快捷菜单©ABBGroupNovember13,2023|Slide544.2.快捷菜单©ABBGroupNovember13,2023|Slide554.2.快捷菜单©ABBGroupNovember13,2023|Slide564.2.快捷菜单©ABBGroupNovember13,2023|Slide574.3.机器人坐标系基坐标系（BaseCoordinateSystem）大地坐标系（WorldCoordinateSystem）工具坐标系（ToolCoordinateSystem）工件坐标系（WorkObjectCoordinateSystem）©ABBGroupNovember13,2023|Slide584.3.机器人坐标系基坐标系大地坐标系工件坐标系工具中心点(TCP)©ABBGroupNovember13,2023|Slide59工具坐标系4.3.1.工具坐标系机器人工具座标系是由工具中心点TCP与座标方位组成。机器人联动运行时，TCP是必需的。1)Reorient重定位运动（姿态运动）

机器人TCP位置不变，机器人工具沿座标轴转动，改变姿态。2)

Linear线性运动

机器人工具姿态不变，机器人TCP沿座标轴线性移动。机器人程序支持多个TCP，可以根据当前工作状态进行变换。机器人工具被更换，重新定义TCP后，可以不更改程序，直接运行。©ABBGroupNovember13,2023|Slide604.3.1.工具坐标系TCPTOOL0TCPTCPTCP©ABBGroupNovember13,2023|Slide614.3.1.工具坐标系©ABBGroupNovember13,2023|Slide624.3.1.1.定义工具坐标系的方法：N(N>=4)点法/TCP法－机器人

TCP通过N种不同姿态同某定点相碰，得出多组解，通过计算得出当前

TCP与机器人手腕中心点(tool0)

相应位置，座标系方向与

tool0一致。TCP&Z法－在N点法基础上，Z点与定点连线为座标系

Z方向。TCP&X,Z法－在N点法基础上，X点与定点连线为座标系

X方向，Z点与定点连线为座标系

Z方向。©ABBGroupNovember13,2023|Slide63步骤动作1点击，打开主菜单。2点击程序数据，进入程序数据窗口4.3.1.2.定义工具坐标系的步骤©ABBGroupNovember13,2023|Slide644.3.1.2.定义工具坐标系的步骤步骤动作3在

程序数据窗口中选择tooldata

,进入工具坐标系窗口©ABBGroupNovember13,2023|Slide654.3.1.2.定义工具坐标系的步骤步骤动作4按住功能键新建…,新建一个tooldata©ABBGroupNovember13,2023|Slide664.3.1.2.定义工具坐标系的步骤步骤动作5按住功能键…,可修改名称.然后点击确定

.©ABBGroupNovember13,2023|Slide674.3.1.2.定义工具坐标系的步骤步骤动作6双击所选tooldata

,直接进入当前工具编辑窗口©ABBGroupNovember13,2023|Slide68步骤动作7编辑tooldata的参数：mass 工具重量，kg。cog:xyz 工具重心位置，mm。4.3.1.2.定义工具坐标系的步骤©ABBGroupNovember13,2023|Slide694.3.1.2.定义工具坐标系的步骤步骤动作8选择新定义的tooldata

后，在功能键上选择编辑，在弹出菜单中选择

定义。©ABBGroupNovember13,2023|Slide704.3.1.2.定义工具坐标系的步骤步骤动作9点击选择定义方法和点数©ABBGroupNovember13,2023|Slide714.3.1.2.定义工具坐标系的步骤©ABBGroupNovember13,2023|Slide72步骤动作10手动操纵机器人，使TCP点和定点相碰，使用功能键修改位置记录机器人相应位置，最后用确定键确认。步骤动作11手动移动机器人，使TCP点和定点相碰。使用重定位运动（姿态运动）模式来检验工具坐标系。4.3.1.2.定义工具坐标系的步骤©ABBGroupNovember13,2023|Slide734.3.2.工件坐标系机器人工件座标系是由工件原点与座标方位组成。机器人程序支持多个Wobj，可以根据当前工作状态进行变换。外部夹具被更换，重新定义Wobj后，可以不更改程序，直接运行。通过重新定义Wobj，可以简便的完成一个程序适合多台机器人。©ABBGroupNovember13,2023|Slide74X1X2Y1UserX1X2Y1ObjectXYXY4.3.2.1.定义工件坐标系的方法：三点法－点X1与点X2连线组成X轴，通过点Y1向X轴作的垂直线，为Y轴。©ABBGroupNovember13,2023|Slide754.3.2.2.定义工件坐标系的步骤步骤动作1点击.2点击程序数据，进入程序数据窗口3在

程序数据窗口中选择wobjdata

,进入工件数据窗口©ABBGroupNovember13,2023|Slide76步骤动作4在打开的工件数据窗口中，按住功能键新建…,新建一个wobjdata

。4.3.2.2.定义工件坐标系的步骤©ABBGroupNovember13,2023|Slide774.3.2.2.定义工件坐标系的步骤步骤动作5按住功能键…,可修改名称.然后点击确定

.©ABBGroupNovember13,2023|Slide78步骤动作6打开手动操纵窗口，选择当前使用的工具为工具坐标。4.3.2.2.定义工件坐标系的步骤©ABBGroupNovember13,2023|Slide79步骤动作7切回到程序数据窗口。选择新定义的wobjdata

后，在功能键上选择编辑，在弹出菜单中选择

定义。4.3.2.2.定义工件坐标系的步骤©ABBGroupNovember13,2023|Slide80步骤动作8点击选择定义方法4.3.2.2.定义工件坐标系的步骤©ABBGroupNovember13,2023|Slide81步骤动作9手动操纵机器人，使TCP点分别与点X1相碰，使用功能键修改位置记录机器人相应位置。10重复步骤9，使TCP点分别与点X2、点Y1相碰，并使用功能键修改位置记录机器人相应位置。最后用确定键确认。4.3.2.2.定义工件坐标系的步骤X1X2Y1XY©ABBGroupNovember13,2023|Slide82步骤动作11手动移动机器人，使用线性运动模式，按照新定义的工件坐标（wobj1）运动，进行验证。4.3.2.2.定义工件坐标系的步骤©ABBGroupNovember13,2023|Slide83练习1.定义工具数据；2.定义工件数据；3.机器人在不同坐标系下的运动。©ABBGroupNovember13,2023|Slide845校准5.1.校准5.1.1.转数计数器5.1.2.精校准5.2.校准的步骤5.2.1.更新转数计数器的步骤5.2.2.加载校准偏移的步骤5.2.3.编辑校准偏移的步骤©ABBGroupNovember13,2023|Slide855.1.校准(Calibration)1.转数计数器(

Revolutioncounters)用来告诉电机轴在齿轮箱中的转数.此值丢失,机器人不能运行任何程序.将显示相关信息,指示转数计数器需要更新.

(例如当SMB中的电池耗尽时)

2.精校准(Finecalibration)用来告诉当机器人在同步位置时,电机轴当前的角度

已由ABB或现场通过特殊仪器调试获得只有更换电机或齿轮箱时才需要从新调试©ABBGroupNovember13,2023|Slide86步骤动作1在

ABB菜单中,点击

校准

.2在显示的机械单元列表中,检查校准状态.5.2.校准的步骤–检查机器人是否需要校准©ABBGroupNovember13,2023|Slide875.2.校准的步骤–检查机器人需要哪种校准如果校准状态是……那么…未校准Notcalibrated必须由有资质的服务工程师来校准机器人.需要更新转数计数器Rev.counterupdateneeded必须更新转数计数器.DANGER!如果没有经过正规培训和工具,请不要试图做finecalibration.否则会导致定位不准确,以致造成伤害©ABBGroupNovember13,2023|Slide885.2.1更新转数计数器的步骤更新转数计数器（UpdateRev.Counters）

手动操纵6个轴到同步标记位置上(校准位置有划线标记或卡尺标记，但是不同型号的机器人位置会不同。详细信息请看随机附带的产品手册）。更新转数计数器检查转数计数器是否在正确的位置上被更新如果空间狭小的话,可以逐轴更新DANGER!没有在校准位置上重置转数计数器会导致定位不准确,以致造成伤害©ABBGroupNovember13,2023|Slide89步骤动作1在

ABB主菜单上，点击

校准.2选择需要更新转数计数器的机械单元.3点击

转数计数器，然后

更新转数计数器。并在弹出的警告窗口中点击是。5.2.1更新转数计数器的步骤©ABBGroupNovember13,2023|Slide90步骤动作4选择需要更新计数器的轴，然后点击更新

。5.2.1更新转数计数器的步骤©ABBGroupNovember13,2023|Slide91步骤动作5在弹出的警告窗口，单击更新。

6校准完成后，关闭校准窗口。

5.2.1更新转数计数器的步骤©ABBGroupNovember13,2023|Slide925.2.2精校准当包含电机校准参数的特定文件可采用时,才可执行该操作（

这个文件通常在机器人交付时随机附带的软盘上）。

如果没有包含电机校准参数的特定文件,可执行该操作,但是只有数值型数据有效（这些值通常被贴在机器人的背面）。DANGER!如果没有经过正规培训和工具,请不要试图做finecalibration.否则会导致定位不准确,以致造成伤害©ABBGroupNovember13,2023|Slide93步骤动作1在

ABB主菜单上，点击

校准.2选择需要更新转数计数器的机械单元。

3点击校准参数，然后

加载电机校准...。并在弹出的警告窗口中点击是。5.2.2加载电机校准偏移的步骤©ABBGroupNovember13,2023|Slide945.2.2加载电机校准偏移的步骤步骤动作5在出现文件选择窗口中，选择包含电机校准数据的文件，装载到系统，如果选择了包含非法数据的文件，将有对话框显示。如果需要，选择：

对于不包含absoluteaccuracymeasurementsystem的系统,选择Calib.files.

对于包含absoluteaccuracymeasurementsystem的系统,选择Abs.Acc.files.©ABBGroupNovember13,2023|Slide95步骤动作1在

ABB主菜单上，点击

校准.2选择需要更新转数计数器的机械单元。3点击校准参数，然后

编辑电机校准...。并在弹出的警告窗口中点击是。5.2.3编辑电机校准偏移的步骤©ABBGroupNovember13,2023|Slide965.2.3编辑电机校准偏移的步骤步骤动作4点击需要编辑电机校准偏移的轴。在显示相应轴的偏差值对话框中，用数字键盘输入所需值，然后点击

确定。5然后将弹出对话框，要求重新启动系统，新数据才能生效。需要的话，重启系统。©ABBGroupNovember13,2023|Slide976编程与测试6.1.程序存储器6.2.程序结构介绍6.3.加载程序6.4.保存程序6.5.在手动模式下运行程序6.6.在自动模式下运行程序6.7.编写程序的步骤6.7.1.新建程序6.7.2.新建模块6.7.3.新建例行程序6.7.4.新建程序数据6.7.5.编写指令6.7.6.调试©ABBGroupNovember13,2023|Slide98Main主程序Routine例行程序DATA数据Routine例行程序Routine例行程序Routine例行程序DATA数据Routine例行程序Routine例行程序Routine例行程序DATA数据Routine例行程序Routine例行程序Routine例行程序DATA数据Routine例行程序Routine例行程序主模块程序模块程序Routine例行程序DATA数据Routine例行程序Routine例行程序Routine例行程序DATA数据Routine例行程序Routine例行程序Routine例行程序DATA数据Routine例行程序Routine例行程序Routine例行程序DATA数据Routine例行程序Routine例行程序系统模块程序储存器----内存中用来存放程序的部分系统参数EIO PROCMMC SIOMOC SYSFlashDisk快速硬盘hd0a:\USB

bd0:\USB

USB:\6.1.程序储存器©ABBGroupNovember13,2023|Slide996.2.程序结构模块(Module)按照类型可以分为：程序模块(ProgramModule)和系统模块(SystemModule)程序模块(ProgramModule)程序数据例行程序系统模块(SystemModule)程序数据例行程序©ABBGroupNovember13,2023|Slide1006.1.程序储存器应用程序(Program)主模块(MainModule)主程序程序数据例行程序

程序模块(ProgramModule)程序数据例行程序 所有ABB机器人都自带两个系统模块，USER模块与BASE模块，根据机器人应用不同，有些机器人会配备相应应用的系统模块。建议不要对任何自动生成的系统模块进行修改。©ABBGroupNovember13,2023|Slide1016.1.程序储存器系统模块(SystemModule)系统数据例行程序

机器人程序储存器是由程序模块与系统模块组成。机器人程序储存器中，只允许存在一个主程序。所有例行程序与数据无论存在于哪个模块，全部被系统共享。所有例行程序与数据除特殊定义外，名称必须是唯一的。©ABBGroupNovember13,2023|Slide102 所有ABB机器人都自带两个系统模块，USER模块与BASE模块，根据机器人应用不同，有些机器人会配备相应应用的系统模块。建议不要对任何自动生成的系统模块进行修改。6.2.程序结构ModuleModuleProgramModule程序(Program)模块(Module)例行程序(Routine)……RoutineRoutineData……DataRoutineRoutineDataData©ABBGroupNovember13,2023|Slide103………………6.2.程序结构机器人应用程序一般有三部分组成程序数据一个主程序－main 主程序是一个特别的例行程序，是机器人程序运行的启始，控制机器人程序流程。几个例行程序©ABBGroupNovember13,2023|Slide1046.2.程序结构程序(Program)主模块(MainModule)主程序（main）例行程序（Routine）数据(Data)程序模块(ProgramModule)例行程序（Routine）数据(Data)系统模块(SystemModule)例行程序（Routine）数据(Data)©ABBGroupNovember13,2023|Slide1056.3.加载程序步骤动作1在

菜单中，单击程序编辑器。2单击任务与程序。3点击文件。然后点击加载程序。如果已有程序加载，就会出现一个警告对话框。单击保存，保存加载程序。单击不保存可关闭加载程序，但不保存程序，即从程序内存中将其删除。单击取消使程序保持加载状态。©ABBGroupNovember13,2023|Slide1066.3.加载程序步骤动作4选择要加载的程序文件（文件类型为pgf）。然后点击确定。©ABBGroupNovember13,2023|Slide1076.3.加载程序步骤动作5程序将加载并显示程序代码。©ABBGroupNovember13,2023|Slide1086.4.保存程序步骤动作1在菜单中，单击程序编辑器。2单击任务与程序。3点击文件/程序另存为…©ABBGroupNovember13,2023|Slide1096.4.保存程序步骤动作4在弹出的警告窗口中单击确定。©ABBGroupNovember13,2023|Slide1106.4.保存程序步骤动作5在另存为窗口中选择程序保存的路径，使用建议的程序名或点击…打开软键盘，输入新名称。然后点击确定。©ABBGroupNovember13,2023|Slide1116.5.在手动模式下运行程序步骤动作1将控制器上的模式开关置于手动位。2打开或加载要运行的程序。3通过程序指针，指定程序开始的位置。4使用使能器给电机上电。5按示教器上的“开始”按钮，将启动程序。6按示教器上的“停止”按钮，将停止程序。7程序停止后，松开使能器使电机下电。©ABBGroupNovember13,2023|Slide1126.6.在自动模式下运行程序步骤动作1将控制器上的模式开关置于自动位。2并在示教器屏幕上出现的对话框中，点击“确认”进入自动模式。3按下控制器上的电机开启按钮，启动机器人使用使能器给电机上电。©ABBGroupNovember13,2023|Slide1136.6.在自动模式下运行程序步骤动作4示教器屏幕上将出现《生产窗口》。如果打开的并非是需要运行的程序，请先点击加载程序…按键来加载。然后点击

PP移至Main。5按示教器上的“开始”按钮，将启动程序。6按示教器上的“停止”按钮，将停止程序。7程序停止后，切回手动模式。©ABBGroupNovember13,2023|Slide1146.7.编写RAPID的步骤1新建程序2新建模块3新建例程程序4新建程序数据5编写指令6调试©ABBGroupNovember13,2023|Slide1156.7.1.新建程序步骤动作1在

菜单中，单击程序编辑器。打开程序编辑器窗口。21）如果程序存储器中不存在程序，将会弹出的《无程序》警告对话框。请执行步骤3至步骤4。©ABBGroupNovember13,2023|Slide1166.7.1.新建程序步骤动作1在菜单中，单击程序编辑器。打开程序编辑器窗口。22）如果程序存储器已有程序，将会直接打开已有程序(如图中《Program1》)，请执行步骤5至步骤8。©ABBGroupNovember13,2023|Slide1176.7.1.新建程序步骤动作3如果程序存储器不存在程序，在弹出的《无程序》警告对话框中单击新建。单击新建，在程序存储器中新建一个程序。单击加载，可加载一个已存在的程序到程序存储器中。单击取消保持程序存储器中不存在程序的状态。©ABBGroupNovember13,2023|Slide1186.7.1.新建程序步骤动作4如有需要，可单击文件/重命名程序，改变程序存储器中新建程序的名称。©ABBGroupNovember13,2023|Slide1196.7.1.新建程序步骤动作5如果程序存储器已有程序，在打开已有程序窗口中点击任务与程序

标签。©ABBGroupNovember13,2023|Slide1206.7.1.新建程序步骤动作6然后单击文件/删除程序，先将原有程序从程序存储器中删除。©ABBGroupNovember13,2023|Slide1216.7.1.新建程序步骤动作7然后单击文件/新建程序。©ABBGroupNovember13,2023|Slide1226.7.1.新建程序步骤动作8如有需要，可单击文件/重命名程序，改变程序存储器中新建程序的名称。©ABBGroupNovember13,2023|Slide1236.7.2.新建模块步骤动作1在菜单中，单击程序编辑器。2如果程序存储器已有程序，在打开已有程序窗口中点击模块，则可查看当前所有模块信息。©ABBGroupNovember13,2023|Slide1246.7.2.新建模块步骤动作3单击文件/新建模块，并在弹出的对话框中点击是继续。©ABBGroupNovember13,2023|Slide1256.7.2.新建模块步骤动作4按照实际需要改变新模块的名称和类型，然后点击确定完成。5重复上述步骤，完成所有模块的新建。©ABBGroupNovember13,2023|Slide1266.7.3.新建例行程序步骤动作1在菜单中，单击程序编辑器。2如果程序存储器已有程序，在打开已有程序窗口中点击例行程序，则可查看当前模块中的所有例行程序信息。©ABBGroupNovember13,2023|Slide1276.7.3.新建例行程序步骤动作3单击文件/新建例行程序。©ABBGroupNovember13,2023|Slide1286.7.3.新建例行程序步骤动作4按照实际需要改变新例行程序的名称等声明信息，然后点击确定完成。©ABBGroupNovember13,2023|Slide1296.7.3.新建例行程序步骤动作5重复上述步骤，完成所有例行程序的新建。©ABBGroupNovember13,2023|Slide1306.7.4.新建程序数据步骤动作1在菜单中，单击程序数据。打开程序数据窗口。2单击视图，可以选择显示全部数据类型或已用数据类型（默认打开为已用数据类型）。©ABBGroupNovember13,2023|Slide1316.7.4.新建程序数据步骤动作3选择需要新建的数据类型，点击显示数据，在打开对应的数据类型窗口中将显示该数据类型的所有数据名称。©ABBGroupNovember13,2023|Slide1326.7.4.新建程序数据步骤动作4点击新建…

，在打开的新数据声明窗口中完成新数据声明信息，然后单击确定完成。5重复上述步骤，完成所有数据的新建。©ABBGroupNovember13,2023|Slide1336.7.5.编写指令步骤动作1在

菜单中，单击程序编辑器。2打开需要编辑的例行程序。3选择需要添加指令的位置（显示为蓝色），然后点击添加指令打开指令列表。©ABBGroupNovember13,2023|Slide1346.7.5.编写指令步骤动作3在指令列表中点击所需要的指令（如MoveL），该指令就会添加到例行程序中。©ABBGroupNovember13,2023|Slide1356.7.5.编写指令步骤动作4如果要对指令的参数进行修改，可以双击所要修改的参数（如*

），再从列表中选择合适的参数数据。©ABBGroupNovember13,2023|Slide1366.7.5.编写指令步骤动作5选择需要的数据名称，并选择确定完成。6重复上述步骤，完成所有指令的编辑。©ABBGroupNovember13,2023|Slide1376.7.6.调试在完成程序编辑后，应该对程序进行调试。调试的目的是：检查程序的位置点是否正确。检查程序的逻辑控制是否有不完善的地方。©ABBGroupNovember13,2023|Slide1386.7.6.调试步骤动作1将控制器上的模式开关置于手动限速位置。2在程序编辑器中，打开或加载要运行的程序。3打开需要调试的例行程序，点击调试

/检查程序。如果程序有错误，请根据相应的事件消息修改程序，直到程序无误。如果程序正确，请在弹出的检查程序对话框中点击确定。©ABBGroupNovember13,2023|Slide1396.7.6.调试步骤动作4通过调试菜单中的适当选项，将程序指针PP指向程序开始的位置。程序指针PP(黄色小箭头)：永远指向将要执行的指令。动作指针MP（小机器人）：当前正在执行的指令。光标（蓝色高显）：被选中的一个完整的指令或指令的一个参数。©ABBGroupNovember13,2023|Slide140PP移至Main：

将程序指针移至主程序《Main》。PP移至例行程序：将程序指针移至指定例行程序。PP移至光标

：将程序指针移至光标所在行。光标移至PP：将光标移至程序指针所在行。6.7.6.调试步骤动作5按下示教器的使能器，进入电机开启状态。6按一下示教器上的单步前进按钮调试当前指令。调试过程中，如果需要可以按下示教器上的停止按钮停止程序运行。7如果在调试过程中发现指令中的位置不准确，可通过修改位置进行调整。1）在手动操纵窗口中，选择正确的工具坐标和工件坐标

。©ABBGroupNovember13,2023|Slide1416.7.6.调试步骤动作7如果在调试过程中发现指令中的位置不准确，可通过修改位置进行调整。2）手动操作机器人，将机器人移到到正确的位置。3）在程序编辑器窗口中，用光标选中位置点，然后点击修改位置，并在弹出的对话框中点击修改

。©ABBGroupNovember13,2023|Slide1426.7.6.调试步骤动作8重复步骤7，调试完成程序中的每一条指令。9将程序指针移至例行程序的起始位置，按下示教器上的启动按钮调试整个例行程序。10重复步骤9，调试完成程序中的每一个例行程序。11程序调试完成，松开使能键。启动按钮.从程序指针处启动程序.单步后退按钮.向后执行一条指令单步前进按钮.向前执行一条指令停止按钮.停止程序运行

©ABBGroupNovember13,2023|Slide1437基本指令与功能7.1.基本指令介绍7.1.1.运动指令7.1.2.数学运算指令7.1.3.流程控制指令7.1.4.输入输出指令7.1.5.时钟指令7.1.6.通信指令7.1.7.设置指令7.2.参变量介绍7.2.1.参变量7.2.2.参变量的使用步骤7.3.功能介绍7.3.1.off()功能7.3.2.功能的使用步骤©ABBGroupNovember13,2023|Slide144MoveLp1,v100,z10,tPen;L-直线运动工具中心点(TCP)数据类型:tooldata转弯区尺寸单位: mm数据类型:zonedata运行速度单位: mm/s数据类型:speeddata目标位置数据类型:robotarget应用：机器人以线性移动方式运动至目标点，当前点与目标点两点确定一条直线，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，可能出现奇点，常用于机器人在工作状态移动。7.1.1.1.运动指令－MoveL©ABBGroupNovember13,2023|Slide1457.1.1.1.运动指令－MoveL在添加或修改机器人的运动指令之前，一定要确认所使用的工具坐标和工件坐标。©ABBGroupNovember13,2023|Slide1467.1.1.1.运动指令－MoveL步骤动作1选中要添加指令的位置。2单击添加指令选择

MoveL。©ABBGroupNovember13,2023|Slide1477.1.1.1.运动指令－MoveL步骤动作3双击目标位置*，将弹出的更改选择窗口。©ABBGroupNovember13,2023|Slide1487.1.1.1.运动指令－MoveL步骤动作4在数据列表中选择已存在的目标点。©ABBGroupNovember13,2023|Slide1497.1.1.1.运动指令－MoveL步骤动作5如果列表中没有目标点，可以点击新建来新建一个程序数据。©ABBGroupNovember13,2023|Slide1507.1.1.1.运动指令－MoveL步骤动作6然后点击确定完成。©ABBGroupNovember13,2023|Slide1517.1.1.1.运动指令－MoveL步骤动作7重复步骤3-6，可以更改其他参数。©ABBGroupNovember13,2023|Slide152应用：机器人以最快捷的方式运动至目标点，机器人运动状态不完全可控，但运动路径保持唯一，常用于机器人在空间大范围移动。MoveJphome,v100,z10,tPen;J-转轴运动工具中心点(TCP)数据类型:tooldata转弯区尺寸单位: mm数据类型:zonedata运行速度单位: mm/s数据类型:speeddata目标位置数据类型:robotarget7.1.1.2.运动指令－MoveJ©ABBGroupNovember13,2023|Slide1537.1.1.2.运动指令－MoveJ©ABBGroupNovember13,2023|Slide154应用：机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，当前点、中间点与目标点三点决定一段圆弧，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，常用于机器人在工作状态移动。7.1.1.3.运动指令－MoveCMoveCp1,p2,v100,z10,tPen;C－圆周运动工具中心点(TCP)数据类型:tooldata转弯区尺寸单位: mm数据类型:zonedata运行速度单位: mm/s数据类型:speeddata中间位置数据类型:robotarget目标位置数据类型:robotarget©ABBGroupNovember13,2023|Slide155应用：机器人以单轴运行的方式运动至目标点，绝对不存在奇点，运动状态完全不可控，避免在正常生产中使用此指令，常用于检查机器人零点位置，指令中TCP与Wobj只与运行速度有关，与运动位置无关。常用于机器人六个轴回到机械零点的位置。MoveAbsJp1,v100,z10,tPen;转轴运动工具中心点(TCP)数据类型:tooldata转弯区尺寸单位: mm数据类型:zonedata运行速度单位: mm/s数据类型:speeddata目标位置数据类型:jointtarget7.1.1.4.运动指令－MoveAbsJ©ABBGroupNovember13,2023|Slide1567.1.1.4.运动指令－MoveAbsJ步骤动作1选中要添加指令的位置。2单击添加指令选择

MoveAbsJ。©ABBGroupNovember13,2023|Slide1577.1.1.4.运动指令－MoveAbsJ步骤动作3选择目标位置*，编辑

/

查看值。©ABBGroupNovember13,2023|Slide1587.1.1.4.运动指令－MoveAbsJ步骤动作4将所有6个轴设为0。5然后点击确定完成。©ABBGroupNovember13,2023|Slide159练习1.建立程序；2.建立模块；3.建立例行程序；4.运用运动指令进行轨迹编程。©ABBGroupNovember13,2023|Slide1608输入输出8.1.输入输出信号8.2.输入输出信号定义8.2.1.定义总线8.2.2.输入输出板类型8.2.3.定义输入输出板8.2.4.定义输入输出信号8.2.5.定义系统输入8.2.6.定义系统输出8.2.7.定义信号连接8.2.8.输入输出窗口8.2.9.可编程键©ABBGroupNovember13,2023|Slide1618.1.输入输出信号外围设备机器人输入输出信号Signal单元Unit总线Bus主计算机单元MainComputer外部信号©ABBGroupNovember13,2023|Slide1628.1.输入输出信号DI －单个数字输入信号。

DO －单个数字输出信号。

GI －组合输入信号，使用8421码。GO －组合输出信号，使用8421码。AI －模拟量输入信号。AO

－模拟量输出信号。使用相应的输入输出信号必须配备相应的输入输出板。©ABBGroupNovember13,2023|Slide1638.1.输入输出信号CrossConnections不允许循环.所有输入输出板与输入输出信号名称必须唯一，不允许重复。模拟输入输出板上的信号，不能使用脉冲或延迟等功能。每台机器人最多可配置40块输入输出板,每个总线上最多可配20块输入输出板。包括组合输入输出信号，每台机器人最多可定义1024个输入输出信号名。每个输入输出板上最多有64个Byte的输入和64个Byte的输出。©ABBGroupNovember13,2023|Slide1648.1.输入输出信号CrossConnections不允许循环.所有输入输出板与输入输出信号名称必须唯一，不允许重复。模拟输入输出板上的信号，不能使用脉冲或延迟等功能。每台机器人最多可配置40块输入输出板,每个总线上最多可配20块输入输出板。包括组合输入输出信号，每台机器人最多可定义1024个输入输出信号名。每个输入输出板上最多有64个Byte的输入和64个Byte的输出。©ABBGroupNovember13,2023|Slide1658.1.输入输出信号CrossConnections不允许循环.在一个CrossConnections中最多有5个Actor。不允许将多个信号连接至单个具有信号保持功能的信号，避免造成系统混乱组合信号的长度最大为16。定义输入输出信号，牵涉到更改系统参数的部分，更改完成后必须热启动机器人使其生效，系统将有提示。©ABBGroupNovember13,2023|Slide1668.2.输入输出信号定义定义总线输入输出板类型定义输入输出板定义输入输出信号定义系统输入定义系统输出定义信号连接输入输出窗口©ABBGroupNovember13,2023|Slide1678.2.1.定义I/O总线步骤动作1在菜单中，单击打开控制面板窗口。2单击打开配置窗口。3双击Bus

。©ABBGroupNovember13,2023|Slide1688.2.1.定义I/O总线步骤动作4单击添加增加总线。©ABBGroupNovember13,2023|Slide1698.2.1.定义I/O总线步骤动作5按住TypeofBus选择总线类型（如DeviceNet

）。©ABBGroupNovember13,2023|Slide1708.2.1.定义I/O总线步骤动作6按住ConnectorID选择总线实际安装的位置（如FirstBoard）。7DeviceNetmasteraddress

允许值为0-63的整数,用于与DeviceNet网络中的其他设备通讯©ABBGroupNovember13,2023|Slide1718.2.1.定义I/O总线步骤动作8完成所需配置后点击

确定，并在弹出的重新启动对话框中点击是完成定义。定义完毕需要热启动，否则更改不会生效。©ABBGroupNovember13,2023|Slide1728.2.2.输入输出板类型

ADCombiI/O-信号输入输出板CombiI/O－DSQC651

24VDC，8

个数字输入信号，8

个数字输出信号，2个模拟量输出信号。©ABBGroupNovember13,2023|Slide1738.2.2.输入输出板类型

DigitalI/O-信号输入输出板

DigitalI/O－DSQC652

24VDC，16

个数字输入信号，16个数字输出信号。8.2.2.输入输出板类型

RelayI/O-信号输入输出板

RelayI/O－DSQC65324VDC，8个数字输入信号，8个数字输出信号，数字输出为无源信号，内置继电器。©ABBGroupNovember13,2023|Slide175©ABBGroupNovember13,2023|Slide1758.2.2.输入输出板类型

ADCombiI/O-信号输入输出板

CombiI/O－DSQC327A

24VDC，16个数字输入信号，16个数字输出信号，2个模拟量输出信号。©ABBGroupNovember13,2023|Slide1768.2.2.输入输出板类型

DigitalI/O-信号输入输出板

DigitalI/O－DSQC328A

24VDC，16

个数字输入信号，16个数字输出信号。©ABBGroupNovember13,2023|Slide1778.2.2.输入输出板类型

RelayI/O-信号输入输出板

RelayI/O－DSQC332A24VDC，16个数字输入信号，16个数字输出信号，数字输出为无源信号，内置继电器。©ABBGroupNovember13,2023|Slide1788.2.2.输入输出板类型

模拟量信号输入输出板

AnalogI/O－DSQC355A

4个模拟量输入信号，4个模拟量输出信号。©ABBGroupNovember13,2023|Slide1798.2.2.输入输出板类型

RemoteI/O输入输出板

RemoteI/O－DSQC350A

使用AllenBradley公司总线传输标准的输入输出板。一般可定义128个输入信号与128个输出信号。©ABBGroupNovember13,2023|Slide1808.2.2.输入输出板类型

Interbus-S输入输出板

Interbus-S(slave)－DSQC351A使用Interbus-S总线传输标准的输入输出板。一般可定义128个输入信号与128个输出信号。©ABBGroupNovember13,2023|Slide1818.2.2.输入输出板类型

Profibus-DP输入输出板

Profibus-DP－DSQC352A

使用Profibus-DP

总线传输标准的输入输出板。一般可定