2023腿式机器人性能及试验方法

腿式机器人性能及试验方法目 次前 言 IV范围 1规范性引用文件 1术语和定义 1试验条件 3通则 3环境条件 3行进面条件 3操作条件 3最大移动速度 3目的 3试验设施 3试验步骤 4试验判定 4试验结果 4最大停止距离 5目的 5试验设施 5试验步骤 5试验判定 5试验结果 6最大跳跃高度 6目的 6试验设施 6试验步骤 6试验判定 6试验结果 6最大跳跃长度 6目的 6试验设施 6试验步骤 7试验判定 7试验结果 7最大攀越高度 7目的 7试验设施 7试验步骤 7试验判定 7I试验结果 7上台阶能力 8目的 8试验设施 8试验步骤 8试验判定 9试验结果 9最大斜坡角度 9目的 9试验设施 9试验步骤 9试验判定 10试验结果 10瞬时冲击抵抗能力 11目的 11试验设施 11试验步骤 11试验判定 11试验结果 12持续冲击抵抗能力 12目的 12试验设施 12试验步骤 12试验判定 12试验结果 13最大续航距离 13目的 13试验设施 13试验步骤 13试验判定 13试验结果 13最大跨越跨度 13目的 13试验设施 14试验步骤 14试验判定 14试验结果 14最低通行高度 14目的 14试验设施 14试验步骤 14试验判定 14试验结果 15III最小转身空间 15目的 15试验设施 15试验步骤 15试验判定 15试验结果 16行进直线度 16目的 16试验设施 16试验步骤 16试验判定 17试验结果 17地形适应能力 17目的 17试验设施 17试验步骤 19试验判定 19试验结果 19轨迹跟踪能力 20目的 20试验设施 20试验步骤 20试验判定 21试验结果 21附录A（资料性）测试报告 22附录B（资料性）对不同尺寸机器人进行比较的指导 23附录C（资料性）设置综合测试场的指导 24I腿式机器人性能及试验方法范围本文件规定了腿式机器人运动性能的试验方法。规范性引用文件（包括所有的修改单适用于本文件。GB/T12643-2013机器人与机器人装备词汇GB/T14833-2011合成材料跑道面层GB/T18029.13-2008 轮椅车第13部分：测试表面摩擦系数的测定GB/T22517.6-2020体育场地使用要求及检验方法第6部分：田径场地GB/T38834.1-20201部分：轮式机器人运动术语和定义下列术语和定义适用于本文件。机器人robot具有一定程度的自主能力，可在其环境内运动以执行预期任务的可编程执行机构。[来源：GB/T38834.1—2020,定义3.1]移动机器人mobilerobot基于自身控制、可移动的机器人(3.1)。[来源：GB/T12643—2013,定义2.13]行进面travelsurface移动机器人(3.2)行进的地面。[来源：GB/T12643—2013,定义7.7]杆件link用于连接相邻关节的刚体。[来源：GB/T12643—2013,定义3.6]1腿leg通过往复运动与行进面(3.3)的周期性接触来支撑及推进移动机器人(3.2)的杆件(3.4)结构。[来源：GB/T12643—2013,定义3.4]腿式机器人leggedrobot利用一条或更多条腿(3.5)实现移动的移动机器人(3.2)。[来源：GB/T12643—2013,定义3.16.2]负载load在规定的速度和加速度条件下，沿着运动的各个方向，机械接口处可承受的力和/或扭矩。注：改写GB/T12643—2013,定义6.2.1。正常操作条件normaloperatingconditions为符合制造商所给出的机器人(3.1)性能而应具备的环境条件范围和可影响机器人性能其他参数的范围（如电源波动、电磁场）。注：环境条件包括温度和湿度等。[来源：GB/T12643—2013,定义6.1]着地点touchingpoint机器人的腿(3.5)在行进时每次下落与地面首先接触的点。地形topography行进面(3.3)的形状。转身turning引起腿式机器人(3.6)坐标系方向发生改变的旋转运动。能力capacity用以表征机器人(3.1)对任务完成程度的参考数据。续航endurance机器人(3.1)不间断地连续执行任务的能力(3.12)。步宽stepwidth在垂直于机器人(3.1)行进方向上可以覆盖机器人(3.1)在行进面(3.3)上的投影的最近两点之间的距离。稳定站立姿态stablestandingposture仅以腿(3.5)接触行进面(3.3)且腿(3.5)不移动的姿态。本体body机器人(3.1)上除去腿(3.5)及其他可移动部件的部分。2试验条件通则试验应按制造商规定的操作准备进行，对可能影响试验结果的传感器应进行校正。除非在特定章条另有说明，否则本文件中所述试验应满足第4章规定的所有条件。环境条件所有试验中应保持以下环境条件：——环境温度：10℃~30℃；——相对湿度：0%~80%如果制造商规定的环境条件超出上述指标，应在试验报告中声明。行进面条件0.75至1.0之间参见GT1829.3。操作条件所有性能应在正常操作条件下测量。在其他条件下测量性能时，应在试验报告中声明。最大移动速度目的5.2~5.5试验设施本试验的建立见图1。速度测量的试验区域应至少长3000mm。试验区域的宽度应至少比机器人的步宽长1000mm。试验区域的两端应提供足够的空间使机器人完成加速和减速过程。3说明：1——机器人；2——起止线；a——加速区域；b——减速区域；图1最大移动速度的试验区域试验步骤本试验包括两个配置。第一个配置的每次试验应按以下步骤进行：a）将机器人放置在行进面上的初始位置，正向朝向起始线的中央，保持稳定站立姿态；b）机器人从初始位置启动并加速正向行进，在起始线之前结束加速阶段；c）机器人直线移动通过速度测量试验区域。d）机器人到达终点线后，减速直至停止。第二个配置的每次试验应按以下步骤进行：a）将机器人放置在行进面上的初始位置，测向朝向起始线的中央，保持稳定站立姿态；b）机器人从初始位置启动并加速侧向行进，在起始线之前结束加速阶段；c）机器人直线移动通过速度测量试验区域。d）机器人到达终点线后，减速直至停止。试验判定一次试验只有当满足以下条件时才可以被认定为成功：机器人完成所有试验步骤；机器人在行进方向上偏离的距离未超过了试验区域长度的10%；除预期的腿与行进面的接触外，机器人未与其他任何物体发生接触。只有当连续三次试验成功时，本测试项所得结果才被认定为有效。试验结果为机器人腿首先接触起始线后试验区域的时刻与机器人本体首先接触与停止线重合并垂直于行进面的平面的时刻之差。最大移动速度（规定单位为m/s）应选择连续三次成功试验中的最小速度值。4（最大停止距离目的6.2~6.5试验设施本试验的建立见图2。停止距离测量的试验区域应足够长。试验区域的宽度应至少比机器人的步宽长1000mm。试验区域的两端应提供足够的空间使机器人完成加速和减速过程。说明：1——移动机器人；2——减速区域；a——起始线；图2最大移动速度的试验区域试验步骤本试验包括两个配置。第一个配置的每次试验应按以下步骤进行：a）将机器人放置在行进面上的初始位置，正向朝向起始线的中央，保持稳定站立姿态；b）机器人从初始位置启动并加速正向行进，在起始线之前结束加速阶段；c）机器人直线移动越过通过起始线后，减速直至停止并保持稳定站立姿态。第二个配置的每次试验应按以下步骤进行：a）将机器人放置在行进面上的初始位置，侧向朝向起始线的中央，保持稳定站立姿态；b）机器人从初始位置启动并加速侧向行进，在起始线之前结束加速阶段；c）机器人直线移动越过通过起始线后，减速直至停止并保持稳定站立姿态。试验判定一次试验只有当满足以下条件时才可以被认定为成功：机器人完成所有试验步骤；机器人在行进方向上偏离的距离未超过了试验区域长度的10%；5除预期的腿与行进面的接触外，机器人未与其他任何物体发生接触。只有当连续三次试验成功时，本测试项所得结果才被认定为有效。试验结果最大停止距离（规定单位为m）应选择连续三次成功试验中的最大值。（最大跳跃高度目的7.2~7.5试验设施试验应在水平地面进行。试验步骤本试验包括一个配置。每次试验应按以下步骤进行：机器人放置在水平地面上；机器人起跳（可原地起跳或助跑起跳）；记录机器人跳起时其最低点距离地面的最大高度。试验判定一次试验只有当满足以下条件时才可以被认定为成功：机器人完成所有试验步骤；除预期的腿与行进面的接触外，机器人未与其他任何物体发生接触。只有当连续三次试验成功时，本测试项所得结果才被认定为有效。试验结果最大跳跃高度为机器人跳起时其最低点距离地面的最大高度。最大跳跃高度（规定单位为mm）应选择连续三次成功试验中的最小值。试验报告中应声明在机器人的最大跳跃高度及摩擦条件等具体试验条件。最大跳跃长度目的8.2~8.5试验设施6试验应在水平地面进行。试验步骤本试验包括一个配置。每次试验应按以下步骤进行：机器人放置在水平地面上；机器人起跳（可原地起跳或助跑起跳）；试验判定一次试验只有当满足以下条件时才可以被认定为成功：机器人完成所有试验步骤；除预期的腿与行进面的接触外，机器人未与其他任何物体发生接触。只有当连续三次试验成功时，本测试项所得结果才被认定为有效。试验结果最大跳跃长度为机器人进行跳跃时机器人离开行进面的最后一点与完成跳跃时机器人首先接触行进面的点在机器人行进方向上的距离。最大跳跃长度（规定单位为mm）应选择连续三次成功试验中的最小值。试验报告中应声明在机器人的最大跳跃长度及摩擦条件等具体试验条件。最大攀越高度目的本试验的目的是确定机器人能够攀越上的台面的最大高度。试验设施试验设施为可调整高度的正四棱柱，其顶端台面的长和宽均应至少为2000mm。试验步骤本试验包括一个配置。每次试验应按以下步骤进行：将机器人放置在水平地面上并保持稳定站立姿态；机器人在没有外力作用下攀越到台面上并保持稳定站立姿态。试验判定一次试验只有当满足以下条件时才可以被认定为成功：机器人完成所有试验步骤；没有被动地接受到任何主动施加的外力。只有当连续三次试验成功时，本测试项所得结果才被认定为有效。试验结果最大攀越高度即为正四棱柱顶端台面的高度。最大攀越高度（规定单位为mm）应选择连续三次成功试验中的最小值。试验报告中应声明最大攀越高度与摩擦条件等具体试验条件。7上台阶能力目的本试验的目的是确定机器人攀爬台阶的能力。试验设施试验设施的建立见图3。试验设施应为具有10级踏步、每层踏步长度为300mm、宽度为1000mm的楼梯。楼梯宽度为1500mm，每级台阶高度H可变。楼梯上下应有与之相连的高端、低端平台，平台长度应能确保支持试验成功开展。剖面图平面图图3上台阶能力试验设施试验步骤本试验包括两个配置。第一个配置的每次试验应按以下步骤进行：将每级台阶高度H设置为特定值。将腿式机器人放置在低端平台上并保持稳定站立姿态；机器人从初始位置直接启动，并确保第一步可以踏在第一级台阶上；d）机器人上台阶通过试验区域；当机器人最后一只腿踏上高端平台后，减速直至停止并保持稳定站立姿态。重新设置H的值并重复步骤b）、c）、d）、e）直至机器人无法完成这些步骤为止。第一个配置的每次试验应按以下步骤进行：将每级台阶高度H设置为特定值。将腿式机器人放置在高端平台上并保持稳定站立姿态；机器人从初始位置直接启动，并确保第一步可以踏在第一级台阶上；d）机器人上台阶通过试验区域；8当机器人最后一只腿踏上低端平台后，减速直至停止并保持稳定站立姿态。重新设置H的值并重复步骤b）、c）、d）、e）直至机器人无法完成这些步骤为止。试验判定一次试验只有当满足以下条件时才可以被认定为成功：机器人完成所有试验步骤；除预期的腿与行进面或台阶的接触外，机器人未与其他任何物体发生接触。只有当连续三次试验成功时，本测试项所得结果才被认定为有效。试验结果能够成功完成试验的最大的H值（规定单位为mm），应选择连续三次成功试验中的最小值。试验报告中应声明所述H值与机器人的行进方向、摩擦条件等具体试验条件。最大斜坡角度目的本试验的目的是确定机器人在指定方向上能够行进的最大斜坡角度。试验设施试验应在指定角度的斜坡上进行，该斜坡角度可调，角度精度误差为±0.5°。斜坡台面长度至少为3000m，且应足够宽保证机器人不会从斜坡边缘坠落。斜面顶端平台应能确保支持试验成功开展。图4最大斜坡角度试验设施试验步骤试验包括4种配置形式，见表1。表1试验配置试验配置机器人相对于斜坡的路径机器人运行方向1向上正向2向下正向3向上侧向94向下侧向对于第一种配置，每次试验应按以下步骤进行。斜坡设定为特定角度；机器人放置在斜坡前方，正向朝向斜坡并保持稳定站立姿态；c）机器人启动并正向上斜坡；机器人到达上端台面后减速至停止并保持稳定站立姿态。重新设置斜坡角度并重复b）、c）、d）直至机器人无法完成这些步骤为止。对于第二种配置，每次试验应按以下步骤进行。斜坡设定为指定角度；机器人放置在上端台面，正向朝向斜坡并保持稳定站立姿态；c）机器人启动并正向下斜坡；机器人到达地面后应减速至停止并保持稳定站立姿态。重新设置斜坡角度并重复b）、c）、d）直至机器人无法完成这些步骤为止。对于第三种配置，每次试验应按以下步骤进行。斜坡设定为特定角度；机器人放置在斜坡前方，侧向朝向斜坡并保持稳定站立姿态；c）机器人启动并侧向上斜坡；机器人到达上端台面后减速至停止并保持稳定站立姿态。重新设置斜坡角度并重复b）、c）、d）直至机器人无法完成这些步骤为止。对于第四种配置，每次试验应按以下步骤进行。斜坡设定为指定角度；机器人放置在上端台面，侧向朝向斜坡并保持稳定站立姿态；c）机器人启动并侧向下斜坡；机器人到达地面后应减速至停止并保持稳定站立姿态。重新设置斜坡角度并重复b）、c）、d）直至机器人无法完成这些步骤为止。试验判定一次试验只有当满足以下条件时才可以被认定为成功：机器人完成所有试验步骤；除预期的腿与行进面或斜坡的接触外，机器人未与其他任何物体发生接触。只有当连续三次试验成功时，本测试项所得结果才被认定为有效。试验结果能够成功完成试验的最大斜坡角度（规定单位为度）应选择连续三次成功试验中的最小值。斜坡上行进时间为机器人初次与斜坡接触的时刻与机器人的腿完全离开斜坡的时刻之差。最大斜坡角度、在斜坡上行进的时间以及摩擦条件等特定试验条件应按表2在试验报告中声明。表2最大斜坡角度行进方向向上/正向向下/正向向上/侧向向下/侧向摩擦条件最大斜坡角度10斜坡上行进时间瞬时冲击抵抗能力目的本试验的目的是确定机器人抵抗瞬时外部冲击并保证平衡的能力。试验设施试验设施如图5所示。试验设施为固定在铰链上的撞锤，铰链与地面的位置关系在试验过程中应固定不变。撞锤为刚性圆球。试验应在水平地面上进行。说明：1——撞锤；2——机器人。图5瞬时冲击抵抗能力试验装置试验步骤本试验包括一个配置。每次试验应按以下步骤进行：机器人放置在水平地面上并保持稳定站立姿态；如果机器人受力后无法自主回复稳定站立姿态，则按照式(1)计算出上一次撞击对应的M值。�M= ×�×� ()�ℎ� �� ℎ�注：为机器人质心离地高度试验判定一次试验只有当满足以下条件时才可以被认定为成功：a）机器人完成所有试验步骤；b）撞锤与机器人只接触一次；c）撞锤撞击在机器人本体上而非其他部位。11只有当连续三次试验成功时，本测试项所得结果才被认定为有效。试验结果式(1)中的M值为表征机器人抵抗瞬时冲击能力的值，应选择连续三次成功试验中的最小值。试验报告中应声明四个方向的M值以及摩擦条件等试验条件。持续冲击抵抗能力目的本试验的目的是确定抗持续外部冲击并保证平衡的能力。试验设施试验设施如图6所示。试验设施由一个施力器组成，该施力器沿与机器人行驶方向平行的方向对机器人施加力。试验应在水平地面上进行。说明：1——机器人；2——施力器。图6瞬时冲击抵抗能力试验装置试验步骤本试验包括一个配置。每次试验应按以下步骤进行：a）将机器人放置在水平地面上并保持稳定站立姿态；b）机器人开始行进并达到稳定速度；施力器平行于机器人行进方向向机器人施加不断增大的力直至机器人停止行进为止。当机器人因受力而停止行进时，则按照式(2)计算出此时M值。M=�#2��注：式中，F为机器人停止行进时施力器所施加的力的值，��为机器人的质量。试验判定一次试验只有当满足以下条件时才可以被认定为成功：a）机器人完成所有试验步骤；12b）施力器将力施加在机器人本体上而非其他部位。只有当连续三次试验成功时，本测试项所得结果才被认定为有效。试验结果式(2)中的M值为表征机器人抵抗持续冲击能力的值，应选择连续三次成功试验中的最小值。试验报告中应声明M值以及摩擦条件等试验条件。最大续航距离目的本试验的目的是确定机器人的最大续航距离。在12.2~12.4的试验描述中，最长续航距离由在标准400m田径场上进行的一系列测量结果来确定。试验设施试验应在标准400m田径场上进行，田径场应满足GB/T14833-2011《合成材料跑道面层》与GB/T22517.6-2020《体育场地使用要求及检验方法第6部分：田径场地》中的要求。试验步骤本试验包括一个配置。每次试验应按以下步骤进行：将机器人放置在田径场内圈并保持稳定站立姿态；机器人从原地开始沿田径场内圈行进，一直到丧失动力停止运动或倒下为止；如果机器人在行进过程中跑出跑道最内圈，则试验应认定为失败。试验判定一次试验只有当满足以下条件时才可以被认定为成功：机器人完成所有试验步骤；c）机器人没有行进出跑道范围；d）除预期的腿与行进面的接触外，机器人未与其他任何物体发生接触。只有当连续三次试验成功时，本测试项所得结果才被认定为有效。试验结果最大续航距离（规定单位为m）应选择连续三次成功试验中的最小值。试验报告中应声明机器人的最大续航距离及三次成功试验中的行进距离。最大跨越跨度目的本试验的目的是确定机器人在不连续的行进面上行进的能力。13试验设施试验装置为水平行进面上的方形孔洞，其跨度可变，宽度至少比机器人的步宽长1000mm，深度至少为500mm。孔洞底部与侧壁应有保护装置防止机器人因跌落而收到损害。试验步骤本试验包括一个配置。每次试验应按以下步骤进行。孔洞跨度设定为特定值；将机器人放置在孔洞前并保持稳定站立姿态；机器人跨越孔洞至另一侧，跨越后保持稳定站立姿态。试验判定一次试验只有当满足以下条件时才可以被认定为成功：机器人完成所有试验步骤；除预期的腿与行进面的接触外，机器人未与其他任何物体发生接触；c）机器人由孔洞上方经过而非从侧面绕过。只有当连续三次试验成功时，本测试项所得结果才被认定为有效。试验结果（规定单位为试验报告中应声明最大跨越跨度。最低通行高度目的本试验的目的是确定机器人通行所需的最低高度。试验设施试验装置为水平截面为矩形，距离行进面高度可变，厚度至少为1000mm，宽度至少比机器人的步宽长1000mm的上方悬垂四棱柱。试验步骤本试验包括一个配置。每次试验应按以下步骤进行。四棱柱距离行进面的高度设置为特定值；机器人放置在四棱柱前并保持稳定站立姿态；c）机器人前进经由四棱柱下方到达另一侧；重新设置四棱柱距离行进面的高度并重复步骤b）、c）直至机器人无法完成上述步骤为止。大高度的5%。试验判定一次试验只有当满足以下条件时才可以被认定为成功：14机器人完成所有试验步骤；除预期的腿与行进面的接触外，机器人未与其他任何物体发生接触；c）机器人由四棱柱下方经过而非从侧面绕过。只有当连续三次试验成功时，本测试项所得结果才被认定为有效。试验结果（规定单位为试验报告中应声明机器人的最低通行高度。最小转身空间目的本试验的目的是确定机器人原地转向所需要的空间。试验设施试验设施如图7所示。试验区域为水平行进面上边长至少为2000mm的正方形场地。说明：1——机器人；2——试验区域边缘；3——试验区域。图7最小转身空间试验设施试验步骤本试验包括两个配置。第一个配置的每次试验应按以下步骤进行。a）机器人放置试验区域内，正向朝向正方形的一边并保持稳定站立姿态；b）机器人转身直至其坐标系绕竖直方向转过180°；第二个配置的每次试验应按以下步骤进行。a）机器人放置试验区域内，正向朝向正方形的一边并保持稳定站立姿态；b）机器人转身直至其坐标系绕竖直方向转过90°；试验判定一次试验只有当满足以下条件时才可以被认定为成功：15机器人完成所有试验步骤；除预期的腿与行进面的接触外，机器人未与其他任何物体发生接触；c）机器人没有行进至试验区域外。只有当连续三次试验成功时，本测试项所得结果才被认定为有效。试验结果以机器人在经过试验区域两相邻边的竖直面上的投影扫过的区域在水平方向上的最大宽度为两边试验报告中应声明每个试验配置下的最小转身空间。行进直线度目的本试验的目的是测试机器人保持直线行进的能力。试验设施试验设施如图8所示。试验区域的长度至少为3000mm，宽度应能确保支持试验成功开展。试验区域两端应留有足够空间确保机器人完成加速和减速阶段。投影面经过起始线与终止线，垂直于行进面，分布在试验区域两端。说明：1——机器人；2——试验区域；3——投影面；a——起始线；b——停止线。图8行进直线度试验区域试验步骤16本试验包括两个配置。第一个配置的每次试验应按以下步骤进行。将机器人放置在起始线前，正面朝向起始线并保持稳定站立姿态，确保其视觉自主功能处于不可用状态；机器人开始正向行进并在起始线前完成加速阶段，以稳定速度通过试验区域，在经过停止线后减速直至停止并保持稳定站立姿态；第二个配置的每次试验应按以下步骤进行。将机器人放置在起始线前，侧面朝向起始线并保持稳定站立姿态，确保其视觉自主功能处于不可用状态；机器人开始侧向行进并在起始线前完成加速阶段，以稳定速度通过试验区域，在经过停止线后减速直至停止并保持稳定站立姿态；试验判定一次试验只有当满足以下条件时才可以被认定为成功：机器人完成所有试验步骤；除预期的腿与行进面的接触外，机器人未与其他任何物体发生接触；c）机器人没有行进至试验区域外。只有当连续三次试验成功时，本测试项所得结果才被认定为有效。试验结果行进直线度应按如下方式进行计算：a）计算机器人在投影面上的投影扫过的区域在水平方向上的最大宽度，与机器人的步宽做差；b）计算起始线与停止线之间距离的值；c）将步骤a）中的值除以步骤b）中的值，所得值即为机器人的行进直线度。行进直线度应选择连续三次成功试验中的最大值。试验报告中应声明行进直线度与摩擦条件等具体试验条件。地形适应能力目的本试验的目的是确定机器人对在不同地形上行进的适应程度。试验设施本试验的试验设施如图9与图103000mm,宽1000mm“A形”（如图10a）5°10°15°三种；“V形”装置（如图10b）的中央为最低点，其左右表面与水平面之间的夹角必须相等，分别有5°、10°、15°三种；“M形”装置（如图10c）沿试验区域长度方向有向上及向下两种倾斜方式，构造出起伏的形状，相5°10°15°（如图10d）由4种不同高度的平台组合而成，其高度分别为22mm、44mm、66mm、88mm，形成阶梯形的地形。17说明：1——机器人；2——起始线与停止线；3——试验区域；a——加速区域；b——减速区域。图9地形适应能力试验装置a) “A形”试验装置“V形”试验装置18“M形”试验装置a)阶梯形试验装置（单位为mm）10地形适应能力试验装置试验步骤本试验包括两个配置。第一个配置的每次试验应按以下步骤进行：试验区域内设置为特定的装置；机器人放置在起始线前，正面朝向起始线，保持稳定站立姿态；c）机器人正向行进并在起始线前结束加速阶段；机器人正向通过试验区域；机器人越过停止线后，减速直至停止并保持稳定站立姿态。第一个配置的每次试验应按以下步骤进行：试验区域内设置为特定的装置；机器人放置在起始线前，侧面朝向起始线，保持稳定站立姿态；c）机器人侧向行进并在起始线前结束加速阶段；机器人侧向通过试验区域；机器人越过停止线后，减速直至停止并保持稳定站立姿态。试验判定一次试验只有当满足以下条件时才可以被认定为成功：机器人完成所有试验步骤；除预期的腿与行进面的接触外，机器人未与其他任何物体发生接触。试验结果通过试验区域的时间为机器人腿首先接触起始线后试验区域的时刻与机器人的身体首先接触与停止线重合并垂直于地面的平面的时刻之间的时间。通过试验区域的时间表征了机器人的地形适应能力，应选择连续三次成功试验中的最大值。试验报告中应声明通过试验区域的时间以及对应的试验配置及试验区域内的装置等具体试验条件。19轨迹跟踪能力目的本试验的目的是测试机器人沿轨迹行进的能力。试验设施试验设施见图11。试验设施为水平行进面上一条长3000mm的直线轨迹，在轨迹周围应提供足够的空间以确保可以支持试验成功完成。说明：1——机器人；a——参照轨迹；b——行进方向；c——起始线；d——终止线。图11轨迹跟踪能力试验设施试验步骤对于只有两条腿的机器人来说，本试验包括一个配置。每次试验应按以下步骤进行：机器人正向行进，凭借自主能力沿轨迹走过终止线；c）机器人到达终点线后，减速直至停止；对于有多于两条腿的机器人来说，本试验包括两个配置。第一个配置的每次试验应按以下步骤进行：机器人正向行进，凭借自主能力沿轨迹走过终止