FPGA电梯控制设计与实现

-PAGEII-FPGA电梯控制设计与实现中文摘要电梯作为城市生活必不可缺的装置，早在19世纪50年代就已经产生。但是由于老式升降机体积大，维修困难，所以本文提出一种基于FPGA的电梯控制系统的设计方案。该设计以VHDL描述语言为基础，使用Max-plusII作为设计工具对高层电梯的控制进行了仿真。考虑到多层电梯的控制以三层电梯为基础，本文首先对三层电梯的控制进行了讨论。控制系统可以实现电梯有序、高效运行，设计功能有：显示电梯运行方向；电梯当前所处层数；运行时时间与就近原则相结合等。本文设计方案以电梯按钮发出的请求为基准，分别以电梯门打开、关闭，电梯上行、下行为输出变量，设计符合要求的电梯控制方案。经过仿真测试，本设计符合设计要求，具有一定的实用性。关键词： FPGA；电梯控制系统；VHDL描述语言DesignandImplementationofElevatorControlSystemBasedonFPGAAbstractElevatorasacontemporarynecessaryproduct,asearlyasthe1950shasbeenproduced.However,duetothelargesizeoftheoldelevatorandthedifficultyofmaintenance,adesignschemeofelevatorcontrolsystembasedonFPGAisproposed.ThedesignusesVHDLdescriptionlanguageandMax-plusIIasthedesigntooltocompletetheelevatorcontroldesignandimplementation.Nowmostofthebuildings,officesandentertainmentplacesaresomehigh-risebuildings.Wechoosetodesignthree-storeyelevatorstoprovideabasisforthedesignofhigh-riseelevatorstomeettheneedsofmostusers.Andthedesignalsoextendstomulti-storeyelevators,providinguserswithhigherqualityservice.Thefunctionsofthecontrollerinclude:displayingthenumberofelevatorfloors,respondingtofloorrequests,andhavingelevatorascentanddescentinstructions.Short-termtrialshowsthatthecontrollerhasstrongadaptabilityandavailability.Keywords:FPGA;elevatorcontrolsystem;VHDLdescriptionlanguagePAGEI---PAGEIII-目录TOC\o"1-3"\h\z中文摘要 IAbstract II第1章绪论 41.1设计背景 41.2设计目的 41.3电梯控制的未来 5第2章技术核心 72.1EDA概述 72.1.1什么是EDA 72.1.2EDA的特点 72.1.3EDA的应用 82.2FPGA的简介及特点 82.3VHDL语言及程序概述 92.3.1VHDL语言的发展 92.3.2VHDL语言的特点 10第3章设计功能与要求 113.1电梯简要说明 113.2电梯控制器的任务和要求 113.3电梯控制器的设计思路 113.4电梯控制器的设计原理 123.5电梯处于各楼层的分析 123.6三层电梯的电路原理图 14第4章仿真及解释说明 16第5章结论与展望 205.1结论 205.2展望 20参考文献 22致谢 24附录 25-PAGE10--PAGE19-绪论设计背景随着科学技术的逐步发展，高层建筑的日渐增长，电梯作为楼宇建设中的运送手段已经融入了人们的生活中。目前被采用的电梯控制支配方式主要有以下两种：第一种是采取计算机作为指令支配单位，落实电梯指令的提取，运转状况和性能的设置，促成电梯的主动调节和收集选取性能[1-3]；第二种是用软件程序编制器代替计算机来落实对信号的调节[4-6]。目前电梯的支配战线多使用以下三种：继电路支配战线，FPGA支配战线和计算机支配战线。继电支配方式由于稳定性差，耗能多，易受干扰，故障屡现，已经逐渐被工程师们弃用[7-9]。微机控制系统有其优势但是也有其劣势，其优势在于智能性较强，其劣势在于需要工程师们拥有较为深厚的技术基础，否则一旦系统出现问题，便会出现整体崩塌无人能修的现象[10]。而FPGA支配战线由于运作灵活，便于修理，不容易受外界影响，试用时间较短等好处，得到了普遍应用[11]。当前FPFA支配战线已经成为目前电梯支配战线中使用最多的手段，FPGA技术将会在未来电子技术的发展占据着决定性的作用[12-13]。设计目的三层电梯主要适用于大型的货运汽车，其运行快捷，成本较低，在货运事业上具有着举足轻重的地位。同时三层电梯也可以为顾客提供一些便利，为一些上班族节省了路上耽误的时间，更为一些年迈的老人带来了许多方便。因此，三层楼梯设计的社会价值不可小觑。我希望该设计通过对简单的三层电梯的设计和研究，由此及彼，为高层电梯的设计提供灵感。针对时下中小型电梯所实现的作用进行支配设计，从而实现以下作用：每层电梯的门口处设有上下请求开关并设有显示电梯运行状态（上升或者下降）的装置；电梯内部设有每层楼梯的数字标识，顾客可以通过按下数字按键来选择自己所要到达的楼层；电梯到达指示所要到达的楼层，电梯开门8秒钟后自动关闭，直到最后一个指令完成；电梯能记忆一段时间的指令，待电梯完成输入指令便会自动清除已经完成的指令；电梯的运行规则：当电梯处于上升状态，只会响应比电梯此时所在层数更高层电梯的上升请求，由下至上，依次完成请求，直到最后一个响应请求完成。下降模式同理；一层打开状态是电梯的初始状态。电梯控制的未来随着时代的发展，电梯技术的更新换代，电梯行业的信息化、网络化将越来越完善。为消费者提供满意的服务成为了各大电梯行业的核心理念，如今电梯行业盛起，为了能够在电梯领域占据一定的地位，各行业都强力的完善各公司的技术，以便为客服提供更优质的服务。各电梯公司建立自己的服务平台并与网络构建合为一体成为大势所趋[14]。我希望未来的电梯具有以下功能：通过网络监测电梯内的情况，以此确保电梯的正常运行和电梯内乘客的生命安全；电梯一旦出现故障，便会通过网络及时向客服中心发出请求信号，客服人员与维修工人取得联系，准确的了解到故障产生的原因。维修期间，工作人员通过网络与电梯内受困客户取得联系，确保客服的人身安全，将电梯故障所带来的危害降到最低；网络设备定期会自动监测电梯内部所有零件的合格程度，及时更换即将损坏的零件，做到未雨绸缪，避免电梯停运维修事件发生，提高企业服务，以免电梯内部零件损坏，中止电梯的服务，不仅给客户带来不便，对公司的服务口碑也会造成一定的影响。技术核心EDA技术作为电梯控制器的核心技术，现代大多数电子器件的运行都以EDA技术作为技术支持，EDA技术以硬件描述语言作为基本语言，以计算机作为输入输出工具，从而达到用软件系统完成设计电子系统到硬件系统的技术操作[15]。EDA概述EDA即ElectronicDesignAutomation。自EDA技术开发以来，便在不同领域得到了普遍应用，如医疗行业、机械行业、通信设备、航空航天等诸多领域，不仅成为了电子器件的核心控制路线，也成为电路设计师设计电路的首选。什么是EDAEDA技术是从电子CAD技术概念上发展而来的。EDA技术需要以计算机作为载体，以硬件描述语言（HDL）作为基本描述语言，技术人员可以在软件平台上利用硬件描述语言进行程序编写。EDA的特点EDA技术以极其高端的技术作为其背后的技术支持，其工艺很容易被工程师所掌握，运行灵活方便，试用周期较短，抗干扰能力较强。EDA技术取用硬件描述语言HDL（HardwareDescriptionLanguage）作为EDA技术的基本描述语言。1.EDA技术采用“自上而下”的技术方法，该技术方法使得部分模块和整体模块的完整运行，使功能模块整体契合完整。若采用“自下而上”的技术方法，则会使部分模块容易出现故障，整体模块瘫痪。

2.EDA技术采用HDL语言作为基本描述语言有许多优点：①HDL语言具有公开性，其言论公开在各大网站供技术人员学习；②HDL语言有大面积的涉及范围，可供多个领域的工程师参考借鉴；③可以实现在线编程和现场编程，便于现场分析、使用以及后期的现场升级。3.自动化程度高，可以当场进行仿真和和调试。使调试者当场发现各级系统中存在的错误，及时针对错误做出相应的解决措施，使得系统存在的问题及时得到解决，这样可以省去大部分时间，也可以节省材料，使调试者有更多的精力投入到系统的研发上，这样可以高效低速的完成研发任务，保证产品的高质量。4.可多人同时操作，当代EDA技术建立了并行操作的工作环境，多个技术人员可共同使用该环境变量进行电子信息编程及设计，提高了软件的工作效率，使研发任务尽快完成。EDA的应用伴随着科学技术的飞速发展，作为科学技术之一的EDA技术已经在许多领域得到了普遍应用。其中包含了军事、医疗、农业、商业、工业、航空等多个领域。由于电子技术的飞速发展，EDA技术已经得到了巨大的晋升空间，如今的EDA技术在科学技术革命中已经获得了很大的突破，其未来的发展将不可小觑，EDA技术将会联合DSP技术、集成电路技术、ASIC等高端技术，未来的EDA技术将会为未来的科学技术发展做出更大的贡献。FPGA的简介及特点FPGA全名为现场可编程门阵列（FieldProgrammableGateArray），又被称为可编程逻辑器件。FPGA在技术发展上起主导地位，其工艺虽然简单但却精炼，很容易被工程师所掌握，工程师可以通过传统的设计版图来自由设计电子系统。FPGA的基本特点：1.集成电路以FPGA为技术核心，该技术使得技术人员可是设计自己理想的芯片；2.利用FPGA设计的集成电路，可以是小规模也可以是大规模的；3.FPGA内部有丰富的触发器和I/O引脚；4.在集成电路中，FPGA工艺具有做工耗时较短，风险低，成本低的特点；5.FPGA采用精湛的CMOS工艺,其发展空间及兼容性不可小觑。VHDL语言及程序概述VHD的英文全名是VHSICHardwareDescriptionLanguage，其中文名为硬件描述语言。VHDL的使用方法及其原理与普通的计算机相似，但其智能却又高于普通计算机。VHDL的程序特征是将一项设计实体分为内部和外部及系统的内部功能和外部运算。VHDL语言的发展如今的信息技术已经精确到了深亚微米阶段，虽然如今的集成电路工艺已经发展到了一定程度，有着非常好的发展前景。由于EDA技术以硬件描述语言作为其基本描述语言，但是由于该描述语言发展还未成熟，仍然需要进一步的整理和改善。如今EDA技术已经成为很多高端电子产品的背后技术支持，快速高效的掌握并发展EDA技术已经成为工程师肩上不可推卸的责任。VHDL语言的特点VHDL语言具有如下优点：

1．VHDL语言涉及面广泛，是一个多层次描述语言。在VHDL描述中，设计的最初状态非常简单，通过层层加工可以直接用来生产电路和版图。2．VHDL简单易懂，可以较容易的被学习者理解和掌握。

3．可以使用较长时间，与后期加工的工艺无关，想要改变其功能，只需要改变描述语言的参数就可以了。

4．该语言被利用于大规模模块的分解和已经存在的模块的再度利用，由于大模块的完成需要多人的协同合作，该语言的这个特点为大模块的发展提供了大力支持。设计功能与要求电梯简要说明要使电梯完成接收请求，完成电梯外的响应，并通过控制显示器显示该电梯所在层数、通过状态显示器显示电梯的运行状态，各层电梯内部设有楼层输入按键，各层电梯外部设有上升或者下降按钮。就需要运用VHDL语言设计一个3层自动升降电路程序。电梯控制器的任务和要求1.所有电梯入口处均设置上、下控制开关，电梯服务对象能够按照自身的上下楼需求使用对应按键；电梯内部设置所有楼层的抵达按键，电梯服务对象能够选定任意楼层。2.设置电梯工作情况（上、下）指示牌和目前所在楼层指示牌。3.电梯的运行模式与普通电梯的运行模式相同，通常情况下根据按键按下的先后顺序作出响应。程序依照电梯当前位置和服务对象所在楼层以及进入电梯后的需求来控制电梯运行。4.电梯最初为一层电梯门关闭状态。电梯控制器的设计思路电梯控制系统的输入按钮包括电梯内控制按钮和电梯外控制按钮。电梯外控制按钮（Button）包括Button（0）:一层电梯外上升请求；Button（1）:二层电梯外上升指令；Button（3）:三层电梯外下降请求；Button（4）:二楼电梯外下降指令；电梯内控制按钮（Floor）包括（Floor0）：到达一层请求；（Floor1）：到达二层请求；（Floor2）：到达三层请求；该电子系统的的输出按钮包括position、door、和up_down。其中Ptision代表了电梯此时所在的电梯层数。door代表电梯的开关门状态，当door＝1时，代表电梯门打开；当door＝0时，代表电梯门关闭；up_down代表电梯的运行状况，当up_down＝1时代表电梯处于上升状况；当up_down＝0时代表电梯处于下降状况；电梯控制器的设计原理当电梯处于一楼时，若电梯收到二层电梯外上升下降请求或者三层电梯外下降请求，电梯会根据指令上升到响应的楼层并依次完成该指令，直到最后一个指令完成，电梯停在该楼层。当电梯处于二楼时，若电梯收到一楼电梯外上升请求或二层电梯外下降请求，电梯则会做下楼开门响应；若电梯收到二楼电梯外上升请求或三楼电梯外下降请求，电梯则会做上升请求并会依次响应三楼电梯外请求。当电梯处于三楼时，若电梯收到二楼电梯外上升下降请求或一楼电梯外上升请求，电梯会根据指令上升到响应的楼层并依次完成该指令，直到最后一个指令完成，电梯停在该楼层。电梯处于各楼层的分析当电梯处于一楼时，电梯只接受电梯内和电梯外的上升请求指令，称为预上升指令，否则电梯将一直停在一楼。

当电梯位于二楼时，将会出现以下三种状态：

1.若电梯收到一楼电梯外上升请求指令，则电梯处于下降状态完成该指令。

2.若电梯收到二楼电梯内或电梯外请求指令，电梯会根据客户指令完成该响应。

3.若电梯收到三楼电梯外下降请求指令，则电梯处于上升状态完成该指令。当电梯处于三楼时，电梯只接受电梯内和电梯外的下降请求指令，称为预下降指令，否则电梯将一直停在三楼。预上升

预上升处于一楼处于一楼待机待机图3-1处于一楼预上升预上升处于二楼待机处于二楼待机预下降预下降图3-2处于二楼预下降预下降处于三楼处于三楼待机待机图3-3处于三楼一个完整芯片的正常运行需要每个功能模块的支持，当每块功能模块的设计得到验证，可以设计整体的连接。程序运行的总流程图如下：待机一楼待机一楼上升信号上升信号下降信号二楼下降信号二楼上升信号上升信号待机待机三楼下降信号待机三楼下降信号待机图3-4总流程图三层电梯的电路原理图控制器的设计如图3-5所示，其中包括主控制器、状态显示器、分控制器和楼层显示屏。通过电梯内部主控制器的控制，服务对象可以通过按键选择自己想要到达的楼层。译码器显示电梯此时的楼层数，状态显示器显示此时电梯的运行状态。主控制器接收分控制器传来的有效请求，并显示电梯此时的运行状态。整个运行过程中，主控制器起主导地位，分控制器起到辅助作用。状态显示器状态显示器楼层显示主控制器译码器分控制器楼层显示主控制器译码器分控制器楼层显示楼层显示图3-5电梯控制原理图仿真及解释说明图4-1电梯基本功能仿真图4-1是基本功能仿真，服务对象在一层电梯外按下上升（Button（0）=1）按钮，电梯门打开，服务对象进入电梯后按下到达三楼请求（floor（2）=1），电梯关门（door=0）且上升（up-down=1）最后到达三层（position=3）后电梯门打开（door=1）。图4-2电梯记忆功能仿真图4-2是记忆功能仿真，电梯的初始状态是一楼关门状态。三层外服务对象按下三层下按键电梯上升到三楼开门。如果此时二层电梯外有人发出请求，电梯依旧要先完成三层电梯请求后再去完成二层电梯的请求。图4-3电梯接收高层请求仿真图4-3表明在电梯在上升过程中可以接收到更高楼层的请求，当电梯处于一层时，一层电梯外有服务对象按下上升请求按钮，服务对象进入电梯内后按下到达三层按钮，在电梯上升过程中，二层电梯外有人按下上升请求按钮，此时电梯会在二楼开门，服务对象进入电梯后，再完成一层电梯服务请求。 图4-4电梯特殊功能仿真图4-4仿真了该系统收到俩个服务对象先后按下请求按键，当二层电梯外有俩个服务对象依次按下上升按钮，这是电梯从一层上升至二层，电梯门打开，俩个服务对象进入电梯后，依次按下三层和一层电梯按钮，这时电梯会按照先后顺序依次完成服务对象的请求，先到达三层，再到达二层。这时第二个服务对象在电梯外的请求是错误的，电梯以电梯内部的请求为准。图4-5是综合仿真实验。图4-5电梯特殊功能仿真图4-5是一个电梯中常见的复杂情况，当电梯外有四位服务者时，一层电梯外的服务者按下上升请求按钮，电梯上升过程中，二层电梯外俩个服务者依次按下上升和下降按钮，电梯上升到二层后电梯门打开，服务对象进入电梯后，电梯门关闭，继续上升到三层，接收到三层电梯外服务对象的下降请求，电梯门打开，此时二层电梯外进来的服务对象没有任何服务请求，这时电梯就会执行下降请求。图4-6电梯特殊功能仿真图4-6为电梯特殊功能仿真，当电梯处于一楼（position=0）时，此时三层电梯外有服务对象按下了向下的按钮，当电梯主控制器收到服务对象的请求，电梯会向上运行，当电梯运行在二层和三层之间时，此时二层电梯外有服务对象按下向下的按钮，这时电梯不会停下来直接去响应二层电梯外服务对象的请求，而是直接到达三层，打开门，三层外服务对象进入后，按下到达一层的按钮，电梯门关闭，当电梯下降到二层时，电梯门打开，二层电梯外服务对象进入电梯后，看到到达一层的按键已经亮起，便没有再次按下一层电梯按键，电梯到达一层，电梯门打开，没有其他任何请求的情况下，电梯将会处于一层，电梯门处于关闭状态，直到下一个请求出现。通过以上6次仿真，我们可以掌握电梯的运行方式和乘坐方式。结论与展望结论综上所述，以上设计调试和改进都要经过较长时间和次数的反复测试，即满足按要求打印出各项指标参数、曲线图和仿真图，而且重复一次性好。本设计采用VHDL语言作为电梯控制器的基本语言，并以EDA技术作为技术核心。前者灵活方便，作为数字系统的设计核心，后者通过仿真可以在电子产品未制成成品之前先发现该设计存在的问题，及早进行纠正，等到仿真不会出现任何问题再制成成品可避免材料的浪费，减少开发资金。这种设计方法在现在以及未来的电子设计中都具有举足轻重的地位。

在设计过程中进行了下面两个步骤，第一步：将整个电梯设计按照功能相关分成几大模块，第二步：安置好每个模块的时间顺序，整顿好每个模块的功能程序，使整个大模块可以正常工作。因为有些程序在实际操作下载到芯片之后就会发现出错的问题，但是这些程序在模拟仿真的时候的呈现的却是全正确。这样做的目的是防止各个功能在实际实现中会出现的延时，但这种延时在仿真时是不会显示出来的。

灵活是FPGA控制电梯的一大特点，这个优势使其能够通过程序的修改达到控制多个楼层的目的。电梯控制方面本设计做的相对比较全面。除本身的特点外也满足一般载客电梯的工作性能。展望随着生活质量的不断提高，电梯这种代步工具已经成为出入楼层的常规使用工具。三层电梯具有使用便捷、货运效率高、成本低等优点，这对于货运来讲有很大的经济价值。虽然三层电梯并不是中高层电梯，但是在客运方面亦有着较大的市场空间。因其特殊性能够满足楼层不高的购物商场和一些腿脚不方便的人群。由此可见，三层电梯的设计也十分重要。参考文献[1]宾峰,唐立军,周健.基于单片机控制的模拟电梯设计与实现[J].现代电子技术,2014,37(02):56-59.[2]张志霞,陈宇轩,刘艳昌.基于FPGA的电梯控制系统设计与实现[J].河南科技学院学报(自然科学版),2014,42(03):65-71.[3]叶俊杰.电梯PLC控制系统的设计与实现[J].电子技术与软件工程,2017(03):143-144.[4]牛东海.电梯PLC控制系统的设计与实现[J].科技创新与应用,2017(24):96-97.[5]刘剑丽.基于FPGA的智能电梯控制系统设计[D].成都理工大学,2014.[6]王荣娟.基于单片机电梯控制系统设计与实现[J].河南科技,2013(14):93-108.[7]张明.基于FPGA的电梯群控系统的设计与研究[D].北京交通大学,2006.[8]李新月.基于PLC的电梯控制系统的设计与研究[J].数字通信世界,2018(08):89-96.[9]鄢圣华,代亚兰.西门子PLC控制的电梯模型的设计与实现[J].智库时代,2018(31):198-199.[10]韦皓.基于PLC控制的电梯实训系统设计[J].计算机产品与流通,2018(07):281-282.[11]YujieWu,JérômeH.Kämpf,Jean-LouisScartezzini.Designandvalidationofacompactembeddedphotometricdeviceforreal-timedaylightingcomputinginofficebuildings[J].BuildingandEnvironment,2019,148-153.[12]SergeyPodryadchikov,VadimPutrolaynen,MaksimBelyaev,MikhailChuvstvin,IgorTabachnik.FPGA-basedtestingsystemofNAND-memorymulti-chipmodules[J].MicroelectronicsJournal,2019,83-92.[13]ChenLiu,RuiMa,HaoBai,ZhongliangLi,FranckGechter,FeiGao.Hybridmodelingofpowerelectronicsystemforhardware-in-the-loopapplication[J].ElectricPowerSystemsResearch,2018,163-170.[14]SubhrajitMitra,ParamitaChattopadhyay.DesignandimplementationofflexibleNumericalOvercurrentRelayonFPGA[J].InternationalJournalofElectricalPowerandEnergySystems,2019,104-109.[15]RuiMa,ChenLiu,ZhixueZheng,FranckGechter,PascalBriois,FeiGao.CPU-FPGAbasedreal-timesimulationoffuelcellelectricvehicle[J].EnergyConversionandManagement,2018,174-179.致谢我首先要感谢我的论文指导老师，吉林师范大学信息技术学院的黄涛老师。黄涛老师对我论文前期选题和后期整改提供了十分大的帮助，在论文撰写过程中及时对我遇到的困难和疑惑给予悉心指点，提出了许多有益的意见，投入了超多的心血和精力。对于黄涛老师的帮助和关怀表示诚挚的谢意！同时，还要感谢吉林师范大学信息技术学院电子信息工程专业的授课老师和所有同学们，大家在吉林师范大学中互相学习，互相帮助，共同进步，度过了一段十分难忘的时光。附录程序清单LIBRARYIEEE;USEIEEE.STD_LOGIC_1164.all；USEIEEE.STD_LOGIC_UNSIGNED.all；ENTITYelevator15ISPORT（CLK:INSTD_LOGIC;reset：INSTD_LOGIC_VECTOR（3DOWNTO0）;floor：INSTD_LOGIC_VECTOR（2DOWNTO0）;position：OUTSTD_LOGIC_VECTOR（3DOWNTO0）;door：OUTSTD_LOGIC;up_down:OUTSTD_LOGIC）;ENDelevator15;ARCHITECTUREBehaveOFelevator15ISTYPEStateIS（S0,S1U,S1D,S2）;SIGNALcurrent_state:state;SIGNALnext_state:state;SIGNALup:STD_LOGIC;SIGNALdor:STD_LOGIC;BEGINP1:PROCESS（CLK）BEGINIFCLK`ELENTANDCLK=`1`THENcurrent_state＜=next_state;ENDIF;ENDPROCESS;P2:PROCESS（reset,current_state,up,button,floor）VARIABLEbutton_var:STD_LOGIC_VECTOR（3DOWNTO0）;VARIABLEfloor_var:STD_LOGIC_VECTOR（2DOWNTO0）;VARIABLEcat:STD_LOGIC;VARIABLEca_time:STD_LOGIC_VECTOR（3DOWNTO0）;BEGINIFreset=`1`THENnext_state<=S0;position<=“0001”cat:=`0`;ca_time:=“0000”；up<=`Z`;dor<=`0`;button_var（3DOWNTO0）:=“0000”；Floor_var（2DOWNTO0）:=“000”；ELSIFclk`eventandclk=`1`THENIFbutton（0）=`1`THENbutton_var（0）:=`1`;ELSENULL;ENDIF;IFbutton（1）=`1`THENbutton_var（1）:=`1`;ELSENULL;ENDIF;IFbutton（2）=`1`THENbutton_var（2）:=`1`;ELSENULL;ENDIF;IFbutton（3）=`1`THENbutton_var（3）:=`1`;ELSENULL;ENDIF;IFfloor（0）=`1`THENfloor_var（0）：=`1`;ELSENULL;ENDIF;IFfloor（1）=`1`THENfloor_var（1）：=`1`;ELSENULL;ENDIF;IFfloor（2）=`1`THENfloor_var（2）：=`1`;ELSENULL;ENDIF;IFcat=`0`THENca_time:=ca_time+1;ENDIF;CASEcurrent_stateISWHENS0=>position<=“0001”；cat：=`0`;IF（button_var（0）orfloor_var（0））=`1`THENCASEca_timeISWHEN“0011”=>dor<=`1`;WHEN“1101”=>dor<=`0`;button_var（0）：=`0`;floor_var（0）：=`0`;IF（floor_var（1）orfloor_var（2））=`1`THENnext_state<=S1U;ca_time:=“0000”；up<=`1`;ELSEnext_state<=S0;ca_time:=“0000”；ENDIF;WHENothers=>UNLL;ENDCASE;ELSIF（button_var（1）ORbutton_var（2）orbutton_var（3）orfloor_var（2）orfloor_var（1））=`1`THENnext_state<=S1U;ca_time:=“0000”；up<=`1`;ELSENext_state<=S0;ca_time:=“0000”；ENDIF;WHENS1U=>position<=“0010”；cat：=`0`;IFfloor_var（1）=`1`THENCASEca_timeISWHEN“0011”=>dor<=`1`;WHEN“1101”=>dor<=`0`;floor_var（1）：=`0`;IF（button_var（1）orbutton_var（3）orfloor_var（2））=`1`THENnext_state<=S2;ca_time:=“0000”；button_var（1）：=`0`;ELSIF（button_var（0）orbutton_var（2）orfloor_var（0））=`1`next_state<=s0;ca_time:=“0000”；button_var（2）:=`0`;ELSEnext_state<=S1U;ca_time:=“0000”；ENDIF;WHENother=>NULL;ENDCASE;ELSEnext_state<=S1U;ca_time:=“0000”；ENDIF;WHENother=>NULL;ENDCASE;ELSEIFbutton_var（1）=`1`THENCASEca_timeISWHEN“0010”=>dor<=`1`;WHEN“1101”=>dor<=`0`;button_var（1）：=`0`;IF（floor_var（2）orbutton_var（3））=`1`THENnext_state<=S2;ca_time:=“0000”；ELSIF（button_var（0）orfloor_var（0）orbutton_var（2））=`1`next_state<=s0;ca_time:=“0000”；up<=`0`;ELSEnext_state<=S1U;button_var（1）：=`0`;ENDIF; 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