工业机器人操作与应用（初级）-习题及答案汇总 ch01 -ch12

工业机器人认知简要概述工业机器人的基本概念工业机器人是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化生产设备，特别适用于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量,提高生产效率，改善劳动条件和进行产品的快速更新换代具有十分重要的意义。工业机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科的高新技术，是相关研究十分活跃、应用日益广泛的技术。工业机器人的应用情况是一个国家工业自动化水平的重要标志。工业机器人并不是简单意义上代替人的劳动，它是综合了人的特长和机器的特长的一种拟人的电子机械设备，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、能抵抗恶劣环境的能力。从某种意义上说，它是机器进化过程的产物，是工业及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。论述工业机器人的基本构成工业机器人通常由三部分组成，即机械系统、控制系统和智能系统，如图1-2所示。机械系统主要由执行机构和驱动机构组成。执行机构主要包括基座、机身、臂部、腕部、手部；驱动机构主要包括电、液、气驱动装置和减速器等；控制系统主要包括计算机控制单元、I/O控制与通信接口、关节协调控制单元等；智能系统通常包括辅助的视觉系统、感觉系统、语言识别系统等。简述谐波减速器的结构和特点①谐波减速器的结构具体地，谐波减速器由一个具有内齿的刚轮、一个工作时可产生径向弹性形变并且带有外齿的柔轮和一个装在柔轮内部、呈椭圆形、外圈带有滚动轴承的波发生器组成。②谐波减速器的特点●结构简单、体积小、质量轻，承载能力强。●传动比范围大、传动精度高，可实现同轴线传动。●运动平稳、无冲击、噪声小、齿轮磨损小而均匀。●传动效率高，可实现高增速运动。工业机器人控制系统的基本功能工业机器人控制系统的主要任务是控制工业机器人在工作空间中的运动位置、姿态、轨迹、操作顺序及动作时间等，其基本功能包括以下4个。(1)示教再现功能工业机器人控制系统可实现离线编程、在线示教和间接示教。在线示教包括示教器示教和导引示教两种。在示教过程中，控制系统可存储工业机器人的作业顺序、运动路径、运动方式、运动速度和与生产工艺有关的信息。在再现过程中，工业机器人能按照示教信息执行特定的作业。(2)坐标设置功能一般的工业机器人控制系统设置有关节坐标系、笛卡儿坐标系、工具坐标系、用户自定义坐标系4种坐标系。(3)与外围设备的通信功能工业机器人控制系统设置有I/O接口、通信接口、网络接口和同步接口，并具有示教器、操作面板及显示屏等人机接口，此外，还具有多种传感器接口，如视觉、触觉、听觉、力觉(或力矩)传感器接口。(4)伺服控制功能工业机器人控制系统可以实现工业机器人的多轴联动、运动控制、速度和加速度控制、动态补偿等功能，还可以实现运行时的系统状态监视、故障状态下的安全保护和故障自诊断等功能。根据所学内容写出工业机器人的技术特点工业机器人集精密化、柔性化、智能化等先进制造技术于一体，通过对过程实施检测、控制、优化、调度、管理和决策，增加产量、提高质量、降低成本、减少资源消耗和环境污染，是工业自动化水平的较高体现。工业机器人是继动力机械、计算机之后出现的全面延伸人的体力和智力的新一代生产工具，是实现生产数字化、自动化、网络化及智能化的重要手段。工业机器人应用领域广泛，可用于制造、安装、检测、物流等环节，并广泛应用于汽车整车及汽车零部件、工程机械、轨道交通、低压电器、电力、军工、烟草、金融、医药、冶金及印刷等行业。工业机器人集成并融合了多项学科，涉及多个技术领域，包括机器人控制技术、机器人动力学及仿真、机器人构建、有限元分析、激光加工技术、模块化程序设计、智能测量、建模加工一体化、工厂自动化及精细物流等，技术综合性强。KUKA机器人和KRCA4机器人控制系统KUKA机器人是什么？KUKA机器人主要包括机械系统、KRC4机器人控制系统(控制柜)、示教器(smartPAD)及连接电缆等，如图2-1所示。在实际的生产应用中，KUKA机器人的结构会发生一些变化，如增加行走机构、增加外部轴单元等。什么是机械手？机械手是工业机器人机械系统的主体。它由众多活动的、相互连接在一起的关节(轴)组成，也称为运动链，如图2-2所示。机械手的主要组件包括手部、腕部、臂部(大臂、小臂)、基座、机身，其中拆解后的大臂、小臂、机身、基座如图2-3所示。一般来说，用于保证末端达到工作空间任意位置的轴称为主轴或基本轴；用于实现末端任意空间姿态的轴，称为腕部轴或次轴，如图2-4所示。简述KPP的几种型号●KPP不带轴伺服系统(KPP600-20)。●KPP带单轴伺服系统(KPP600-20-1x40),输出端峰值电流为1×40A。●KPP带单轴伺服系统(KPP600-20-1x64),输出端峰值电流为1×64A。●KPP带双轴伺服系统(KPP600-20-2x40),输出端峰值电流为2×40A。KSP属于机械手驱动轴的传动调节器，具有集成式安全功能，运行状态可通过LED显示，便于故障诊断、排查。每次重启KRC4系统时，只允许更换一个KSP,更换后需要重新读入数据并执行冷启动。KRC4系统内的各个KSP不允许对调。smartPAD的定义smartPAD是用于KUKA机器人的示教器(手持编程器),拥有独立的WindowsCE操作系统。它支持热插(在运行期间插接或拔除),具有工业机器人操作和编程所需的各种操作及显示功能，KRC4系统与smartPAD显示屏通过RDP(RemoteDesktopProtocol,远程桌面协议)关联。smartPAD的显示屏是一个触摸屏(smartHMI),可用手指或指示笔进行操作，不需要外部鼠标和外部键盘。smartPAD的正面、背面如图2-16、图2-17所示。简述提示信息的功能和类型提示信息的功能主要是读取并解释KRC4系统的信息，提示信息包括提示信息区域和提示信息计数器两个方面。提示信息区域显示当前的提示信息，提示信息计数器则记录每种提示信息类型的数量。KRC4系统与用户之间的提示信息主要包括4种类型，如图2-31所示。KRC4系统还有另外一种提示信息类型，即对话信息，通过图标②表示，对话信息用于机器人与用户的直接通信。用户根据各种按键的对话信息给出不同的回答。KRC4系统针对不同的操作会自带一些对话信息，用户也可以根据实际的生产需要进行对话信息的编辑，比如在现场生产中，在机器人快要换抓手时需要进行抓手编号的确认，这时用户可以通过对话信息进行确认，以免误操作。工业机器人投入运行和零点标定简述投入运行模式的激活方法投入运行模式的激活方法如下。点击“主菜单”—“投入运行”—“售后服务”选项，在“售后服务”菜单中找到“投入运行模式”选项，如图3-2所示。若该选项为灰色，表示投入运行模式禁止。若该选项为黑色，表示投入运行模式允许激活。若状态栏中的运行方式状态显示图标T1处黄色闪烁，表示投入运行模式激活。论述投入运行模式的风险以及对应的防范措施都有哪些？1.可能存在的风险可能存在的风险如下。●有人员进入机器人的危险区域作业。●未经授权的人员操作机器人可能带来安全风险。●在发生紧急情况时，外部紧急停止装置未激活。2.防范措施对可能存在的风险采取的防范措施如下。●悬挂警示牌(指明已失效的外部紧急停止装置)。●进入机器人工作的危险区域时需要挂安全锁。●增加防护栏或警示带，限制人员进入。●只有通过安全知识培训的维修人员才允许使用投入运行模式。●在使用投入运行模式时，所有外部防护装置须处于停止状态，确保设备完全停止运行且无闲杂人员。什么是零点标定？零点标定时应注意的事项？工业机器人为达到较高精度或者完全能够以程序设定的动作运动，需要进行正确的零点标定。通过技术辅助工具EMD可为任何一个在机械零点位置的轴指定一个基准值(如0°)。通过零点标定可以使轴的机械位置和电气位置保持一致。完整的零点标定过程是为每个轴标定零点(标定后每个轴都有唯一的基准值)。需要注意的是，虽然所有机器人的零点标定位置都相似，但不完全相同。即使是同一个机器人型号的不同机器人，零点标定的精确位置也会有所不同。每个机器人都必须进行零点标定，机器人只有在零点标定之后才可以进行笛卡儿运动并移至程序设定的位置，才能保证机械位置和电气位置在调整过程中协调一致。为此，必须将机器人置于一个已经定义的机械位置，即标定位置，然后将每个轴的传感器值存储下来零点标定时的注意事项如下。●进行零点标定前，应首先检查所有工具是否齐全。●测量电缆不要出现缠绕或与外部设备刮碰的情况。●掌握正确的电缆与测量设备连接的方法，不可用力插拔电缆。●测量电缆要插在零点标定盒上，并且要尽可能少地被拔下。●传感器插头M8的可插拔次数是有限的，经常插拔可能会损坏插头。●针对测量电缆没有安装牢固的电子测量头，应始终将其不带测量电缆拧到测量筒上，然后将测量电缆接到设备上，否则电缆会损坏。同样，在拆除设备时，也应始终先拆下设备的测量电缆，然后再将设备从测量筒上拆下。●在零点标定之后，应将EtherCAT电缆从X32接口上拔下，否则会出现干扰信号。测量完毕后，应将测量工具整理、放好。根据所学内容写出偏量学习的步骤具体操作步骤如下。●点击“主菜单”—“投入运行”—“调整”—“EMD”—“带负载校正”—“负载校正”—“带偏量”选项。●选定工具号，所有已用此工具进行了偏量学习的轴都会被显示出来，已自动选定编号最小的轴。●连接好零点标定盒及电缆并检查连接状况。●点击“检验”按钮，按照提示按下“确认”键和“启动”键。●零点标定位置将被计算出来，此时机器人自动停止运行，同时将测量结果与“偏量学习”的偏差以增量或度的形式显示出来。工业机器人坐标系简述工业坐标系的内容以及软件纤限位开关的设定方法基于关节坐标系，机器人各轴可单独运动，如图4-1所示。图4-1左图中工业机器人的A1轴~A6轴分别对应右图中的运行状态显示图标A1～A6。也就是说，各机器人轴的运动状态可通过smartHMI操作界面上对应的Al～A6图标进行查看。关节坐标系的原点设置在机器人关节中心点处，反映了该关节处每个轴相对该关节坐标系原点位置的绝对角度。可通过A1～A6图标单独控制机器人每个轴的正向与反向运动，每个轴是参照各自的关节坐标系运动的软件限位开关的设定方法如下。点击“主菜单”——“配置”—“机器配置”选项(选择T1运行方式及专家用户权限),打开软件限位开关窗格，如图4-3所示。在窗格中可更改软件限位开关数据并保存。保存时，在弹出的对话框中点击“是”按钮，确认安全询问。为了保存数据，需要重新启动系统。笛卡尔坐标系主要包括哪些内容？1.世界坐标系世界坐标系是永久定义好的笛卡儿坐标系的一种，它是机器人足部坐标系和基坐标系的基础。在标准设置下，KRC4系统的世界坐标系位于机器人基座外。2.机器人足部坐标系机器人足部坐标系也是笛卡儿坐标系的一种，它定义了与世界坐标系的一种位置关系。在KRC4系统中，机器人足部坐标系固定于机器人基座内。3.基坐标系基坐标系是定义在工件上的一种笛卡儿坐标系，它是与世界坐标系相关联的坐标系，默认情况下与世界坐标系是一样的，但用户可以根据工件的实际情况设定相关的偏差值。KRC4系统中的基坐标系有32个。4.法兰坐标系法兰盘简称法兰(Flange),通常是指在一个类似盘状的金属体的周边开几个固定的孔用于连接其他部件。法兰坐标系固定于机器人法兰上，原点为机器人法兰中心，是工具坐标系的原点。法兰坐标系是建立工具坐标系的基础，在KRC4系统中，TOOLO是指法兰坐标系。5.工具坐标系测量基坐标系的注意事项都有什么？●选择T1运行方式及专家用户权限。●基坐标只能用一个已知的工具进行测量(TCP必须为已知的)。●3个测量点不允许位于一条直线上。这些点间必须有一个最小夹角(2.5°,具体参数请查看允差设定)。固定工具测量的概念固定工具(如图4-21所示)就是固定在某个位置与机器人法兰不连接的工具。使用固定工具时，应在smartHMI操作界面中将“Ipo模式选择”设为外部工具，也称为外部TCP。在实际的生产过程中，根据工艺要求，有些机器人需要操作的是工件而不是工具，比如固定的点焊钳或固定的涂胶枪，都需要机器人夹持工件来完成相应的轨迹运行。虽然固定工具是不运动的对象，但是它也有一个所属坐标系的工具参照点，由于这是一个不运动的坐标系，所以可以如同基坐标系一样进行管理，数据可以作为基坐标保存。工业机器人负载数据测量什么是工业机器人负载数据？工业机器人负载数据包括工具负载数据和附加负载数据两类。工具负载数据是指所有安装在机器人法兰上的负载在机器人运行过程中的数据。附加负载数据是指安装在A1、A2、A3轴上的附加负载在机器人运行过程中的数据，如图5-1所示。负载数据必须输入KRC4系统，包括质量、重心位置(X,Y,Z)、姿态(A,B,C)和转动惯量。简述转动惯量的的定义转动惯量(MomentofInertia,又称质量惯性矩),是刚体绕轴转动时惯性(转动物体保持其匀速圆周运动或静止的特性)的量度。在经典力学中，转动惯量通常以I或J表示，单位为kgm²。如图5-2所示，对于一个质点，有I=m²,其中，m是其质量，r是质点和轴的垂直距离。工具负载数据的测量方法都有哪些？检查方法1:点击“主菜单”—“投入运行”—“辅助软件”选项，打开“InstallTech-已安装的附加软件”窗格。若LoadDataDetermination软件的状态为“已安装”,则表示KRC4系统已安装了该软件，如图5-4所示。检查方法2:点击“主菜单”—“帮助”—“信息”选项，打开“信息”窗格。在“选项”选项卡下，若存在LoadDataDetermination软件，则表示KRC4系统已安装了该软件，如图5-5所示。在安装了在线测量软件LoadDataDetermination后，KRC4系统“售后服务”菜单栏中就会出现“计算负载数据”选项。附加负载数据测量的原理附加负载数据对KRC4系统的影响与工具负载数据类似，即影响工业机器人的运行精度、生产过程中的节拍时间、机器人的使用寿命等。基于附加负载数据对KRC4系统的影响，需要将附加负载数据输入KRC4系统。由于附加负载大多也是非标设计的，如弧焊的送丝机构、机器人本体上安装的控制阀、管线包等，因此这些数据也可以通过制造厂商获得。工业机器人程序的编写，运行简述工业机器人编程的类型1.示教器编程示教器编程：由用户通过smartPAD控制工业机器人，人工引导工业机器人按照工艺要求完成预期的动作，以获取运动轨迹，生成机器人程序。示教器编程相对于离线编程来说，实用性更强、操作更简便，因此大部分工业机器人都采用示教器编程方法。工业机器人编程还没有公认的国际标准，各机器人制造厂商有各自的机器人编程语言。2.离线编程离线编程：无须人工操作机器人进行现场示教，根据虚拟场景中的工件形状自动生成复杂运动轨迹，在软件中仿真、调整轨迹后，生成机器人程序。离线编程克服了示教器编程的很多缺点，充分利用了计算机的功能，减少了编写机器人程序所需要的时间。但在实际安装过程中，模型误差、工件装配误差及机器人定位误差等都会对轨迹精度产生一定的影响，因此需要对程序进行校准修正。目前主流的机器人制造厂商都开发出了专用的机器人模拟软件，例如，SimPro软件是KUKA机器人专用的模拟软件。3.牵引示教牵引示教也称为力反馈示教，即由用户握住机器人末端，带动机器人按实际轨迹运动一次，生成机器人程序。在此过程中，用户在机器人末端上施加一定方向的力，通过电流检测输出6个分量的数据，使机器人做相应的动作，然后记录位置，完成牵引示教工作。实现牵引示教的关键是电流开环控制，基本思路是使电机工作在电流环，尽量补偿系统的重力矩及摩擦力矩，使用户可以轻松地牵引机器人。牵引示教时机器人控制系统逐点记下各关节的位置和姿态，而不进行坐标转换；再现时再逐点取出。牵引示教方法的缺点是成本高，对检测传感器的精度要求高，机器人负载能力差。程序主要有哪些方面组成？SRC文件中的代码包含变量声明区、变量初始化区、代码输入区三个区域，如图6-8所示。在变量声明区中，用户可针对当前程序所需的变量，按照KRC4系统所支持的变量类型对变量进行声明。在程序运行过程中，用户可根据需要，利用变量进行一些辅助计算或状态信息采集。变量初始化区主要为变量声明区中的变量进行初始化赋值。代码输入区则主要根据工艺需要，记录位置点的信息、逻辑指令信息，以及进行变量运算等。写出文件存档的存储位置以及操作流程可选的存储位置包括：●USB(KCP):smartPAD上的U盘；●USB(控制柜):KRC4系统上的U盘；●网络：在一个网络路径上存储，网络路径必须在机器人数据下配置。文件存档操作要求的用户权限为专家以上。下面以将数据存储到USB(控制柜)为例进行说明。首先，将准备好的U盘插入KRC4系统的USB接口中，如图6-13所示，确认KRC4系统已经识别U盘。点击“主菜单”—“文件”—“存档”—“USB(控制柜)”选项，如图6-14所示。如何进行运行日志的管理？KRC4系统可以全程自动记录用户在smartPAD上的操作过程，用户可以通过运行日志查询、了解程序和状态的变更。(1)运行日志点击“主菜单”—“诊断”—“运行日志”选项，打开“运行日志”窗格，如图6-16所示。图6-16中各序号的说明如表6-2所示。(2)运行日志筛选用户可以根据运行日志的类型和级别进行运行日志筛选，通过筛选可以快速找到相关类型的运行日志，便于用户快速了解操作过程，如图6-17所示。工业机器人运动类型PTP的控制方式都有哪些？点位(Point-To-Point,PTP,即点到点)控制方式如图7-1所示，这种控制方式只对机器人末端在作业空间中的某些规定的离散点上的位姿进行控制。机器人将TCP沿最快速的轨迹移到目标点，最快速的轨迹通常并不是最短的轨迹，因此其运动轨迹不是直线。由于机器人轴的旋转运动，有时弧形轨迹会比直线轨迹更快。在PTP控制方式下，只要求机器人能够快速、准确地在相邻各点之间运动，对到达目标点的运动轨迹不做任何规定。定位精度和运动所需的时间是PTP控制方式的两个主要评价指标。简述CP的控制方式连续轨迹(ContinuousPath,CP)控制方式通常是指LIN(直线)和CIRC(圆弧)轨迹控制方式，如图7-2所示。CP控制方式对机器人末端在作业空间中的位姿进行连续控制，要求其严格按照预定的轨迹和速度在一定的精度范围内运动，运动速度可控，运动平稳。工业机器人各关节连续、同步地进行相应的运动，其末端即可形成连续的轨迹。CP控制方式的主要评价指标是机器人末端位姿的轨迹精度及平稳性。CP控制方式常用于弧焊、点焊、搬运、涂胶等对轨迹要求严格的工艺中。LIN控制方式下的方向并简要介绍LIN控制方式下的方向导引有标准、手动PTP、恒定的方向三种。标准：如图7-8所示，机器人运动轨迹为从P1点至P2点的线性轨迹，工具的姿态在运动过程中不断变化。手动PTP:在机器人以标准方式到达奇点位置时，就可以使用“手动PTP”方向导引，因为此时需要通过轴角度的线性轨迹路径逼近(按轴坐标的移动)进行姿态变化。恒定的方向：如图7-9所示，机器人运动轨迹为从P1点至P2点的线性轨迹，工具的姿态在运动过程中始终保持不变，机器人的姿态在运动过程中也始终保持不变。在一些特殊的工艺中需要用到此功能，如切割、激光焊接等。逻辑指令和预进功能画出数字输出指令的相关参数数字输出指令(OUT)用于在程序中的某个位置输出信号，在程序中可以设定数字输出指令的相关参数，如图8-1所示。什么是运算符以及其基本规则？(1)逻辑连接的运算符包括：NOT:“非”,该运算符用于否定，即使值取反(由“TRUE”变为“FALSE”)。AND:“与”,仅当连接的两个表达式都为TRUE时，结果才为TRUE。OR:“或”,当连接的两个表达式中至少有一个为TRUE时，结果为TRUE。EXOR:“异或”,当连接的两个表达式有不同的值时，结果为TRUE。(2)运算符的优先级运算的基本规则：先运算括号中的表达式，未括起来的表达式按照其优先级从左向右进行运算。运算符的优先级如表8-2所示。简述脉冲输出指令的步骤脉冲输出指令(PULSE)用于设定一个脉冲，如图8-5所示。在此过程中，输出端在特定时间内被设置为定义的电平，此后输出端由系统自动复位。输出端的设定和复位不取决于之前的输出端电平。预进功能的定义为了能够实现轨迹路径逼近，KRC4系统必须将运动指令通过计算机预先读入(用户不可见)。预进功能即KRC4系统在程序运行时提前计算及处理运动指令的功能。预进的实际数量取决于计算机的利用率，默认的预进数量为3,系统会在运行过程中提前处理当前运动指令后面的3条运动指令，并提前进行轨迹设计，同时也将对其逻辑指令、输入/输出信号进行处理。根据生产工艺需要，用户也可对系统变量$ADVANCE(预进数量)进行自行设定，最大值为5。通过预进功能，系统可提前处理一些外围设备的信号。变量和程序调用简述变量和程序的定义变量是运算过程中出现的值的通配符。在KUKA机器人中，每个变量都有其名称(非KUKA关键词)和专门的数据类型，同时被存储在计算机存储器中的指定地址中。程序调用是指子程序和函数的调用。在编程过程中，利用子程序和函数的调用可以简化程序架构，便于用户识读，同时减少在相同工艺要求下的程序量，便于程序的修改和工艺的更新，缩短程序调试时间，提高工艺质量。在建立程序时，用户要考虑子程序和函数的嵌套深度，嵌套过多同样会增加程序的运行时间。因此用户要结合工艺要求确定合适的子程序和函数的数量。在创建变量时，用户需要掌握KRL变量命名规范，主要命名规范●变量名称的长度最大为24个字符。●变量名称中允许包含字母(A～Z)、数字(0～9)及特殊字符“”和“$”。●变量名称不允许以数字开头。●变量名称不允许为KRL关键词，如INT、REAL、BOOL等。●变量名称不区分大小写。什么是局部变量？局部变量可分为程序文件SRC中的局部变量和局部DAT文件中的局部变量。局部变量如果在SRC文件中定义，则该变量仅在程序运行时存在，不能被一直显示，仅在声明的程序段中有效，在到达程序的最后一行(END行)时，其存储空间会被释放。例如，在test3(0的SRC文件中声明变量及进行变量的初始化。复杂数据类型的分类数据类型可分为基本数据类型和复杂数据类型，复杂数据类型对于组织复杂数据十分有用，通过复杂数据类型，用户可以定义满足具体任务要求的变量，将基本的、在逻辑上有关联的信息单元组合成用户需要的“新”单元。在KRC4系统中，复杂数据类型变量包括数组型变量、结构型变量和枚举型变量。程序调用的定义在实际的生产过程中，用户需要处理很多相似且重复的操作，如抓手的抓取、工具的切换、车型的调用等，为了减少程序的长度，引入了子程序和函数。对于大的程序来说，使用子程序和函数效果明显，它们可以被重复调用。这种方法可以产生分级效果，单独的子程序或函数可以被更“高级”的程序调用，用来完成任务和传递结果，使得程序架构非常清晰。子程序和函数是一个独立的程序部分，有独立的程序描述、声明和指令。子程序和函数可在主程序的任何位置被调用。子程序或函数执行完后，程序跳回调用它的程序中，执行调用子程序或函数指令的下一条指令。此外，在子程序和函数内部可以再次调用子程序和函数。程序控制指令循环指令的内容并简要介绍循环指令用于不断地重复执行指令块，直至出现终止条件。循环包括无限循环、计数循环、当型循环和直到型循环。在无限循环(LOOP循环)中，程序将无止境地重复执行指令块，可通过一个提前出现的中断(如EXIT指令)退出。计数循环(FOR循环)可控制指令块重复执行的次数。指令块重复执行的次数由一个计数变量i控制，默认状态下步进幅度(STEP)为1。当型循环(WHILE循环)是一种先判断型循环，这种循环会在执行指令块前先判断条件是否成立。如果条件成立，则进入循环，否则不进入。指导型循环是一种检验型循环，这种循环会在第一次执行完指令一块后再检验终止条件，也就是先执行再判断。什么是条件分支？条件分支(IF指令)由一个条件和两个指令块组成。如果满足条件，则执行第一个指令块，如果不满足条件，则执行第二个指令块。但是，条件分支中的第二个指令块可以省略，即无ELSE的条件分支。因此，当不满足条件时便继续执行紧跟在条件分支后的指令。多个条件分支可相互嵌套(多重分支),条件判断被依次处理，直到有一个条件得到满足。多分支的定义多分支可以视为一个分配器，他首先分析一个表达式，然后将该表达式的值与一个案例的值进行比较，当两者相同时执行对应CASE中的指令。中断程序编程激活与取消中断程序的语法格式INTERRUPT操作<编号>其中，操作ON表示激活一个中断程序，操作OFF表示取消一个中断程序。编号是指对应于应执行操作的中断程序的编号(即中断优先级),编号可以省略。如果省略，ON或OFF作用于所有已声明的中断程序在INTERRUPTON时，不允许输入端2已是TRUE状态，否则无法触发中断程序。在此情况下，状态变换最早允许在INTERRUPTON后的一个扫描周期(=12ms)中发生，可通过在INTERRUPTON后编程设定WAITSEC0.012来实现。由于WAIT指令将终止预进，若不希望出现预进终止，可在WAIT指令前插入CONTINUE指令，原因是INTERRUPTON在中断程序被激活前需要经过一个扫描周期。如果在中断程序被激活前输入端2变换了状态，则中断程序不能识别这一变换。禁用与许可已激活的中断程序的语法格式INTERRUPT操作<编号>其中，操作DISABLE表示禁用一个中断程序，操作ENABLE表示许可一个中断程序。编号对应于应执行操作的中断程序的编号(即中断优先级),编号可以省略。如果省略，DISABLE或ENABLE作用于所有已激活的中断程序当输入端SIN[7]为TRUE时，中断程序被许可，中断程序SUB()被调用当输入端$IN[7]由TRUE变为FALSE时，中断程序被许可，中断程序SUB(O同样被调用一旦中断程序被许可，将继续执行中断程序SUB(),因为起决定性作用的是在中断程序被禁